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機械社區(qū)

標(biāo)題: 自己研發(fā)設(shè)計的直驅(qū)scara終于做出來了 [打印本頁]
作者: 慧靈科技    時間: 2018-3-16 10:09
標(biāo)題: 自己研發(fā)設(shè)計的直驅(qū)scara終于做出來了
受制于減速機的使用壽命、高昂的價格等，我們決定做一款無減速機的直驅(qū)scara，一路走來磕磕碰碰，踩坑填坑，終于做出來了。大家一起來談?wù)撓拢切┠曜鰴C械臂踩過的坑。。。
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[attach]448248[/attach][attach]448249[/attach][attach]448250[/attach]
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+ V" e& R) F& ~  V$ b
作者: shiconglang    時間: 2018-3-16 10:24
厲害了，有市場上推廣嗎，價格能降多少
作者: caoxiaochun    時間: 2018-3-16 10:28
大神都在民間啊
9 K' v; L9 U) L+ ?9 v& M# n) W% I# ?
作者: 無敵老大    時間: 2018-3-16 10:53
贊一個，不錯不錯
作者: 慧靈科技    時間: 2018-3-16 10:56
shiconglang 發(fā)表于 2018-3-16 10:241 s/ t# ^% b8 C% ~& T
厲害了，有市場上推廣嗎，價格能降多少

2 A& p# r8 {6 |' i+ V) N1 Z3 D- U! s在做推廣  目前小批量價格不好壓下去  如果量大  價格幅度會比較大
6 E$ B4 Z, g, f) L3 ~
作者: 慧靈科技    時間: 2018-3-16 11:01
shiconglang 發(fā)表于 2018-3-16 10:24
; j( J" a1 H! E: {: T厲害了，有市場上推廣嗎，價格能降多少

9 T: l& D4 Z! v當(dāng)前單賣價格在3w7左右，如果量大了  成本價格會降很多  小批量機加工  鈑金太貴了
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作者: 慧靈科技    時間: 2018-3-16 11:12
http://player.youku.com/player.php/sid/XMzQzMTgxODM0MA==/v.swf1 Q9 p2 D- t2 \3 R
作者: hyr003    時間: 2018-3-16 13:04
厲害！這鈑金模具要10多萬吧？
作者: xiaobing86203    時間: 2018-3-16 14:36
買集成的雖然價格成本高些，但穩(wěn)定性會好很多，成功率高。之前做過機械手抓鈑金的項目，自己設(shè)計，內(nèi)部組裝調(diào)試，坑太多，以至于項目都黃了。
作者: 李秋霞    時間: 2018-3-16 15:52
歷害了我的哥
作者: gaohengrui    時間: 2018-3-16 16:02
1984年，世界上第一臺直驅(qū)的SCARA機器人AdeptOne。所謂直驅(qū)，就是電機直接驅(qū)動手臂，省去了中間的齒輪或鏈條等傳動機構(gòu)。
8 T. |4 s. i6 {5 a: ~9 G優(yōu)點是，沒有了傳動系統(tǒng)造成的摩擦、齒隙和低剛度等弱點，提高了響應(yīng)速度和精度。
% Y, g. L" U4 w1 d9 h1 R缺點一是由于要提供很大的力矩，機器人的電機體積都特別大；其次，由于是高剛性的傳動，末端的振動很容易傳遍機器人全身，機器人容易抖動。
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: k* n; f) Y, d+ J: v6 b很好奇樓主是怎么克服上述缺點的？/ L! w& z1 L% [2 c; t
作者: ww112358134711    時間: 2018-3-18 09:39
gaohengrui 發(fā)表于 2018-3-16 16:02" B) j3 [% w2 r! W8 K
1984年，世界上第一臺直驅(qū)的SCARA機器人AdeptOne。所謂直驅(qū)，就是電機直接驅(qū)動手臂，省去了中間的齒輪或鏈 ...
' s3 d0 B& V1 A+ w" M; p
哈哈，這段好像是我寫的啊。兄弟居然記住了，挺欣慰哈。
$ g7 u3 e0 j* P. D我有類似的問題要問問樓主：
( B+ h' r; g0 N) G1、視覺的展示機器人動作都很慢，而性能參數(shù)里寫的節(jié)拍卻可以達到0.35s，如果是真的話，樓主一定有視頻可以放出來給大家學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)。
: G( f) e/ O/ n5 k$ E* E" }2、手冊中最高角速度是300，折算成關(guān)節(jié)RPM是50 RPM，比一般SCARA都要慢一些，這意味著短軌跡可能看不出來，但長軌跡的時候就會慢了。# i$ ], d# S# ^! S0 @$ W
3、直驅(qū)電機有個硬傷，扭矩大，但體積卻是指數(shù)性增大，但樓主的產(chǎn)品體積并沒有那么大，而按照0.35s的節(jié)拍，加減速的力矩是非常大的，所以我很想請教樓主的直驅(qū)電機力矩有多大。* M) z$ K' l7 v0 |; \. }
4、除了J1、J2是直驅(qū)之外，J3、J4也是直驅(qū)嗎？按體積來看J3、J4應(yīng)該是普通伺服？
' B9 W2 F7 z3 g/ v4 g6 J& _1 z  |5、正常來說，600mm臂長的SCARA重復(fù)定位精度只能做到0.02，而用了直驅(qū)電機，是有可能做到0.01的，想問一下樓主的測試方法？激光跟蹤儀還是自制設(shè)備？
: j* h1 m) r9 d9 G3 c* E6、直驅(qū)的控制會比較麻煩一點，樓主能否展示一下電控柜？對于直驅(qū)的控制的機器人，懂行的人就不會問能走多快，而是能走多慢，不知樓主慢速的時候的抖動有多大呢？
' P, G, X  l) m
5 N6 x; h  Q0 L. v2 p0 r8 s因為是多年后看到的又一款直驅(qū)SCARA，我非常感興趣，如果有樓主愿意，在可告知范圍內(nèi)還請分享給大家學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)。謝謝
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作者: 慧靈科技    時間: 2018-3-19 09:44
1、這個循環(huán)時間不對。現(xiàn)在實測有0.9秒。  ^- n  R1 Y$ [# r
2、短軌跡，基本上看不出來時間差。長軌跡確實慢點，不過最近又提高電壓到36V。實際運行，有機會可以拍個視頻上來。
& c1 h& _% W' t, T; ?1 f) U4 K. G3、關(guān)節(jié)1力矩200NM。關(guān)節(jié)2力矩 50NM左右。
9 K8 o6 L$ O7 p3 P$ {# z1 \1 p3 k4、j3 j4是無刷伺服。
8 `. G; l* M, X  z, J7 W5、用百分表測的。
! I3 w! l2 u# _, A$ d6、沒有電控柜了，機械臂內(nèi)置驅(qū)動了。外面有個控制箱是供電，和通訊的。
$ S. }( h" W1 _& I7 h2 @# J8 ~" {0 I
直驅(qū)的機械臂比較適合做大。越大相對體積就越小。低速性能很好的，因為系統(tǒng)慣量大，相當(dāng)于濾波了。看百分表指針很均勻的移動。
) a, p2 K0 T/ k1 o% f; ~公司在深圳，歡迎參觀。
作者: ww112358134711    時間: 2018-3-19 21:50
慧靈科技 發(fā)表于 2018-3-19 09:444 u0 _& @( N9 ?+ ]
1、這個循環(huán)時間不對。現(xiàn)在實測有0.9秒。
: t0 Q3 m: e; |2、短軌跡，基本上看不出來時間差。長軌跡確實慢點，不過最近又 ...
8 t1 h3 `' Y# n* a
所以整體的思路是走低壓，控制器可以做小，J1扭矩還OK，但J2選了比較小的直驅(qū)電機，應(yīng)該是考慮體積跟重量，由此的犧牲就是J2的加速度慢了，所以節(jié)拍就慢了。J1、J2軸采用了直驅(qū)電機，精度可以做得比較高，所以XY做到0.01是有可能的，如果樓主的直驅(qū)電機做得好的話。3、4軸用無刷伺服的話，應(yīng)該也是低壓電機，那面臨的問題也是精度上不去，發(fā)熱大。* D* u! F' r% a
但是，如果找對應(yīng)用，而且系統(tǒng)足夠穩(wěn)定的話，用在速度要求不是很高也不是很低，精度要求稍高的通用場合的話，這是一款非常不錯的產(chǎn)品，而且價格也足夠親民，有機會還挺想看看實際運動性能的。
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作者: 又不亂來M    時間: 2018-4-15 10:42
幫頂一下
作者: xmdesign    時間: 2018-4-15 21:37
減速器方面的解決方案我會陸續(xù)整理好
作者: 韓良佐    時間: 2019-2-19 14:29
贊一個, ]) l) V( U5 T: K+ C7 N
作者: 未來機關(guān)    時間: 2019-7-16 17:15
[attach]485174[/attach]; V' J- Y" `5 _5 A' T
最新的直驅(qū)機械臂。價格再次降低。  W* ?) Q" Q( [5 l
深圳市秘銀科技有限公司
作者: 轉(zhuǎn)身等候    時間: 2019-7-17 08:16
自己做本體和控制系統(tǒng)么
作者: TracyM123    時間: 2019-7-21 22:37

5 I) M  A& L& |! R# L% A' N幫頂一下
作者: syonggang    時間: 2019-8-6 05:53
歷害了我的哥
作者: yunnan24    時間: 2019-9-4 16:32
大神都在民間，學(xué)習(xí)中
作者: 大雷1997    時間: 2019-9-5 13:44
學(xué)習(xí)，雖然不是很懂
作者: HIWIN晶輝機電    時間: 2019-9-5 14:11
上銀目前推出的一款集成化的機械手臂，和圖片上的類似。廠方稱謂史卡拉機器手臂。基本上用自家的產(chǎn)品集成化的。樓主可以了解和學(xué)習(xí)一下
作者: 大毒童    時間: 2019-9-5 15:31
厲害了，這是人才
作者: yunnan24    時間: 2019-9-12 08:00
大神膜拜中
作者: pkpkx6    時間: 2019-9-12 10:20
成本高了吧?
作者: 流浪的貓hedp    時間: 2019-9-14 11:13
用的啥牌子的電機9 b5 G0 \8 H4 w& H% |7 ]
作者: bbcup    時間: 2019-9-14 14:45
看看
作者: holmes董樺    時間: 2019-9-16 14:48
請問是哪方面的應(yīng)用？替代機器人嗎？？我手里目前有2個需求，都是機器人相關(guān)的，如果能行，可以溝通一下
作者: 未來機關(guān)    時間: 2019-9-23 13:21
holmes董樺 發(fā)表于 2019-9-16 14:483 w7 y5 ^) `/ @$ @0 H$ i( i
請問是哪方面的應(yīng)用？替代機器人嗎？？我手里目前有2個需求，都是機器人相關(guān)的，如果能行，可以溝通一下

8 o: l7 {  l& S" w 可以加我微信 hittiger2000  你有聯(lián)系方式么
作者: Q807859983    時間: 2019-9-23 16:08
如果量大了  成本價格會降很多
作者: zxl321    時間: 2019-9-23 17:12
贊一個，不錯不錯           
作者: holmes董樺    時間: 2019-9-25 14:27
未來機關(guān) 發(fā)表于 2019-9-23 13:21
, z1 J( E. s* w3 @可以加我微信 hittiger2000  你有聯(lián)系方式么
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你好！可以發(fā)資料到我QQ嗎？164817437@qq.com: ^3 B) {1 n* L+ z  e/ _
作者: sheng123abc    時間: 2019-9-25 14:39
開始量產(chǎn)了嗎
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作者: 11569    時間: 2019-10-9 16:57
軸1上的10個安裝孔不是鎖減速器的嗎，怎么說沒有減速器？0 @/ X. h; ?" s+ D. w; y; v
作者: 老沈zj    時間: 2020-7-1 13:40
機器人臂長公差怎么定啊？
作者: yyflyinghao    時間: 2020-7-2 11:26
厲害了，樓主！
作者: 老沈zj    時間: 2020-7-30 16:26
SCARA小臂的傾斜度怎么定啊？
作者: m2006410    時間: 2021-6-2 07:37
羨慕
作者: wugehaoniu    時間: 2021-6-2 08:26
謝謝分享。點贊點贊



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