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機械社區

標題: 伺服電機停止后還會在停止的角度上來回擺動，怎么處理？ [打印本頁]

作者: #tool# 時間: 2018-1-3 20:56
標題: 伺服電機停止后還會在停止的角度上來回擺動，怎么處理？
SEW伺服電機帶絕對編碼器，SEW驅動器，當電機轉動到一個角度后停住，電機會在這個點上重復正反擺動一個很小的角度，這是為什么？怎么消除？
做電氣調試的大俠請給指點一下，謝謝！

作者: xue428032 時間: 2018-1-3 23:35
伺服電機的工作機理就是這個鳥樣，通過不斷來回轉動找點啊，找到了就停了；這個跟慣量比有關，一般調增益，增益調慢些，多給些時間讓電機找點，這樣會穩些會慢慢點停止不會來回擺動

作者: 農夫山泉有點甜 時間: 2018-1-4 05:14
不懂應該調剛性吧

作者: 機械——菜鳥 時間: 2018-1-4 08:42
交流伺服電機不能絕對停止，要往復轉動來保持位置。步進電機可以絕對停止。

作者: 鑫森淼炎垚 時間: 2018-1-4 09:01
娘胎里帶來的。

作者: 一展刀鋒 時間: 2018-1-4 09:19
如果慣量匹配沒有問題，那就讓電氣調參數了，如樓上所說的
如果要求調的穩，慣量匹配就要很好，哪怕大牛拉小車也要

作者: 未來第一站 時間: 2018-1-4 09:33
增益太大。

作者: blucewels 時間: 2018-1-4 10:16
這個之前自己弄過，跟電機的剛性有關系，剛性的決定需要電流比，速度比等結合去調節，剛性大一般不會出現這個情況了

作者: #tool# 時間: 2018-1-7 15:31

xue428032 發表于 2018-1-3 23:35
伺服電機的工作機理就是這個鳥樣，通過不斷來回轉動找點啊，找到了就停了；這個跟慣量比有關，一般調增益， ...

電機帶的一個轉臺，轉臺上是空載，慣量比在10以內。

作者: d344143597 時間: 2018-2-8 20:50
驅動器上調剛度

作者: 伺服電機控制 時間: 2018-3-28 15:31
參數調整好了，可以減小這種擺動，還是咨詢一下他們的攻城獅比較穩妥

作者: #tool# 時間: 2018-4-22 09:52
更新一下：出問題的是異步伺服電機，現在換了同步伺服電機，精度很好，擺動也不存在了。感謝各位獻計獻策。擺動問題咨詢了他們的工程師說是調試的問題。

作者: 橫川機器人DD馬 時間: 2018-8-10 14:56
降低負載慣量比。提高剛性

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