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標題: PID調節調試步驟 [打印本頁]

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作者: 明月天涯111    時間: 2008-4-18 17:31
標題: PID調節調試步驟

PID調節步驟
. u6 t3 o2 P( e! [8 i8 N# t1 T沒有一種控制算法比PID調節規律更有效、更方便的了。現在一些時髦點的調節器基本源自PID。甚至可以這樣說：PID調節器是其它控制調節算法的媽。
為什么PID應用如此廣泛、又長久不衰？
, u" P/ X$ e' ]! r/ W5 C5 i1 \+ D/ a因為PID解決了自動控制理論所要解決的最基本問題，既系統的穩定性、快速性和準確性。調節PID的參數，可實現在系統穩定的前提下，兼顧系統的帶載能力和抗擾能力，同時，在PID調節器中引入積分項，系統增加了一個零積點，使之成為一階或一階以上的系統，這樣系統階躍響應的穩態誤差就為零。
由于自動控制系統被控對象的千差萬別，PID的參數也必須隨之變化，以滿足系統的性能要求。這就給使用者帶來相當的麻煩，特別是對初學者。下面簡單介紹一下調試PID參數的一般步驟：
1．負反饋
0 f% w+ w9 O, c自動控制理論也被稱為負反饋控制理論。首先檢查系統接線，確定系統的反饋為負反饋。例如電機調速系統，輸入信號為正，要求電機正轉時，反饋信號也為正（PID算法時，誤差=輸入-反饋），同時電機轉速越高，反饋信號越大。其余系統同此方法。
2．PID調試一般原則
a.在輸出不振蕩時，增大比例增益P。
' z; q# e3 }8 Ub.在輸出不振蕩時，減小積分時間常數Ti。
c.在輸出不振蕩時，增大微分時間常數Td。
$ K5 v( d" m8 o; _0 A: o% Y5 E3．一般步驟
4 j: t* ^5 @! x1 R' L4 q$ ~0 ia.確定比例增益P
/ p  f+ i/ P8 R確定比例增益P 時，首先去掉PID的積分項和微分項，一般是令Ti=0、Td=0（具體見PID的參數設定說明），使PID為純比例調節。輸入設定為系統允許的最大值的60%~70%，由0逐漸加大比例增益P，直至系統出現振蕩；再反過來，從此時的比例增益P逐漸減小，直至系統振蕩消失，記錄此時的比例增益P，設定PID的比例增益P為當前值的60%~70%。比例增益P調試完成。
b.確定積分時間常數Ti
, S' n! [( t! ]5 L! W比例增益P確定后，設定一個較大的積分時間常數Ti的初值，然后逐漸減小Ti，直至系統出現振蕩，之后在反過來，逐漸加大Ti，直至系統振蕩消失。記錄此時的Ti，設定PID的積分時間常數Ti為當前值的150%~180%。積分時間常數Ti調試完成。
c.確定積分時間常數Td
積分時間常數Td一般不用設定，為0即可。若要設定，與確定 P和Ti的方法相同，取不振蕩時的30%。
d.系統空載、帶載聯調，再對PID參數進行微調，直至滿足要求。
7 b2 F9 ?9 l- Q3 F) M# S; Z 4.PID控制器參數的工程整定,各種調節系統中PID參數經驗數據以下可參照：
溫度T: P=20~60%,T=180~600s,D=3-180s

壓力P: P=30~70%,T=24~180s,

1 H' y* f7 @- a# X& X液位L: P=20~80%,T=60~300s,

  l! L6 s/ w( `流量L: P=40~100%,T=6~60s。

! f4 J: o9 ]+ V: B' x

5. PID常用口訣：
參數整定找最佳，從小到大順序查
% @# m# C0 J2 B; ?0 N- k% g- \: x先是比例后積分，最后再把微分加
, H. G& Q. u+ e6 h3 A曲線振蕩很頻繁，比例度盤要放大
" u4 p  o4 ]! F$ K& z曲線漂浮繞大灣，比例度盤往小扳
+ t9 R" w* C4 j曲線偏離回復慢，積分時間往下降
5 u. g  j4 P( L6 }$ Z曲線波動周期長，積分時間再加長
1 q' Y& r- q+ }) w

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作者: lx_hou    時間: 2008-6-7 17:58
謝謝，正在找相關資料。

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作者: 能源員    時間: 2008-6-11 21:35
謝謝樓主，在自動化控制中PID應用的很多！

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作者: 邢威    時間: 2008-6-17 10:38
謝謝樓主分享,正缺這方面的知識,

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