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標題: 圖示中的機械手是如何定位的？ [打印本頁]
作者: syw開門造車    時間: 2007-10-31 05:59
標題: 圖示中的機械手是如何定位的？
各位網友好！6 n8 ^& r* a3 J2 l9 T- W2 ]% v
$ N3 N6 d; F1 Y
鬼狼網友前兩天上傳了一本非常好的書--------機電一體化基礎，: b, I2 g. d1 i6 e
在翻看的時候，對其中的一個有關機械手應用中的定位問題產生了疑問。
3 L7 S) O1 |7 A/ k* o6 p4 Y
! q  B6 y5 L" r9 @- }在我的印象中，對于多自由度機械手的定位應該是由絕對編碼器來完成的，
1 Z0 E* Z# P3 j  [) p  f  T' |: v9 [9 X但，圖中的機械手在兩處定位點處，分別安裝了三個攝像頭，……% s8 X* u6 B9 q
1 _) B9 Z5 d4 x1 a
由此，我得出這樣一個結論：這臺機械手采用的是“影像空間三點定位”的原理，
9 ?! u/ {* P+ T7 D1 b來完成定位任務的。
9 Z' `6 a$ ~, C! Z
# H2 \$ I9 e5 a哪位熟悉機械手的網友幫證實一下。
6 \& G2 M& W- Y$ o- D% f& ^
) i' r2 o; z* P4 t' v% \附件中的圖，在那本書總目錄的第六頁下方。- k+ k$ ^  @+ u- J# z
, o# o. P7 w2 W8 `5 k) b$ g
謝謝！6 @$ ^& s) H# k( ?
在此也一并謝謝鬼狼友！3 z) W  N7 o5 T2 d
) G, D. E; G( u  g8 Q- Z
syw   071031---05.58
' h( p0 q: K7 j% b! g, p! X) `
  Z5 t, M+ E5 G' q+ E" y
. |/ s0 ?. w3 q8 e' _* G) e//*****************************************************************
+ g  e1 C9 `1 |% g6 k
9 [6 ^% ~, Y# P/ J  F機電一體化基礎
2 ?  q7 {( V* M. @1 q) v  jhttp://bbs.cmiw.cn/viewthread.php?tid=57155&highlight=
5 U6 w6 A4 X  w3 a% A# G7 b8 \! k" I0 i1 h8 j% I0 Y/ ?
.....
作者: 卓信    時間: 2007-10-31 09:05
我們有一個實驗室就是用的這種方法定位的  做的是空間機器人 4 y  Y6 j6 }; y6 Z8 ~3 @1 u6 h8 g

# }9 A* X9 C" C) y9 F* R原理什么的我不大清楚 只聽過這個
作者: 隨風而去    時間: 2007-10-31 11:45
圖中的機械手在兩處定位點處，分別安裝了三個攝像頭
7 _! v4 M4 o) m" Z7 A2 `. r  f' E0 M/ o  d! T$ C+ t
開門造車大哥~~~
+ K2 P5 o) x* d; D& i" O( m3 y3 K( f0 T
我覺得那并不是攝像頭吧？應該是光傳感器吧~~~~
' L# z$ d. a' r2 s8 N. f6 h5 l* \1 f* H* J4 V9 l1 W  g
對于機械手精確控制我并不是很熟悉，以上僅是我個人想法~~~~
6 s: B( x' m4 y6 |" |) g4 K  B. J6 r' ]  U7 v. l4 Z7 G
PS
7 B4 b6 R5 }( V3 G光傳感器及磁性傳感器在測定物體的出現、離開和運動等領域應用廣泛。
作者: 隨風而去    時間: 2007-10-31 12:10
ABU Robocon 2004機器人設計及參賽方案
/ c/ g5 x1 c6 h( [5 a; J/ x% Ihttp://www.robotdiy.com/article.php?op=Print&sid=132
" m0 @0 T! D  S9 s
' G$ y5 }& C9 U1 h7 |上面是機器人的，看看是否有啟發呢~~~~~
9 z- L& v7 d3 ?0 A- P4 a* e希望有專家指點了：）
作者: syw開門造車    時間: 2007-10-31 19:34
兩位網友好！
, S' n; U6 ]; c- o4 \, e  h8 ^; S
/ S6 G. K1 W1 P' w. r* U" C我的理解是這樣：' y  e% Z8 u$ d5 h
機械手在A、B兩處有兩個標準的定位點，安裝在兩處的六個攝像頭，/ ?* k+ Y6 H0 S, m, ]
各自存有一份標準定位時的“標準狀態圖像”。
% R: \2 `, C" b* u* [* F' Y) r; ~3 f5 o2 W1 D/ _; B3 @& H) F
當機械手進行工作時，六個攝像頭將“時實圖像”與“標準狀態圖像”進行比對，8 {9 W: x/ a+ ^2 ?
對比對結果經PID處理，對控制機械手各自由度的伺服電機，發出速度數據，從而達到
* ~9 @4 T: ?. Y# ^對機械手的運行軌跡和定位數值進行控制的目的。
3 `3 M- S- h7 z1 \! D+ X; r
- ]# o$ e( i* o2 }如果采用精確定位用的光傳感器及磁性傳感器，可能無法對其進行PID運算。. e- n. W- g/ T

, j9 Y  Z9 s* Q4 ~; z2 }對否？
  f3 \, D/ ^5 P8 H
5 P  h: p7 v) j9 E; q- ^syw  071031---19.34
作者: 隨風而去    時間: 2007-11-1 15:00
關注ING~~~~~~~~~~~~~~~
作者: syw開門造車    時間: 2007-11-2 09:27
兩位網友好！
) C6 R+ b. |9 i6 ]0 h% |2 `, K+ F; G$ D$ w! i; J$ g: U5 A
今天，鬼狼友剛剛上傳了一篇有關機械手的資料，具體見下面的鏈接。
/ T( e8 a" g2 l0 N; [; t在文中的第631頁介紹了“示教盒”控制方式，也就是我在主樓處提到的8 j' q  K% O) O: h; G
絕對編碼器檢測定位方式。這種“示教盒”控制方式是日本人在上個世
8 b$ M, d$ S7 \& B0 \1 @( X& a紀70年代發明的。4 U* T7 o  o. K: G3 _- s

$ u6 p+ T: k5 m( u在文中的第710頁介紹了“三維視覺系統的自主控制模式”。從情況看，9 L! ^! {+ P) X$ D3 k# C" x
這也是一種示教方式。是事先由操作人員通過操作手柄一步一步的控制
4 K! v( d0 b( Y; o' `; f機械手完成一套動作，同時，將操作的每一步記錄在計算機中，……
: D* v6 d# s! r8 }) X. t7 a" J, `: N; i! Y: U! z2 B; H" I3 `
然后，計算機會重復這套示教動作。+ N  k* d0 H0 o3 }6 ]/ m2 |
) z+ K  E; \; _2 m1 ?! r
這樣來看，那六個攝像頭就不是象我在5樓處說的那樣，是為了定位用，而# M& K$ J0 L' C2 }) E& B9 ^6 @& w
是為了示教用。
6 T2 b: @$ o" B7 F$ R, h* V
9 L& A6 M5 N5 G* H/ D, B3 r& R- h當然，也不排除在最初和最后兩處，含有定位比對作用的可能。
( b0 A2 I! C6 K! [( S
  V" o, D3 b$ Bsyw  071102---09.26
$ a# B( U1 W8 D( I4 t" j; C( k9 S8 J% d" ~. {* m+ D, @. V0 N
//***************************************************
) N' M/ ~* p* r  ]
$ @) z- a! a/ C焊接結構設計、制造與焊接生產自動化新技術實用手冊
+ y! ~3 o/ k0 n+ a2 d6 M) ~, ehttp://bbs.cmiw.cn/viewthread.php?tid=57727&highlight=
作者: 隨風而去    時間: 2007-11-2 17:54
在機器人網站認識了一位網友，他是從事“做視頻及嵌入式設計的”。, m( x. |. m  u+ m
他的MSN：zsulucky@hotmail.com
+ v' F+ D: ~5 e( S5 v2 s% FPS& i7 H6 Q/ p/ l, D1 [
他30，男
5 Z2 E1 q" Z+ ^% d. ~
4 f! @5 w3 i$ G+ f( p和野鬼兄臺對我們的論題交流了一下，經他同意拿出來和大家分享一下~~~~
) Q' N% Y4 Q) f. C; H* F( `/ U/ v: ~& }; W! V9 d; m' k9 T- @2 D
（前略）# N* V+ ~0 S8 p  G
qing 說:
3 z! u7 F3 B* _" G3 q關于機械手的
% k5 e  \) n' b& A! \7 [" ^- B' m中山野鬼，又癱了 說:
" F% e4 x( ]+ {# \  z你說。交流而已。請教談不上。
  J0 `3 a0 I' e, S8 |中山野鬼，又癱了 說:
( t3 K4 {1 N- d5 T0 ]哦。什么問題。這塊我不是很熟悉，但可以交流一下。6 H3 P' N; c! W, V
qing 說:
2 P0 V+ S3 X) y3 g& A9 o& w機械手的定位
2 h8 j4 L) Z% @$ u+ \中山野鬼，又癱了 說:
( O4 V' ]* d- |4 n, X呵呵。多軸定位。- Z# |+ O6 a* n! `- `# _# @
中山野鬼，又癱了 說:& {$ E  K; F# H1 ~/ e4 t
你的目標是精度，還是什么。
& y0 d7 s5 l" ?3 k  s" R  _qing 說:7 m! x9 E. }" b. l' r! T0 R
機械手的定位有用到影響系列的嗎？
3 m2 N3 f7 H% F0 P中山野鬼，又癱了 說:
5 a0 e7 F: {& H$ J4 I0 J影響系列是什么。
3 U' K( ^3 T, o1 Oqing 說:
! K- H: {7 b8 M+ B7 l* v; c稍等~~2 U( H0 v2 V2 H+ j7 x* ~
qing 說:
! w; M) O4 j/ Bhttp://bbs.cmiw.cn/viewthread.php?tid=57487&extra=page%3D1
, O' M0 _1 {8 i" R- Sqing 說:
3 ^) z* a1 Z! N/ b# i' B6 F; W我參與了上面一個論壇的討論+ I& N& [  L6 |& n6 b5 _
qing 說:
: {/ }! K# U2 l! l" M+ m三維視覺系統的自主控制模式
  h4 D; E. Z6 R9 |# x, i中山野鬼，又癱了 說:+ M9 m; Y: B% F/ @* O
哈哈。這個題目大了點哦。/ n: l2 S0 O' v: A
中山野鬼，又癱了 說:8 L8 ?0 a! k0 }4 \$ T
現在有什么問題。- l/ W. _+ G4 A& p! A- Z$ [
qing 說:
& N1 K7 g. r: K# {$ Y% M' E. B呵呵，是啊6 H3 v% v# j5 \* S0 p( `! @& R1 b7 D
qing 說:" ^+ k' V) f9 ~( [! B! m* C8 d
問題在于我們幾個討論的人都沒有過機械手開發的經驗
) t4 q6 j  N! c4 }( _( E中山野鬼，又癱了 說:6 q2 s5 ~( ^, T8 i
我問過了。你們的目標是什么。) u& \/ U" ^5 M& J
中山野鬼，又癱了 說:
* [  S% ]8 W$ h) s3 j3 n重點是精度上。
: S( V1 Y+ N# }# X中山野鬼，又癱了 說:: U: {2 {: C& _
還是多軸連動上。% ~6 @7 W( [' n2 {* E
qing 說:
3 Y6 m8 [# B' i' B對于機械手的精確控制倒底是利用何種方式的產生了分歧
  g4 u0 X4 i) V中山野鬼，又癱了 說:% T% {! d7 V- m- Q5 w
還是視覺識別上。! W) @9 p) l0 Q7 A  I
中山野鬼，又癱了 說:  m" `! ]1 P- s: v. i, V
從圖象分析的角度，視覺識別的精度，不會高到旋轉編碼器回饋的精度。( c7 \6 t8 L8 g
qing 說:
  x2 ?! m9 M* D: M稍等，我到論壇上弄張圖你看看你明白了
5 k# X/ |# Z  J% x& V中山野鬼，又癱了 說:
& e3 m! h6 \6 F. i. l: e關鍵你們想做什么。8 _/ D# J) \+ b! C
中山野鬼，又癱了 說:
( @, i6 K8 D, d# Q也就是說想在什么方面提高系統性能。還是就是搞一個系統出來。" S) F* i1 F7 N1 o
中山野鬼，又癱了 說:1 j0 v/ l1 Y7 a% G) u( K' z
先把你們要搞什么想清楚。0 ]1 O: F$ T" k7 u" V. h
中山野鬼，又癱了 說:- z: C! Y: a8 o- `
這樣在后面的設計中，你們才能根據目標任務，權衡各種設計策略。
0 x- I6 m: l& s+ {. U# y) N2 v9 f4 j( ^qing 說:
7 h* }. Q. B' K我們是從一張圖的系列上想分析出一些東西來' ]/ W7 F1 [. L$ b
中山野鬼，又癱了 說:- J0 d, {$ X0 Y% E  j; }9 R' A& Y
分析什么呢？
' D' M  e* H- a中山野鬼，又癱了 說:* q4 ^7 [; H# ]7 q9 r9 G7 U7 ^
圖發給我看一下。
/ S! C! e: X# G1 |/ A8 Z' a& ^qing 說:9 ]: i, a6 t& T5 o5 D
野鬼兄是不是可以去我剛給你發的網址上去看看啊 : s% j+ g% |3 ]: G: t$ |, y7 _9 E
qing 說:
) }, y! i  `- S) F1 R2 V6 J我這MSN還真不會發圖~~~: S  j. v, s! Z2 U
中山野鬼，又癱了 說:
1 g6 u' H" r, x; J8 l, t- a5 h+ d9 \; I我看過。我不是會員。看不到。5 Y* v3 X( T7 p
中山野鬼，又癱了 說:- c/ I0 `' G7 ~) c8 q1 O5 W5 s  ]
在的對話框上面。左起第二個按紐，是發文件的。
& k, e% w8 z6 H, _中山野鬼，又癱了 說:4 m1 O/ z! E, K( U2 R2 ~4 P  \
你把JPG的文件給我。+ F, f' e9 j" b+ w& g5 ^
qing 說:/ I0 @+ F. x# S/ E
好，稍等，我找找
5 L3 p, Q' z4 d7 X/ @qing 說:* Q, `" L% d8 i4 \/ `. u
我的  Windows Live Messenger 能截圖，去 www.msnshell.com 下一個，你的  Windows Live Messenger也能截圖了9 `' ?: i6 F( V+ @
qing 發送:
4 F+ j9 u; d1 `5 t3 q; D ) Z3 ~  u9 C6 W! T

$ E2 f+ w2 N, N- H. S  pqing 說:9 J8 d" y- J4 p4 R* I( V- W
OK了& o( i) a/ Y; t2 \5 q) E5 z
qing 說:
, x* P  ]2 E" S/ d& W) Y2 _9 B0 h能看到嗎？
, t" b) H( m& F8 ~) T( c2 E1 `  
# p5 l! w$ w. U. U2 C  傳輸“Shell00.jpg”完成。6 E7 A4 j% ?1 y( d* n6 H- U
  
- Y1 {8 \& G! d/ L, F; ?qing 說:
. Z; R9 j, C# |1 b9 ^* r精確定位用的光傳感器及磁性傳感器7 M4 y( H& q  g- v( [& ]/ W- d
qing 說:
% E: ^( J( x- [3 b$ r' G! T, H我個人覺得手臂之間定位應該靠光感才對啊% E% I4 M& S2 y; }* X0 q
中山野鬼，又癱了 說:1 u5 b" y1 p2 B6 M8 W
你想知道什么。
5 \; f9 `" j$ b- Z# M! Aqing 說:
6 n2 o# @' {( r7 W* Z; i( X我想知道機械手臂的定位，有靠“三維視覺系統的自主控制模式”來實現的嗎？
& j2 y+ N3 ^5 r$ C/ v4 Y% O7 I6 N中山野鬼，又癱了 說:# q/ q0 L+ }* k9 |6 l0 x8 O" p
沒有。
9 _. b, K/ G( L; X: ]0 p* y! S0 X+ R  aqing 說:1 V$ F: U5 |3 i; b, q5 Y
還是靠光感呢~~~! Z5 k# o5 i' N9 R$ h* T
qing 說:# Y* n* s- J/ O* w# J
不知道野鬼兄對此熟不熟啊？9 g0 G/ f: x! u; J0 S. H
中山野鬼，又癱了 說:' ?3 @; N( k0 C) ]& @. l4 \
可以看出，射像頭的數據用來是對操作手控制的產品進行粗定位的。4 _, k) t5 k: |; U
中山野鬼，又癱了 說:
) A* V9 i# a. A1 p( h也就是說防止東西放在不該放的地方。
! h9 c- M( j6 M8 p" n  N; Xqing 說:5 N  v2 y3 g/ P6 K
但我覺得光感也可以做到這一點啊~~~
; _' ]# h) e2 b' a. N+ D中山野鬼，又癱了 說:; V( V6 q& r9 u$ x1 x
這個類似那設想頭檢測可樂瓶裝水的位置一樣。
- Z2 B4 p: Y# K6 d4 n; T- X( d中山野鬼，又癱了 說:
. E, I) v7 W/ O, N是個不精確的定位方式。
; G8 {3 k- K: h中山野鬼，又癱了 說:
' d. _  T+ S) _; T5 C好處是，能對非規則物體進行定位。
5 M) y; R! |# uqing 說:
6 {7 G6 G( l) E! T. ]7 P那靠射像頭定位的方式能精確到多少呢？& {$ J' _6 H# P! E0 w( \/ d
中山野鬼，又癱了 說:* b( S: S1 P7 s8 {9 p7 q; X1 h: O% s
應該在毫米級。
# X7 O5 ?, @: a9 f. o5 n3 n" @' H中山野鬼，又癱了 說:) k, W/ b( u! g
但這個對控制機械手而言，只是個開環反饋。
! F0 _9 p1 }2 G, D0 Sqing 說:
4 `" q8 R+ z( ~0 w  @8 Q光感呢？有用光感定位的機械手嗎？
$ v1 `1 X: ^. Y) Y9 G! W9 b中山野鬼，又癱了 說:
& N' M4 X, j; U& f4 e7 A  z, A實際機械手的運動控制中的閉環反饋是不參與的。
! ]# k- g$ W8 N4 S& I4 Q中山野鬼，又癱了 說:
( V+ K& L: E- w/ c1 w有。4 O5 ^0 T: X; o/ S! V: d$ U6 S
中山野鬼，又癱了 說:
& @5 B$ W3 }2 ?7 s' V如果是規則物體，則用光感。這樣更簡單。
2 Z# L9 y7 g6 T中山野鬼，又癱了 說:
8 C) _# v# J+ ]沒有必要用設想頭。
! v9 T! p6 |4 K3 e- C. tqing 說:; B( D8 v) T5 ~& I% v
閉環反饋若是不參與的話，那怎么可能在毫米級呢？精度應該得不到保證了吧~~~
5 k" U. `( \, D; f2 Nqing 說:
  Z( r( I- t+ v7 U當機械手進行工作時，六個攝像頭將“時實圖像”與“標準狀態圖像”進行比對，
% s2 v) S, x3 T對比對結果經PID處理，對控制機械手各自由度的伺服電機，發出速度數據，從而達到: |4 y) r; T. b& ?5 q1 u
對機械手的運行軌跡和定位數值進行控制的目的。
4 H$ ]9 I" |) [( u) [3 Q, t4 @! F+ ~
qing 說:
, c( k* F  g; n; D# M上面這段話是我們一位網友的觀點
* k7 T2 c  y% @6 }9 B' K( @0 z* I6 g中山野鬼，又癱了 說:
5 S' p0 n: {4 A" T" L當機械手進行工作時，六個攝像頭將“時實圖像”與“標準狀態圖像”進行比對，
( S2 R, Z! t  T+ N; x對比對結果經PID處理，這個是對的。
9 `! [( v  L/ hqing 說:0 {% o/ W9 R0 _) L; d( k
如果按他的設想，攝像頭也是可以有反饋處理的，但到底是否能做到這點呢？
3 U& n1 P; H/ Y, wqing 說:/ i" S+ t1 H- v" H
真可以做到？？
) C2 C2 {" g) @中山野鬼，又癱了 說:
, h, `. A. i) W: T* e  R0 }$ ?但是，這個數據并不能直接控制機械手。即便是司服電機。: l/ E; H2 q6 I. A1 P( o
中山野鬼，又癱了 說:
% r8 _6 L1 O; U* Z. E- |/ R只能是宏觀控制。$ F) Y3 k- F' y) l/ J& S0 g3 `: `
qing 說:
& W2 o! D- N9 }) o  A那宏觀控制是否能達毫米級呢？
5 B; r3 b0 J; l) T& I中山野鬼，又癱了 說:& b* M" m7 g9 _; U
不然會出現過偏震當現象。就是一會左了點，一會又右了點，就是不能到中間。
3 h" p+ a0 I( q- C0 a# s. g1 ]% Wqing 說:
: r. m4 q2 S3 m若能達到毫米級，那從理論上有點不能讓人相信啊
# S- f. o: D3 M$ H/ U. k中山野鬼，又癱了 說:8 b3 V9 |- g% |% x- W/ C
同時整個反饋如果作為直接驅動電機，則反饋周期太長了。) x$ n+ d6 D1 t' J' y1 T2 F2 M
中山野鬼，又癱了 說:
% H4 X& I+ p" Q' v3 @% h; t視覺能做到毫米級的誤差。$ }4 v5 U! T2 \7 t5 x# Y) O% X, y
中山野鬼，又癱了 說:
9 @  S+ r- Z# g這和設備性能有關。
: v1 T6 @0 l3 g+ ^: N: @$ W! qqing 說:
2 W$ `4 h) b( Z8 ]哦~~~~原來是這個樣子的！
作者: syw開門造車    時間: 2007-11-2 20:18
隨風而去友好！
% I$ z: o8 Z2 P( A5 J
* }# Y( j* |6 _  {% \1 v感謝你到專業網站就此專題去給與求證。5 ?1 M7 X0 |) E# T
謝謝你！
# B. }: U9 F7 a" g" N" o" z$ r  l
% j0 C- |, O! R$ |5 `- r另，更正一下我在7樓發言的一處頁數數字。3 C3 M  Q. }) L7 W# p! N* w. V
示教盒絕對編碼器------664頁2 z- ?( b* I% L3 P# {
三維視覺系統的自主控制模式-----------710頁。- ^1 t: C% \  v5 C
5 @1 \& i9 ]* J/ v' w! Z0 I" H9 |
syw   071102---20.18
作者: 我在飛    時間: 2007-11-3 11:49
大家好！9 F, z" A/ r+ A/ `2 c& E# c# ?
三維視覺可用Free Track V2.1 軟件（網上很多）實現實時檢測、控制和記錄。
8 x* L% E3 C* `8 Z. z7 O4 Y$ O被測物體要安裝發光體（一般用發光二極管），用普通攝像頭給電腦輸入信號。
作者: syw開門造車    時間: 2007-11-3 18:32
我在飛友好！! `' P7 L+ b: h  V& D3 x! X& @

7 c( n% S) U- c$ \, P+ }/ u你介紹的的“三維視覺可用Free Track V2.1 軟件”，我看過這方面的介紹，
/ G+ U* u! a/ _3 t0 E  F  P有印象，但沒用過，應該可行。我會按你的提示找一下這方面的軟件。+ K, ~) @: X- q- `) F* d) R; Z
謝謝你的提示！！
3 @% D' v: R( A0 }6 @: ?3 y, r! o& B  s1 A0 H* E, g6 Q  S) l5 P( K' C
你提到的：“被測物體要安裝發光體（一般用發光二極管），用普通攝像頭2 i# z$ ^& p% A2 b% h  P: l
給電腦輸入信號。”這一點非常正確！' [( A9 I+ _5 h5 b: Z- n2 ~, v6 s
還可以用“微球反光球”，就是交警和環衛工人工作服上的“反光亮帶”那種東西。3 l" v! E  M" U# {2 N5 q/ m

7 j: Y. Z. r. @+ u" _9 u6 J但我不知道你說的這個技術的學名是什么，在網上找了好長時間沒找到正式的介紹。# R# i2 J! Q* Q9 ^
有一個網站上好象有，但要注冊，我一見到要注冊的網站就“跑”。
: k( ~+ w5 [9 Y9 Q, P/ M) G. W4 D3 L& o* C% L1 b6 D* N
我在電視劇《白領公寓》中看到過這種技術的情節，幫你做個鏈接。$ f6 g$ f- t  P( U" {( j

/ H8 J4 s; U/ x3 C/ d1 |$ Qsyw   071103---18.304 {2 ]1 z0 D- @7 w. Y& a/ Z

0 l- ~$ p" V" [" j; s% a4 T白領公寓-------第七集----13分13秒處) N7 _8 j8 U5 _" L9 V; Y
http://tvplay.megajoy.com/teleplay/detail/21614/7.htm
作者: CS000700    時間: 2007-11-10 10:41
我的理解是這樣：
! V7 [6 k; @7 `! V5 G三個攝像頭是光傳感器在測定物體的定位點. z, l7 Y6 B5 N+ m( w/ D+ g
! u4 {5 T" L  B# d
用三維視覺系統測定物體的運動,發出速度數據,對機械手的運行軌跡和定位數值進行控制的目的。+ z) l; H% o- Z( L* n$ l4 g
) a2 _  A& v" ^" y7 G* P/ u
頂,,,,,,,,,,,,,,,,,SYW很有道理
作者: 山東興泰    時間: 2007-11-14 07:07
三維視覺系統測定物體的運動?
作者: syw開門造車    時間: 2007-11-14 09:44
山東興泰網友好！
+ E8 O" [- u8 w! O; ]6 J+ s+ B, [' M3 N
三維視覺系統------起眼睛的作用
2 g  [" m: N2 \, h/ Q操縱桿---------通過向伺服電機發出“速度及方向數據”，達到控制機械手運動軌跡的目的。. ?. p( r$ ?5 Z2 d1 `
計算機記錄的是：-------這個“速度及方向數據”。1 n/ E( S  l: k' K

7 Q& S9 P5 i3 A1 i* R當計算機重復所記錄的“速度及方向數據”，機械手就會重復剛才機械手所運行的軌跡。
; b  N9 Q/ D/ t3 e
% ~. ^) \' B/ E5 ^! q絕對編碼器示教系統中，計算機記錄的是：各個節點的絕對編碼值。
# Z3 j8 b/ B3 x8 J: Q2 q1 O而三維視覺示教系統中，計算機記錄的是：“速度及方向數據”。3 c) t( {0 T- j+ m. X* x% \7 H1 I

5 |3 t6 A$ Y, J  ssyw  071114---09.44
作者: 山東興泰    時間: 2007-11-14 16:04
有關于機械手的資料下載嗎？請高手指教
作者: syw開門造車    時間: 2007-11-14 17:27
山東興泰網友好！* ^$ K; ~- N/ L+ D; G2 _+ g

" N0 `0 V2 A$ \本網站現在有8個左右的關于機械手方面的資料，1 u9 f: J% i! r5 [. ~# Y6 g/ m
主要是天思和鬼狼 兩位網友提供的。  B; K* ~4 h3 T5 |
你今天剛來，所以暫時還沒有下載權限，不要著急，慢慢來。
  k; J0 K6 u- e# t3 F; `6 Z  l
5 A4 S# ]5 k8 `. a* Esyw  071114---17.27
作者: 卓信    時間: 2007-12-3 20:10
原帖由 syw開門造車 于 2007-11-14 17:27 發表 6 D! E' o9 {5 N" h3 v3 d% X8 k
山東興泰網友好！! e- t7 }) L0 N* @
5 c# Z( K7 A3 u6 s& @9 T
本網站現在有8個左右的關于機械手方面的資料，
  F& s# S( V3 N主要是天思和鬼狼 兩位網友提供的。
" @5 P- p# V8 L: ~7 ~你今天剛來，所以暫時還沒有下載權限，不要著急，慢慢來。, S* d* F# X( H) I* c
& Q8 [& L" u& k4 K8 ?7 O
syw  071114---17.27

/ C! d1 l- d" `( s
9 f/ N- J, z# r* s2 Q總工，我之前說過我們實驗室有類似的研究，一直沒空找論文，現在找了幾篇各個學校的論文，你參考參考。
作者: 卓信    時間: 2007-12-3 20:17
原帖由 卓信 于 2007-12-3 20:10 發表 ! \( M: L8 L* b2 @+ ?( X$ N

5 B& l3 z* c: x& q) p# J0 s- i! `! {  W/ P3 R
總工，我之前說過我們實驗室有類似的研究，一直沒空找論文，現在找了幾篇各個學校的論文，你參考參考。

' r( j. J" Z) F+ v+ Z) P: R% H/ Y' F/ s; z9 I2 r- G0 ?# ^
另一篇論文
作者: syw開門造車    時間: 2007-12-4 03:24
卓信友好！
" R+ S: B, G, `/ `$ [+ C( O1 h" \3 Q3 ~4 K$ [* F+ _
你的三篇資料非常好！% p' R( a3 f* B+ V
盡管這套系統有定位有很多種方案，但從你的資料來看，用“時間編碼”做為學名比較貼切。, q$ v  M% i) f: {6 E) N6 f+ c
! _) }* r7 e/ K- W# p
我在14樓提到：
+ r* {: E; _9 o5 y& z+ j絕對編碼器示教系統中，計算機記錄的是：各個節點的絕對編碼值。
  M. q  b" ]- b4 U) E* @3 x, W, L5 D而三維視覺示教系統中，計算機記錄的是：“速度及方向數據”。
+ V! p9 B! z! r) y5 ?$ S) I6 V# E
7 ^( H- C0 P2 h4 t1 c* ~& e因為，速度與時間互為函數。所以說，用“時間編碼”做為學名比較貼切。
5 T( a" f! }2 Y9 y! K) h& J% ^3 h( W8 t3 f. V* w) c
謝謝你的資料！/ Q2 z) m: f& o9 b2 T

0 M/ b" ^& {2 H% B3 A! r/ Fsyw  071204---03.24
作者: zhy1017    時間: 2008-3-16 20:21
大哥,你們搞什么呢?我暈!
作者: 鎢錳合金    時間: 2008-10-27 11:10
見過嗎？----關節測量臂。
& |# _% a! r$ T& H
& U& h3 d4 h' m' N# e  j& y. K& |& I& l/ E% S" W3 C: t8 f
精度可以達到0.01mm，定位原理和機械手肯定是一樣的。
作者: 胡雷    時間: 2008-10-30 15:51
關節式測量機
作者: 鎢錳合金    時間: 2008-10-30 16:01
這個美國貨。
作者: 麗格威    時間: 2008-10-31 23:30
多多的學習
作者: 麗格威    時間: 2008-11-12 22:10
關節式測量機
作者: 肖菜鳥    時間: 2013-7-19 13:48
到專業網站就此專題去給與求證
作者: 暢游    時間: 2020-8-15 21:13
學習
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