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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 懸掛機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu) [打印本頁(yè)]

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作者: 華子324    時(shí)間: 2017-8-28 09:06
標(biāo)題: 懸掛機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)


一個(gè)機(jī)器人行走系統(tǒng)(機(jī)器人第七軸[attach]431476[/attach])，為上端懸掛式結(jié)構(gòu)，由伺服電機(jī)、減速機(jī)、齒輪齒條作為動(dòng)力，黃色大平板為機(jī)器人安裝座。
我的理解：大平板通過(guò)四個(gè)滾輪(一邊兩個(gè))卡在上面橫梁上的U型槽中，作為受力支撐并作水平導(dǎo)向，而在一側(cè)分別有兩對(duì)滾輪作為導(dǎo)向(另一側(cè)沒(méi)有滾輪導(dǎo)向)。
現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境比較差，粉塵很大。
機(jī)器人自重1.2t左右，移動(dòng)速度大概在0.5-1m/s(目測(cè))
* s: p7 [  h+ p$ S
問(wèn)題：這四個(gè)用作導(dǎo)向的滾輪是怎么導(dǎo)向的，如何安裝才能保證導(dǎo)向精度？這種導(dǎo)向能夠達(dá)到多高的精度？能否改為線性導(dǎo)軌齒輪齒條的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)(或者是因?yàn)楝F(xiàn)場(chǎng)環(huán)境太差，所以才采用的滾輪導(dǎo)向結(jié)構(gòu))？
% k6 E( ^1 [* n/ K5 L再就是，有沒(méi)有哪位大神解釋一下，他這個(gè)側(cè)邊的滾輪調(diào)節(jié)間隙的方式？我感覺(jué)他這個(gè)好像是通過(guò)一個(gè)偏心輪來(lái)實(shí)現(xiàn)微調(diào)的？不知道對(duì)不對(duì)。
[attach]431850[/attach][attach]431851[/attach][attach]431852[/attach][attach]431853[/attach]
. ]2 B  M" d+ V* F4 P偏心輪的調(diào)節(jié)方式是這樣？
[attach]431895[/attach]
/ Z) P' Z1 ^* e6 B+ ]7 X4 s

6 x% v6 ?' I! s  j  [) Z8 K" b

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作者: 華子324    時(shí)間: 2017-8-28 09:08
之前發(fā)了一個(gè)帖子，圖片一直上傳不成功，今天又重新發(fā)了一遍。

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作者: 網(wǎng)中人000    時(shí)間: 2017-8-28 11:01
不用直線導(dǎo)軌啊

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作者: 酥卜珂萘    時(shí)間: 2017-8-28 11:09
這種懸掛式的用線性導(dǎo)軌應(yīng)該不太好吧，至少安全系數(shù)不確定。其次環(huán)境太差也有很大原因，我們公司就有把導(dǎo)軌使用在環(huán)境惡劣的地方，導(dǎo)致導(dǎo)軌經(jīng)常壞。沒(méi)辦法加了防護(hù)裝置。但效果也不是很好。滾輪沒(méi)用過(guò)，等懂得人來(lái)解釋吧。

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作者: gao_cc    時(shí)間: 2017-8-28 11:10
感覺(jué)還是軸承可靠

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作者: 漢庭庭    時(shí)間: 2017-8-28 13:24
666

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作者: feng959688    時(shí)間: 2017-8-28 14:21
沒(méi)看明白是怎么懸掛上面的？滾輪導(dǎo)向沒(méi)毛病，凸輪調(diào)節(jié)間隙

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作者: feng959688    時(shí)間: 2017-8-28 14:57

feng959688 發(fā)表于 2017-8-28 14:21
3 l3 T9 a6 O( f沒(méi)看明白是怎么懸掛上面的？滾輪導(dǎo)向沒(méi)毛病，凸輪調(diào)節(jié)間隙

滾輪導(dǎo)向只是防止U型槽里輪子脫槽吧
; b/ G8 L3 a* A8 \, a8 I

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作者: 華子324    時(shí)間: 2017-8-28 15:32
C:\Users\Administrator\Desktop\6.jpg

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作者: 未來(lái)第一站    時(shí)間: 2017-8-28 15:38
我認(rèn)為樓主推測(cè)的偏心輪十有八九了。

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作者: ypw    時(shí)間: 2017-8-28 19:46
我剛搞一個(gè)齒輪齒條的！精度很差

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作者: 涂紅宇    時(shí)間: 2017-8-28 21:45
6了，這個(gè)感覺(jué)有難度的

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作者: 石頭king    時(shí)間: 2017-8-29 08:50
四大機(jī)器人公司都有七軸桁架式機(jī)器人，可參照。

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作者: ai叻仔仔    時(shí)間: 2017-8-29 10:54
學(xué)習(xí)
6 b4 W% K( @5 W: N- C& H# w' w

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作者: 偶哈    時(shí)間: 2017-9-3 20:29

酥卜珂萘 發(fā)表于 2017-8-28 11:09
' K- j. f( {9 g! g這種懸掛式的用線性導(dǎo)軌應(yīng)該不太好吧，至少安全系數(shù)不確定。其次環(huán)境太差也有很大原因，我們公司就有把導(dǎo)軌 ...

( C7 J' X) k" m' K可以做成全密封的結(jié)構(gòu)吧，導(dǎo)軌上基本不會(huì)有灰塵（再加個(gè)防塵的折疊布）
. f, b) ^8 y4 b$ z

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作者: 偶哈    時(shí)間: 2017-9-3 20:45
看了一下圖片，下面的兩個(gè)輪子是控制底座不會(huì)左右移動(dòng)的，上面還有輪子（圖片上只能看到1個(gè)）這個(gè)輪子是保證底座在高度方向上不會(huì)有移動(dòng)，那個(gè)輪子走的U型槽只要保證加工的平行度和平面度，輪子與內(nèi)孔同心，轉(zhuǎn)起來(lái)不會(huì)產(chǎn)生跳動(dòng)，導(dǎo)向精度也很好。水平方向的精度只能靠齒輪齒條的傳動(dòng)精度和伺服電機(jī)系統(tǒng)的精度保證了。不用導(dǎo)軌用輪子，多半感覺(jué)是成本的考慮。另外樓主，這個(gè)機(jī)器人是做什么用的？搬運(yùn)？噴涂？焊接？，以上個(gè)人意見(jiàn)啊，期待大神高見(jiàn)

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作者: 偶哈    時(shí)間: 2017-9-4 09:38

偶哈 發(fā)表于 2017-9-3 20:45
看了一下圖片，下面的兩個(gè)輪子是控制底座不會(huì)左右移動(dòng)的，上面還有輪子（圖片上只能看到1個(gè)）這個(gè)輪子是保 ...

輪在走的溝槽在這種環(huán)境里很容易粘上灰塵之類(lèi)的，積累多了，會(huì)影響輪子滾動(dòng)的平順性，導(dǎo)致精度受影響的。無(wú)論是線軌還是輪子防塵防削都是有必要的

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作者: 華子324    時(shí)間: 2017-9-5 10:08

偶哈 發(fā)表于 2017-9-4 09:38
輪在走的溝槽在這種環(huán)境里很容易粘上灰塵之類(lèi)的，積累多了，會(huì)影響輪子滾動(dòng)的平順性，導(dǎo)致精度受影響的。 ...

8 e8 C% G! G7 ?: N我看了專(zhuān)門(mén)做這種導(dǎo)向滾輪的資料里面說(shuō) 這種輪子對(duì)導(dǎo)軌有刮擦作用 可以不做防護(hù)措施的 可以用在比較惡劣的環(huán)境里面

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作者: 偶哈    時(shí)間: 2017-9-5 11:37

華子324 發(fā)表于 2017-9-5 10:08
+ z8 [: P6 }4 N7 X3 n8 @我看了專(zhuān)門(mén)做這種導(dǎo)向滾輪的資料里面說(shuō) 這種輪子對(duì)導(dǎo)軌有刮擦作用 可以不做防護(hù)措施的 可以用在比較惡劣 ...

% j% x& A2 b* C7 e- b輪子沒(méi)有用過(guò)，不太清楚的，有資料嗎？發(fā)我一份可以嗎？948475983@qq.com.謝啦。線性導(dǎo)軌也有刮片的，可以清除灰塵油污等，還是覺(jué)得是成本的原因，&#128516;
& P& t7 b1 J: x9 L3 l

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作者: 華子324    時(shí)間: 2017-9-5 11:59

偶哈 發(fā)表于 2017-9-5 11:37
! L# i. Y5 ]+ Y6 A$ J% Y! c, p輪子沒(méi)有用過(guò)，不太清楚的，有資料嗎？發(fā)我一份可以嗎？.謝啦。線性導(dǎo)軌也有刮片的，可以清除灰塵油污等 ...

! m2 |4 z$ v# L( J* T資料你直接網(wǎng)上百度
軌道滾輪 有個(gè)HEPCO專(zhuān)門(mén)做這個(gè)的
& q+ v4 d2 E0 m/ \

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作者: 偶哈    時(shí)間: 2017-9-5 12:59

華子324 發(fā)表于 2017-9-5 11:59
4 x  j* h% [$ X2 {5 S7 e資料你直接網(wǎng)上百度
軌道滾輪 有個(gè)HEPCO專(zhuān)門(mén)做這個(gè)的

2 Q, S: y8 C0 i1 n( q" Q謝謝
/ W8 D. q1 B! w8 S' h0 Q& I5 c

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作者: 韓sh    時(shí)間: 2017-9-5 15:36
這個(gè)懸掛裝置我裝過(guò)，龍門(mén)式，用的直線導(dǎo)軌，大概八米多，簡(jiǎn)單實(shí)用，完后把機(jī)器人固定上去，可以給機(jī)器上下料。

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作者: 華子324    時(shí)間: 2017-9-6 09:13

韓sh 發(fā)表于 2017-9-5 15:36
5 ]+ t( a$ |/ @0 F- O. d, E( @8 T這個(gè)懸掛裝置我裝過(guò)，龍門(mén)式，用的直線導(dǎo)軌，大概八米多，簡(jiǎn)單實(shí)用，完后把機(jī)器人固定上去，可以給機(jī)器上下 ...

你裝的那個(gè)直線導(dǎo)軌式的是用在什么樣的環(huán)境呢，一般粉塵比較大的地方(加防護(hù)罩)適合么？
3 K# V. q1 [/ O: O: g; Z9 _

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作者: 韓sh    時(shí)間: 2017-9-6 22:17

華子324 發(fā)表于 2017-9-6 09:13
/ |+ ?! M! n6 Y# k- G  j/ t7 R你裝的那個(gè)直線導(dǎo)軌式的是用在什么樣的環(huán)境呢，一般粉塵比較大的地方(加防護(hù)罩)適合么？

. T' H$ s1 E) b% M; G- v: K適合粉塵大的地方，可以加導(dǎo)軌防護(hù)，成本不高

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作者: 水水5    時(shí)間: 2017-9-10 17:03
有專(zhuān)門(mén)做這種的
可以找焊割設(shè)備的行走軌道參考一下，主要是參考輪子這方面。
像數(shù)控火焰切割機(jī)等設(shè)備的行走、橫梁，基本上都采用這種結(jié)構(gòu)的。

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