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標題: 6軸機械手逆運動求解 （有酬勞） [打印本頁]
作者: jxkyw    時間: 2017-6-11 16:43
標題: 6軸機械手逆運動求解 （有酬勞）
有一6軸機械臂 臂長 A B C D F, 各有自己的角度 a b c d e f, 要讓器末端到達 （x,y,z),  a b c d e f 角度必須為多少。。。/ Q" O8 b- z2 y* i
要從(x1,y1,z1) to  (x2,y2,z2)畫直線，請給出 a b c d e f 需要滿足的參數方程。。) W, b! l4 M9 t3 B1 P* {
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有經驗有能力解決此問題的聯系我 2374521735@qq.com   條件報酬詳談。。* ?' ]; z/ ?% i$ ^8 V9 b, U

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也歡迎愿意公開分享的同仁在論壇作答。。。。。。9 L& D) ^- h" j  _! J) X
作者: pengjc2001    時間: 2017-6-11 20:03
你需要解析解的話，對機器人的幾何構造是有要求的，滿足Pieper準則。 找本機器人學的書 就有公式。
) Z* e/ z: q2 s: `0 z- L4 O/ O
作者: mouse6    時間: 2017-9-12 20:05
其實現在已經不用按Pieper那么設計了，當時計算速度跟不上，現隨便一個雙核筆記本直接連一個運動學的庫就行，要不每次人手工從DH開始編實在太麻煩啦



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