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標題: 3自由度機器人逆運動學求解，大牛請進 [打印本頁]
作者: jxkyw    時間: 2017-6-6 14:11
標題: 3自由度機器人逆運動學求解，大牛請進
本帖最后由 jxkyw 于 2017-6-6 15:10 編輯 7 M2 s) z2 y2 H: `# K$ ]/ h3 W

# a* C& n. a- E& X6 A( k[attach]424194[/attach][attach]424168[/attach]
1 ^8 ?/ n2 s: E3 D9 C現有一機械臂模型如圖。H是立柱。現在需要推導下面的逆運動方程
2 h! @) c- f" }/ d- E1）要讓B的終端到達 (x,y,z) 則h,a,b 角度分別應該是多少？& Q, W# p1 }  I) F
2）要從(x1,y1,z1)畫直線到達(x2,y2,z2), 請給出h,a,b的參數方程# X2 @, `! u4 C9 ^" z+ J* ^
2 m) i- |9 S6 x+ a3 R2 ^

2 D8 I# ?8 j7 K( Z2 v& Z有大拿搞過這類問題嗎？求啟發思路。
2 j" k) w( j: u
作者: Haroldwho    時間: 2017-6-6 15:01
為什么看不到模型圖' y& z1 ]& L; }- d5 z+ ~; B
作者: 所羅門_x    時間: 2017-6-6 16:06
這題目出的好啊！我不會！
作者: 水秀天藍    時間: 2017-6-6 18:12
這個好像沒有什么難度。
作者: pengjc2001    時間: 2017-6-6 18:32
[attach]424225[/attach]
' B0 B" i- ?0 x
作者: pengjc2001    時間: 2017-6-6 18:46
第二問& w9 {2 t9 }# s2 s+ R! J  L
把直線段 表示為 參數方程形式  $ P7 U4 N* {( R; P, @5 |/ j! M% @% |% f
帶入就好
作者: jxkyw    時間: 2017-6-6 22:32
pengjc2001 發表于 2017-6-6 18:46- c: `6 k( G/ t. c$ P
第二問- E4 t7 K7 C6 i* _$ ?. u) _
把直線段 表示為 參數方程形式  
8 w/ D5 ^) \! w: S- e. s帶入就好

8 F' @- j. G% `6 H4 F- z/ zpeng樓主能不能給個最終公式，好讓本壇的弟弟妹妹學習學習。。。估計很多童鞋們都沒有（不會）弄個這種東東。。。
- o& |7 h% i. o- I6 q) I0 z! ?. u! d" L0 Q6 S1 _# V
作者: pengjc2001    時間: 2017-6-7 09:12
jxkyw 發表于 2017-6-6 22:32) j9 v3 O6 D! P( U: A" x- p
peng樓主能不能給個最終公式，好讓本壇的弟弟妹妹學習學習。。。估計很多童鞋們都沒有（不會）弄個這種東 ...

/ n! m2 ^* b; P1 f( @& W初始點 P（x1，y1，z1），目標點Q（x2，y2, z2）,  對于PQ上任意一點 N 有 λ屬于[0,1]   使得 N = P+ λ*PQ(向量)。
0 B# n3 ]1 l2 `% H3 t+ B) f
5 v( r0 O& u0 |x = x1 + λ*(x2-x1)
2 ~5 G% H6 E! R, X% s  D7 gy = y1 + λ*(y2-x1)
( K7 v5 ~# S. J* G. G- gz = z1 + λ*(z2-x1)( A' M% w/ ~( d% a8 K* A
作者: 不是高級工程師    時間: 2017-6-7 09:30
不好意思，忘了，查書吧。
作者: jxkyw    時間: 2017-6-7 23:07
pengjc2001 發表于 2017-6-7 09:12: E. w; A1 g, h
初始點 P（x1，y1，z1），目標點Q（x2，y2, z2）,  對于PQ上任意一點 N 有 λ屬于[0,1]   使得 N = P+ λ ...

1 L( F1 ?$ C) V. v( o5 ?& G5 J你這解答完全答非所問啊。。人家需要的是
5 [- |4 [/ r( I1 w4 A, j求出畫直線的h,a,b的參數方程，  這三個參數是控制機器人轉動的參數。$ P7 C' a* [0 J
就說了，這個問題看起來簡單，自己做做就發現還真搞不定。
  h8 M3 `0 y5 z5 u
作者: pengjc2001    時間: 2017-6-8 00:05
本帖最后由 pengjc2001 于 2017-6-8 08:05 編輯 + o/ W) v( u  }! f2 @; I8 C
jxkyw 發表于 2017-6-7 23:07( }: u& t6 A7 k5 O: K! a
你這解答完全答非所問啊。。人家需要的是
; i$ {. w) _# E! L. o1 i求出畫直線的h,a,b的參數方程，  這三個參數是控制機器人轉動 ...
6 f6 J' v  W' a8 J
都到這一步了，你要的不就是 h a b 關于 λ 的參數方程了么？
7 ]* W$ C- ~' {+ e+ z/ @
6 u1 k9 M% M+ l) Q( o$ l你看了這張圖嗎？[attach]424375[/attach]
  E$ `! ]# v! [7 R* P5 n. ^5 r0 a0 Y7 V+ L% p4 `
* Z  `' x4 Q# r
作者: pengjc2001    時間: 2017-6-8 00:10
jxkyw 發表于 2017-6-7 23:072 g8 r) a2 E$ z0 a  r
你這解答完全答非所問啊。。人家需要的是1 T" @1 y3 I* z8 l9 t
求出畫直線的h,a,b的參數方程，  這三個參數是控制機器人轉動 ...

0 g* K* Z& d1 b7 i: o由前面圖上的表示   可以得到  空間 任一點  p（x,y,z） 的 h a b 值  不是嗎？8 k5 @$ h1 \; [" I

3 i7 I* o! ?/ @& `( E! S那以P為起點  你要的直線段 上 任意一點 的坐標 都能用 參數 λ 的函數 表示
! O/ j0 `0 H, T, \) p7 X) }" X+ \7 Q, T& W! |' s6 H9 E$ C+ W0 F
該坐標點 （x', y' ,z' ） 不都可以 求出 h a b 嗎？
1 A1 l! C3 J" {% Q) @; x7 ^& x- a7 x2 ^
3 s5 V8 Z; R& B* l




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