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標題: 3自由度機器人逆運動學求解，大牛請進 [打印本頁]
作者: jxkyw    時間: 2017-6-6 14:11
標題: 3自由度機器人逆運動學求解，大牛請進
本帖最后由 jxkyw 于 2017-6-6 15:10 編輯
5 g4 F) m  s  H0 z  B$ R. F6 z0 j0 d6 u% {2 z# P) l
[attach]424194[/attach][attach]424168[/attach]$ B1 k( u5 H7 N/ _, ?
現有一機械臂模型如圖。H是立柱。現在需要推導下面的逆運動方程
: U3 f+ K3 ~: V) E1）要讓B的終端到達 (x,y,z) 則h,a,b 角度分別應該是多少？
. [& s9 J. o9 w  t$ |$ s2）要從(x1,y1,z1)畫直線到達(x2,y2,z2), 請給出h,a,b的參數方程
/ X" h( o- J0 I& _, n! L1 \5 T6 r, ^$ Y. g: k: K4 ]0 y  C

4 D; C2 ?. |0 N3 W. L. {; g有大拿搞過這類問題嗎？求啟發思路。. f. T3 D8 G' \0 ^
作者: Haroldwho    時間: 2017-6-6 15:01
為什么看不到模型圖
/ @1 F: M3 @) e) U& [9 Z
作者: 所羅門_x    時間: 2017-6-6 16:06
這題目出的好啊！我不會！
作者: 水秀天藍    時間: 2017-6-6 18:12
這個好像沒有什么難度。
作者: pengjc2001    時間: 2017-6-6 18:32
[attach]424225[/attach]" T. u6 U- Y" t6 I. O* R
作者: pengjc2001    時間: 2017-6-6 18:46
第二問
1 H) ~" s" C& L- p6 ^6 S6 Y! i% H+ T把直線段 表示為 參數方程形式  , a- y2 h) m( `! A
帶入就好
作者: jxkyw    時間: 2017-6-6 22:32
pengjc2001 發表于 2017-6-6 18:46
0 u& f$ a; }7 f第二問
6 B7 l% T5 f! P7 N8 T- \把直線段 表示為 參數方程形式  
+ U: H; x1 M. ?* P0 F! w7 g帶入就好

& E6 U* d4 E/ h) f; O6 f/ k1 epeng樓主能不能給個最終公式，好讓本壇的弟弟妹妹學習學習。。。估計很多童鞋們都沒有（不會）弄個這種東東。。。4 o' _( i/ u1 g. {7 s/ F
$ T& T3 y& g1 ]* l/ r+ ?
作者: pengjc2001    時間: 2017-6-7 09:12
jxkyw 發表于 2017-6-6 22:32
: `) I: Z0 R1 w2 t  |' D. W3 R" _peng樓主能不能給個最終公式，好讓本壇的弟弟妹妹學習學習。。。估計很多童鞋們都沒有（不會）弄個這種東 ...

' U/ b( ?9 G5 h0 Z初始點 P（x1，y1，z1），目標點Q（x2，y2, z2）,  對于PQ上任意一點 N 有 λ屬于[0,1]   使得 N = P+ λ*PQ(向量)。2 c9 r  b' [! {  m+ W( U. W- s
; H% \$ j* `- J) ~( G2 ]( t7 P
x = x1 + λ*(x2-x1)* o! V2 v7 e- L$ V  e
y = y1 + λ*(y2-x1)
) s! j& @+ e6 r$ T7 tz = z1 + λ*(z2-x1)
- [8 r  D) m2 J' _; D1 a) W0 s
作者: 不是高級工程師    時間: 2017-6-7 09:30
不好意思，忘了，查書吧。
作者: jxkyw    時間: 2017-6-7 23:07
pengjc2001 發表于 2017-6-7 09:12
6 E7 X8 L6 f: r' y8 G, d$ y# N/ M5 J初始點 P（x1，y1，z1），目標點Q（x2，y2, z2）,  對于PQ上任意一點 N 有 λ屬于[0,1]   使得 N = P+ λ ...
& z0 h% P& t+ _# X( f; O
你這解答完全答非所問啊。。人家需要的是
5 e* e4 z  R3 r' d$ N; I求出畫直線的h,a,b的參數方程，  這三個參數是控制機器人轉動的參數。
' |- \7 J: h. B; E1 O- T就說了，這個問題看起來簡單，自己做做就發現還真搞不定。
6 S( c3 Q7 [5 j
作者: pengjc2001    時間: 2017-6-8 00:05
本帖最后由 pengjc2001 于 2017-6-8 08:05 編輯   B! C& M3 ]6 g8 v0 w
jxkyw 發表于 2017-6-7 23:07- J2 Y1 P6 N5 v# I1 ?
你這解答完全答非所問啊。。人家需要的是$ l" C' u/ N) Z+ C
求出畫直線的h,a,b的參數方程，  這三個參數是控制機器人轉動 ...

, }1 W3 E% f9 C5 Z( t' [2 ^! h都到這一步了，你要的不就是 h a b 關于 λ 的參數方程了么？8 A! `) L! @, w

1 J; E( A' }# x- I8 F! L你看了這張圖嗎？[attach]424375[/attach]
4 c6 Y5 J7 g# p" U8 c! v& [
0 p  Q9 l6 _- F6 K  M6 t) s6 Q& E  E  @6 y8 l' Y$ e2 E
作者: pengjc2001    時間: 2017-6-8 00:10
jxkyw 發表于 2017-6-7 23:07
& O/ K, O  O# j; j8 Q; d  P7 O你這解答完全答非所問啊。。人家需要的是( |, n8 q& d+ b. B; }1 @
求出畫直線的h,a,b的參數方程，  這三個參數是控制機器人轉動 ...
# M. n$ z5 N6 Y% p
由前面圖上的表示   可以得到  空間 任一點  p（x,y,z） 的 h a b 值  不是嗎？
7 ]. D0 \8 n7 q$ K$ _- ^3 A$ W- S* A
那以P為起點  你要的直線段 上 任意一點 的坐標 都能用 參數 λ 的函數 表示
& i* H. p9 H' y7 s4 m$ @
1 b* }! V1 C. t; i2 a- |該坐標點 （x', y' ,z' ） 不都可以 求出 h a b 嗎？9 l) u2 J( b: H" l, i5 s

9 x( |6 E: \8 X8 G* l9 h* [/ H' C. C0 K5 S+ I




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