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標題: 3自由度機器人逆運動學求解，大牛請進 [打印本頁]
作者: jxkyw    時間: 2017-6-6 14:11
標題: 3自由度機器人逆運動學求解，大牛請進
本帖最后由 jxkyw 于 2017-6-6 15:10 編輯 ( {( p% z# G) {4 H* F

! k1 S1 ]# u! O/ F[attach]424194[/attach][attach]424168[/attach]
& p# C) ^7 M9 m& c8 T現有一機械臂模型如圖。H是立柱。現在需要推導下面的逆運動方程
" X, f3 ^  m8 h' |1）要讓B的終端到達 (x,y,z) 則h,a,b 角度分別應該是多少？
! Y0 X, g) E- g! L2）要從(x1,y1,z1)畫直線到達(x2,y2,z2), 請給出h,a,b的參數方程
' y4 }: i5 i0 T- i% `: z' T3 K/ _0 {
% [- H; E) X5 J) Z/ W5 A' J" I+ S
有大拿搞過這類問題嗎？求啟發思路。
+ l1 w) r* x1 s$ n: i
作者: Haroldwho    時間: 2017-6-6 15:01
為什么看不到模型圖
& V) {0 C# g; w" x. t" G" }- S7 \
作者: 所羅門_x    時間: 2017-6-6 16:06
這題目出的好啊！我不會！
作者: 水秀天藍    時間: 2017-6-6 18:12
這個好像沒有什么難度。
作者: pengjc2001    時間: 2017-6-6 18:32
[attach]424225[/attach]
) t1 z: e/ t' w: Y5 N2 i. s
作者: pengjc2001    時間: 2017-6-6 18:46
第二問3 J3 _3 i: `8 ]. J" k
把直線段 表示為 參數方程形式  / }5 B% x( n$ r' Q0 l( m( s# ^
帶入就好
作者: jxkyw    時間: 2017-6-6 22:32
pengjc2001 發表于 2017-6-6 18:46
5 A0 F  g/ ~; W+ c第二問# r! G' y7 q5 t3 J0 I% d9 p' V
把直線段 表示為 參數方程形式  $ ^8 s; s" O: g8 @
帶入就好

; M; D9 y0 ?3 x8 \peng樓主能不能給個最終公式，好讓本壇的弟弟妹妹學習學習。。。估計很多童鞋們都沒有（不會）弄個這種東東。。。
3 D+ Z. z+ Q6 \  U* _7 P& Q! e$ V, H$ x: Z4 w( q0 O
作者: pengjc2001    時間: 2017-6-7 09:12
jxkyw 發表于 2017-6-6 22:329 H8 @" g; D- T$ E
peng樓主能不能給個最終公式，好讓本壇的弟弟妹妹學習學習。。。估計很多童鞋們都沒有（不會）弄個這種東 ...

3 a) g6 v! m/ Q. [: N- O初始點 P（x1，y1，z1），目標點Q（x2，y2, z2）,  對于PQ上任意一點 N 有 λ屬于[0,1]   使得 N = P+ λ*PQ(向量)。
" A2 ]( X6 Q( R# k7 q  I6 o* r2 D) O" X4 v
x = x1 + λ*(x2-x1)6 K$ `. Y& f) {
y = y1 + λ*(y2-x1)
3 |7 `# C2 V* h/ L- ^  [z = z1 + λ*(z2-x1)
# z% r# R, o1 s6 a3 M5 e
作者: 不是高級工程師    時間: 2017-6-7 09:30
不好意思，忘了，查書吧。
作者: jxkyw    時間: 2017-6-7 23:07
pengjc2001 發表于 2017-6-7 09:12
" H3 Q4 v' G6 P/ i9 p初始點 P（x1，y1，z1），目標點Q（x2，y2, z2）,  對于PQ上任意一點 N 有 λ屬于[0,1]   使得 N = P+ λ ...
9 A& m, [% |, V
你這解答完全答非所問啊。。人家需要的是! \. ~6 C# D9 U+ V: m7 t
求出畫直線的h,a,b的參數方程，  這三個參數是控制機器人轉動的參數。
0 s0 \0 h: [; b就說了，這個問題看起來簡單，自己做做就發現還真搞不定。* f5 D+ W# _3 J* a+ ~; b! S5 x
作者: pengjc2001    時間: 2017-6-8 00:05
本帖最后由 pengjc2001 于 2017-6-8 08:05 編輯 . O5 }+ F8 D" G- P& u- l
jxkyw 發表于 2017-6-7 23:07! Q" k  C$ @) y  K/ p7 L8 v
你這解答完全答非所問啊。。人家需要的是
! G' x- Y, E) F8 c7 T求出畫直線的h,a,b的參數方程，  這三個參數是控制機器人轉動 ...
* i# ^' x' A3 O& g2 L! k* G- S+ g/ |( m* n
都到這一步了，你要的不就是 h a b 關于 λ 的參數方程了么？) Y8 h- X2 A' e$ L

" i: U% B# m5 w/ o你看了這張圖嗎？[attach]424375[/attach]
/ C) z) m( M: J  V; ]& N
5 h: _0 S7 t# V& k- A* F8 @* W6 `2 [) x' b
作者: pengjc2001    時間: 2017-6-8 00:10
jxkyw 發表于 2017-6-7 23:07
- v  {8 J5 P0 y1 X. T" |! k' y9 Y你這解答完全答非所問啊。。人家需要的是- F8 [$ p& c; A- g0 X0 Q
求出畫直線的h,a,b的參數方程，  這三個參數是控制機器人轉動 ...

9 J# }' N7 c- ^+ \8 V0 K) D+ z由前面圖上的表示   可以得到  空間 任一點  p（x,y,z） 的 h a b 值  不是嗎？: p% z2 M7 ?8 A* P, p  }

3 ]) h5 Q: |9 R- J6 i- I& U2 A5 ]那以P為起點  你要的直線段 上 任意一點 的坐標 都能用 參數 λ 的函數 表示
3 l/ l: l* k/ F5 U/ Z" ]" H0 V1 j' X
' e' P+ u/ l$ k該坐標點 （x', y' ,z' ） 不都可以 求出 h a b 嗎？
* E& _- X8 A3 B, ?3 F' t4 z- J2 \, ~" x2 k) n

2 H% E1 K  }% X% k1 Q+ q  d



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