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標題: 3自由度機器人逆運動學求解，大牛請進 [打印本頁]
作者: jxkyw    時間: 2017-6-6 14:11
標題: 3自由度機器人逆運動學求解，大牛請進
本帖最后由 jxkyw 于 2017-6-6 15:10 編輯 ; [( W7 Y9 b; w; M$ B* z
! l, U. V' C" X# q7 z3 ]
[attach]424194[/attach][attach]424168[/attach]
) N: h) a5 p$ _, n' c現有一機械臂模型如圖。H是立柱。現在需要推導下面的逆運動方程
' R9 g. A& n, M& P0 w0 M1）要讓B的終端到達 (x,y,z) 則h,a,b 角度分別應該是多少？9 R* M. [. r# I
2）要從(x1,y1,z1)畫直線到達(x2,y2,z2), 請給出h,a,b的參數方程. t+ x" i0 X: k
, n- q( ~' J  q- l5 d* H

& ^1 ]! i6 Z  C, ~有大拿搞過這類問題嗎？求啟發思路。
6 d& \8 c  u: c# f! w1 ~
作者: Haroldwho    時間: 2017-6-6 15:01
為什么看不到模型圖
& k% T1 |- Z- d" j
作者: 所羅門_x    時間: 2017-6-6 16:06
這題目出的好啊！我不會！
作者: 水秀天藍    時間: 2017-6-6 18:12
這個好像沒有什么難度。
作者: pengjc2001    時間: 2017-6-6 18:32
[attach]424225[/attach]" Q6 G1 U/ |! N) q  P8 i( V
作者: pengjc2001    時間: 2017-6-6 18:46
第二問- Q3 P, q! N" d3 p/ U7 K
把直線段 表示為 參數方程形式  6 m' T; y6 @8 q3 s; u; V
帶入就好
作者: jxkyw    時間: 2017-6-6 22:32
pengjc2001 發表于 2017-6-6 18:46
- V0 S: p& T3 w; N第二問8 F# V+ Y$ l) {+ ]( z/ |2 B
把直線段 表示為 參數方程形式  
, i& V% F" A! R8 g帶入就好
, W; D) N9 ]' o& F
peng樓主能不能給個最終公式，好讓本壇的弟弟妹妹學習學習。。。估計很多童鞋們都沒有（不會）弄個這種東東。。。
) s& q) b1 s3 N7 N# ]& ^2 J+ c! }5 V" {5 k
作者: pengjc2001    時間: 2017-6-7 09:12
jxkyw 發表于 2017-6-6 22:32
1 |9 b6 }3 ?7 d% K3 @8 \, O# [peng樓主能不能給個最終公式，好讓本壇的弟弟妹妹學習學習。。。估計很多童鞋們都沒有（不會）弄個這種東 ...

" j7 a% x5 E6 `$ v5 K初始點 P（x1，y1，z1），目標點Q（x2，y2, z2）,  對于PQ上任意一點 N 有 λ屬于[0,1]   使得 N = P+ λ*PQ(向量)。
/ Q5 E2 E: A! T" c( h" M* E# M; `8 L3 {$ X7 X! U- a# y
x = x1 + λ*(x2-x1)
/ D% n8 [0 h! D' F1 w# L* m0 `y = y1 + λ*(y2-x1)
9 j. V6 B5 b! Xz = z1 + λ*(z2-x1)
8 H& {: h& M8 }0 Z
作者: 不是高級工程師    時間: 2017-6-7 09:30
不好意思，忘了，查書吧。
作者: jxkyw    時間: 2017-6-7 23:07
pengjc2001 發表于 2017-6-7 09:12
& J- y8 m0 l$ g; h  ]; k, Q' {, p初始點 P（x1，y1，z1），目標點Q（x2，y2, z2）,  對于PQ上任意一點 N 有 λ屬于[0,1]   使得 N = P+ λ ...
& V+ B1 ?: T6 k' o% z8 Z9 k
你這解答完全答非所問啊。。人家需要的是
6 j& M) n" I* k求出畫直線的h,a,b的參數方程，  這三個參數是控制機器人轉動的參數。* `' b! U1 T$ R' X' \1 f" \
就說了，這個問題看起來簡單，自己做做就發現還真搞不定。  E# n/ k: b3 K, r5 ?/ V+ D4 b7 X! L: g
作者: pengjc2001    時間: 2017-6-8 00:05
本帖最后由 pengjc2001 于 2017-6-8 08:05 編輯
/ F& G! D4 Z% p4 e( e; D2 K7 @
jxkyw 發表于 2017-6-7 23:072 B5 b  M2 H9 P1 I( H
你這解答完全答非所問啊。。人家需要的是
; \* E, d; a$ l+ b( H' M求出畫直線的h,a,b的參數方程，  這三個參數是控制機器人轉動 ...

7 _: q3 Q/ R# \3 r6 M0 X% C都到這一步了，你要的不就是 h a b 關于 λ 的參數方程了么？
# f/ h# ?( ]& Z  s3 {- `8 d" F7 Z7 |) y. g+ X+ Y+ F4 W+ o* }
你看了這張圖嗎？[attach]424375[/attach]
# L% i% R9 P/ M
7 p/ M9 q+ u' r  S- q& S- |- f; n
! J8 }- u6 S- G# A' R  a
作者: pengjc2001    時間: 2017-6-8 00:10
jxkyw 發表于 2017-6-7 23:07
- m( ]0 d& n$ J你這解答完全答非所問啊。。人家需要的是% P' i! ]4 E: O
求出畫直線的h,a,b的參數方程，  這三個參數是控制機器人轉動 ...

' `+ f6 H2 U' U9 O0 w7 N% \由前面圖上的表示   可以得到  空間 任一點  p（x,y,z） 的 h a b 值  不是嗎？
+ s0 ~8 o+ W3 ~6 w( M
4 W. B9 q" b/ ?- Y' E那以P為起點  你要的直線段 上 任意一點 的坐標 都能用 參數 λ 的函數 表示
" s' v7 @+ u6 D, c$ {. W% i3 F+ k, Y
該坐標點 （x', y' ,z' ） 不都可以 求出 h a b 嗎？9 s4 q; F/ w8 A+ Z. Z) L( a! U

' E* D5 u$ T8 S+ H3 p9 S, K, M# J: t  b1 f5 j




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