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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 3自由度機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解，大牛請(qǐng)進(jìn) [打印本頁(yè)]
作者: jxkyw    時(shí)間: 2017-6-6 14:11
標(biāo)題: 3自由度機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解，大牛請(qǐng)進(jìn)
本帖最后由 jxkyw 于 2017-6-6 15:10 編輯
2 l- |  ?  a- c/ E* N8 Y
; @8 ?$ w. B- V  ]2 T9 u6 F/ g[attach]424194[/attach][attach]424168[/attach]' T; q( z# b+ N" H& S+ Z9 R# \( n
現(xiàn)有一機(jī)械臂模型如圖。H是立柱。現(xiàn)在需要推導(dǎo)下面的逆運(yùn)動(dòng)方程3 [1 @8 G# G9 H* \3 L4 {
1）要讓B的終端到達(dá) (x,y,z) 則h,a,b 角度分別應(yīng)該是多少？
5 X, Y2 q$ |7 }& I7 O4 o- v3 C2）要從(x1,y1,z1)畫(huà)直線(xiàn)到達(dá)(x2,y2,z2), 請(qǐng)給出h,a,b的參數(shù)方程
+ t/ C/ G. G9 d5 S- c% H5 h& H% X/ H  z/ r1 q7 U

' i# n! N6 e0 ?7 z5 G$ {4 z有大拿搞過(guò)這類(lèi)問(wèn)題嗎？求啟發(fā)思路。7 t" D) I& h, r2 d  j0 ~
作者: Haroldwho    時(shí)間: 2017-6-6 15:01
為什么看不到模型圖
! V5 a$ b9 D3 U3 ^- x4 J: u
作者: 所羅門(mén)_x    時(shí)間: 2017-6-6 16:06
這題目出的好啊！我不會(huì)！
作者: 水秀天藍(lán)    時(shí)間: 2017-6-6 18:12
這個(gè)好像沒(méi)有什么難度。
作者: pengjc2001    時(shí)間: 2017-6-6 18:32
[attach]424225[/attach]# V$ n9 h9 i$ _  Q
作者: pengjc2001    時(shí)間: 2017-6-6 18:46
第二問(wèn)
! P( a1 M* }' C把直線(xiàn)段 表示為 參數(shù)方程形式  
1 N+ w" j0 ]% d$ B7 p0 T帶入就好
作者: jxkyw    時(shí)間: 2017-6-6 22:32
pengjc2001 發(fā)表于 2017-6-6 18:46* e, q+ r" B& l! O+ b; X
第二問(wèn)0 c: L, d5 i# D
把直線(xiàn)段 表示為 參數(shù)方程形式  $ W% T; L' W% U
帶入就好
) e, e% x1 C7 P9 e) z) e  b
peng樓主能不能給個(gè)最終公式，好讓本壇的弟弟妹妹學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)。。。估計(jì)很多童鞋們都沒(méi)有（不會(huì)）弄個(gè)這種東東。。。
4 W& b  M- V) D& P' o; i. I5 |# K
+ a3 A# e2 G5 g' \
作者: pengjc2001    時(shí)間: 2017-6-7 09:12
jxkyw 發(fā)表于 2017-6-6 22:32) ]: b0 [/ d, J1 a4 K# o# y
peng樓主能不能給個(gè)最終公式，好讓本壇的弟弟妹妹學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)。。。估計(jì)很多童鞋們都沒(méi)有（不會(huì)）弄個(gè)這種東 ...
" e9 |( a9 E8 b6 z+ V* x8 e( x
初始點(diǎn) P（x1，y1，z1），目標(biāo)點(diǎn)Q（x2，y2, z2）,  對(duì)于PQ上任意一點(diǎn) N 有 λ屬于[0,1]   使得 N = P+ λ*PQ(向量)。
+ Q$ W3 e! A! O3 _- M7 Z
* v8 Y$ O- E2 H3 _9 |8 ]x = x1 + λ*(x2-x1). ?6 t1 W1 Y: ^8 G: C! I# G
y = y1 + λ*(y2-x1)( P1 n  Z/ U+ r$ w4 R
z = z1 + λ*(z2-x1)' Q8 R" T9 O5 z
作者: 不是高級(jí)工程師    時(shí)間: 2017-6-7 09:30
不好意思，忘了，查書(shū)吧。
作者: jxkyw    時(shí)間: 2017-6-7 23:07
pengjc2001 發(fā)表于 2017-6-7 09:12
! x& z( g% K6 ^5 L初始點(diǎn) P（x1，y1，z1），目標(biāo)點(diǎn)Q（x2，y2, z2）,  對(duì)于PQ上任意一點(diǎn) N 有 λ屬于[0,1]   使得 N = P+ λ ...

! `4 f* T5 m) {% L, p; b0 _4 k5 u你這解答完全答非所問(wèn)啊。。人家需要的是
- m1 v- g& R2 C6 j求出畫(huà)直線(xiàn)的h,a,b的參數(shù)方程，  這三個(gè)參數(shù)是控制機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)的參數(shù)。
% |6 B+ U6 w5 ?4 N, z- N. a就說(shuō)了，這個(gè)問(wèn)題看起來(lái)簡(jiǎn)單，自己做做就發(fā)現(xiàn)還真搞不定。* }$ x/ y. i; _' b
作者: pengjc2001    時(shí)間: 2017-6-8 00:05
本帖最后由 pengjc2001 于 2017-6-8 08:05 編輯 - _3 k/ q1 D% g5 m
jxkyw 發(fā)表于 2017-6-7 23:07
0 x0 ]! J4 M/ q% E2 X, i& m你這解答完全答非所問(wèn)啊。。人家需要的是
& q$ [! I1 h1 b求出畫(huà)直線(xiàn)的h,a,b的參數(shù)方程，  這三個(gè)參數(shù)是控制機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng) ...
3 b4 D) i2 b* Z. q: g4 G/ c
都到這一步了，你要的不就是 h a b 關(guān)于 λ 的參數(shù)方程了么？& }4 ]) ?8 |1 a: L9 P3 }8 D

7 T, a- x  E7 O4 F% s2 P/ I你看了這張圖嗎？[attach]424375[/attach]/ f* E5 K7 }/ `) r
9 ]0 I) `6 N* r: w; X
% I7 F! k6 `0 b' P
作者: pengjc2001    時(shí)間: 2017-6-8 00:10
jxkyw 發(fā)表于 2017-6-7 23:07
( ^$ e: d, H7 e" G1 t2 D1 M) ]你這解答完全答非所問(wèn)啊。。人家需要的是9 L% Q$ b1 ^) }* C
求出畫(huà)直線(xiàn)的h,a,b的參數(shù)方程，  這三個(gè)參數(shù)是控制機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng) ...

5 D  Z7 \/ k" C1 n2 U由前面圖上的表示   可以得到  空間 任一點(diǎn)  p（x,y,z） 的 h a b 值  不是嗎？* V1 ?- t1 B7 T: q  k7 G
( ^4 A. d4 `: V& `
那以P為起點(diǎn)  你要的直線(xiàn)段 上 任意一點(diǎn) 的坐標(biāo) 都能用 參數(shù) λ 的函數(shù) 表示+ T6 n* q) g% w8 z) g) @
; a* @, G+ }+ q0 V- G
該坐標(biāo)點(diǎn) （x', y' ,z' ） 不都可以 求出 h a b 嗎？
  H' T- _) t# O1 ]! W! l9 e
' L8 q1 a, h$ `& D/ f
* L& @  Y# L, z1 \; `



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