久久久国产一区二区_国产精品av电影_日韩精品中文字幕一区二区三区_精品一区二区三区免费毛片爱

機械社區

標題: 求助：3自由度機器人逆運動學求解 [打印本頁]
作者: jxkyw    時間: 2017-6-6 11:55
標題: 求助：3自由度機器人逆運動學求解
[attach]424168[/attach]; d/ B$ h2 E7 {+ A1 E5 }, I# M
現有一機械臂模型如圖。H是立柱。現在需要推導下面的逆運動方程
" |( R8 u' K- L7 E1）要讓B的終端到達 (x,y,z) 則h,a,b 角度分別應該是多少？
8 @; L+ n5 {+ S0 H2 q: b, V; w2）要從(x1,y1,z1)畫直線到達(x2,y2,z2), 請給出h,a,b的參數方程0 T+ m! g$ B9 ^

' q! W6 d' O/ _) P$ \6 F1 x4 Y9 \3 f- {2 o3 C4 B2 g) z
有大拿搞過這類問題嗎？求啟發思路。
9 V2 c* G4 y$ D
3 O2 H& ~6 D( c( l) B3 d# _+ i
作者: universal    時間: 2017-6-6 13:36
h解唯一，a、b解不唯一，且運動學優化不一定走直線。
作者: pengzhiping    時間: 2017-6-6 13:43
這個可以用矢量法或者用剛體的平動可以求出來，最后消除參數。由于路徑很多種可以優化一下。
作者: jxkyw    時間: 2017-6-6 14:13
pengzhiping 發表于 2017-6-6 13:432 U6 h. R6 S9 W* Y4 j
這個可以用矢量法或者用剛體的平動可以求出來，最后消除參數。由于路徑很多種可以優化一下。
0 V" r8 ^# l4 f" ]
能不能給我解答例子啊。。。pengzhiping兄有沒有真正推導過？
' x0 t+ s. y, _% s6 y! ~/ c$ M5 W) i! R* o4 H
作者: jxkyw    時間: 2017-6-6 14:13
universal 發表于 2017-6-6 13:36. h3 A, l5 n0 k8 J% _; e% c
h解唯一，a、b解不唯一，且運動學優化不一定走直線。
; Y# ?. i! v0 C- b/ M
幫我推導推導 順便考驗一下自己？4 }  l- N+ Y- j* E  C4 @9 r
作者: universal    時間: 2017-6-6 14:51
jxkyw 發表于 2017-6-6 14:13
# B2 E8 T) i$ X  r; Q幫我推導推導 順便考驗一下自己？
9 U/ A/ R8 ]( a. j& x: y2 Y% E
兄弟，就這點東西平面幾何都夠了，立幾都用不了多少，之前的回答草率了，三個參數都能確定。X1，X2，Y1，Y2求斜律，h就出來了，X2，Y2，Z2與立柱高度求出一個長度來，兩臂長度已知，正余弦定理求角度a,b，高一就夠用了。
4 P9 e2 b( S: @$ z9 V7 n
作者: jxkyw    時間: 2017-6-6 15:13
universal 發表于 2017-6-6 14:51
& b8 B, C5 K& G5 P& s6 }1 c兄弟，就這點東西平面幾何都夠了，立幾都用不了多少，之前的回答草率了，三個參數都能確定。X1，X2，Y1， ...

4 O- t1 l: F7 A6 s9 D3 O# S( `6 ]老兄，你眼高手低不對啊。。這個需要用到矩陣變換。因為是空間坐標。不是平面的。。還求斜率。。。。。呵呵% J0 m8 |9 z, }0 J3 \# l
作者: universal    時間: 2017-6-6 16:56
jxkyw 發表于 2017-6-6 15:13
( L; U0 G3 i; k$ U" L老兄，你眼高手低不對啊。。這個需要用到矩陣變換。因為是空間坐標。不是平面的。。還求斜率。。。。。呵 ...
( L$ Q! F$ ~4 P7 w+ Q
兄弟，你就三個自由度，還矩陣呢，如果臂長不變用向量都多余。
8 D4 d: S  M" z4 R' K5 _
作者: universal    時間: 2017-6-6 16:57
jxkyw 發表于 2017-6-6 15:13
- B$ S/ A9 i( Z( _老兄，你眼高手低不對啊。。這個需要用到矩陣變換。因為是空間坐標。不是平面的。。還求斜率。。。。。呵 ...

" g+ q' G3 s! f& O& S$ c% Q你根本就沒鬧明白該怎么算，回到實際中來，把插補和聯動搞搞清楚。
/ U6 P. L! @0 b/ ?5 f
作者: jxkyw    時間: 2017-6-6 22:30
universal 發表于 2017-6-6 16:57
6 H* U/ Z0 \+ P' q你根本就沒鬧明白該怎么算，回到實際中來，把插補和聯動搞搞清楚。

* _) A8 y) @0 d5 L3 r0 F& S大神請給出公式。。。
' e) h% I- v2 U7 X: c
作者: universal    時間: 2017-6-7 10:38
jxkyw 發表于 2017-6-6 22:302 E6 s; a7 E8 `2 L5 Q
大神請給出公式。。。

1 a; Q! _2 _& |/ D3 a6 y這些東西簡單的幾何計算就能出來，真正難的在后面，你求出關系式 微分，計算角加速度，避免超載。你的這個應用只有位置變換，沒有涉及到姿態，所以我說用矩陣多余，差一個自由由度可不是簡單的比例關系，計算量差太多了。實際應用中，h單獨動就可以，a,b聯動，立柱轉動的同時兩臂快速到位，用一個帶兩軸插補的卡就能做到，很簡單。8 ^4 U" K, n0 ^
作者: wanglin222    時間: 2017-6-7 16:55
反解
作者: jxkyw    時間: 2017-6-7 23:09
universal 發表于 2017-6-7 10:38
+ X3 i. Q- U% y  U) X這些東西簡單的幾何計算就能出來，真正難的在后面，你求出關系式 微分，計算角加速度，避免超載。你的這 ...
7 n, t$ w3 j0 t7 J2 J; Z4 |% e9 E
簡單，簡單，？  你推導出 h,a,b的參數方程，我服你。。。。。+ t8 y$ K3 b4 l5 t  P# E- ?+ s2 r% e" g
作者: universal    時間: 2017-6-8 09:54
jxkyw 發表于 2017-6-7 23:094 E1 e! c; V( T8 W) e
簡單，簡單，？  你推導出 h,a,b的參數方程，我服你。。。。。

" R' c) q) w- H5 @& }h=arctan(y2/x2)-arctan(y1-x1)，你以為有多難？換柱坐標更簡單，還不用考慮奇點。7 g3 [) Q0 ~% C, f
作者: pengjc2001    時間: 2017-6-8 11:16
不知道是不是 樓主 沒表達清楚 他想要的結果。  我看很多回復都 說出了思路， 解題道路。 為什么樓主還沒明白啊？ + d, U. D) I# v$ `) ^+ u

- J! K- r  L4 h) W3 O8 P# C是樓主沒表達清楚，還是樓主有答案，要求看 各位的 解的形式來核對？  還是沒思考過，伸手黨？
作者: jxkyw    時間: 2017-6-8 15:39
universal 發表于 2017-6-8 09:54
# g0 d% R9 h2 [h=arctan(y2/x2)-arctan(y1-x1)，你以為有多難？換柱坐標更簡單，還不用考慮奇點。
- t. k6 u$ ?( Q
h=arctan(y2/x2)-arctan(y1-x1)，你以為有多難？換柱坐標更簡單，還不用考慮奇點。

( A+ W: K2 q$ k3 x4 j' ~2 E
===你這個答案根本是錯的。。。。問題問的是 從（x1,y1,z1 ）  畫直線到   （x2,y2,z2） 的 h,a,b參數方程。你這個h 和a ,b 都沒有關聯。明顯不對。
# r$ y8 D1 L- K  c2 h( j7 |
因為從p1 到p2點，這個h是一個動態過程，不可能是一個單一的確定的值啊。。。$ t3 w/ H3 ^5 W! P9 @$ ?
9 t/ }: p0 O) Z- V# [! @
9 n: w3 v: D" F$ K4 k# s% w

$ R, O% L! q3 j$ `  \& {# w$ L& u' L+ {4 w+ j# M9 E

6 Y# \1 x7 X( ?: V& D0 g" W: z/ d4 q' ?- ?) l
+ M: W- ]5 y( M8 |; S




歡迎光臨 機械社區 (http://www.ytsybjq.com/) Powered by Discuz! X3.5