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標(biāo)題: 四軸機(jī)器人選型疑惑？如何讓Z軸在碰到產(chǎn)品后停止并且不損害機(jī)器人 [打印本頁(yè)]

作者: 蝸牛13 時(shí)間: 2017-5-8 22:24
標(biāo)題: 四軸機(jī)器人選型疑惑？如何讓Z軸在碰到產(chǎn)品后停止并且不損害機(jī)器人
   如題，有一個(gè)工位是裝卡簧的，要求卡簧與軸肩的間隙為0.015-0.2mm，軸是豎直向上的，且卡簧從上到下安裝。注意因產(chǎn)品公差，每個(gè)軸肩相對(duì)于工作臺(tái)面的高度都是有差異的。    我一開(kāi)始想的是用機(jī)器人帶著夾具先對(duì)準(zhǔn)軸肩，當(dāng)夾具碰到軸肩時(shí)機(jī)器人停止，機(jī)器人記錄Z軸數(shù)據(jù)，然后運(yùn)動(dòng)到卡簧工位，機(jī)器人抓取卡簧，當(dāng)夾具抵住卡簧時(shí)機(jī)器人記錄Z軸數(shù)據(jù)，通過(guò)記錄的數(shù)據(jù)就可以知道裝配時(shí)的Z軸行程了。
   但是遇到一個(gè)問(wèn)題，我問(wèn)的是愛(ài)普生的代理商，里面的技術(shù)告訴我不能這樣做，會(huì)損壞機(jī)器人，因?yàn)闄C(jī)器人不能靠碰撞停止，她建議我添加一個(gè)愛(ài)普生的附件，壓力傳感器，通過(guò)壓力感知是否碰到產(chǎn)品。現(xiàn)在這個(gè)壓力傳感器太貴了，我們用不起來(lái)。目前有考慮加基恩士的位移檢測(cè)，但是感覺(jué)很麻煩。
   目前的型號(hào)為L(zhǎng)S6-502 ,不知道是不是那邊技術(shù)不夠了解還是四軸真的沒(méi)有這個(gè)功能？（如何讓Z軸在碰到產(chǎn)品后停止）若是有其他品牌的機(jī)器人也可以推薦一下哦

作者: 肥羊瘦楊 時(shí)間: 2017-5-8 23:09
加彈簧

作者: 面壁深功 時(shí)間: 2017-5-9 07:55
采用氣流計(jì)量裝置改裝

作者: xiaobing86203 時(shí)間: 2017-5-9 10:06
機(jī)器人第四軸在碰撞后會(huì)異常報(bào)警，所以你現(xiàn)在這個(gè)動(dòng)作確實(shí)不可行；能否在卡簧裝夾位置出增加感應(yīng)器判斷是否安裝到位?

作者: 適者生_jZ7a9 時(shí)間: 2017-5-9 10:11
軸在碰撞后會(huì)異常報(bào)警，所以你現(xiàn)在

作者: ly1007883124 時(shí)間: 2017-5-9 11:19
用測(cè)距傳感器可行啊，將測(cè)距傳感器安裝在機(jī)械手前端，測(cè)量到軸面的距離，可以在不運(yùn)動(dòng)到軸肩時(shí)就能夠計(jì)算距離

作者: 大卡_dvk9H 時(shí)間: 2017-5-10 10:51
以軸頂端為基準(zhǔn)，將夾爪取部分做成1個(gè)單元，此單元與機(jī)器人之間連接加彈簧，讓機(jī)器人控制在彈簧形變范圍內(nèi)停止，此時(shí)夾取部分與相碰，又不會(huì)過(guò)載，然后夾爪下降，推卡簧到位。

作者: 夏若之翼1 時(shí)間: 2021-9-11 09:31
加彈簧或者機(jī)器人末端開(kāi)浮動(dòng)

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