機(jī)械社區(qū)
標(biāo)題: 自動(dòng)化機(jī)床在自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)下的誤差積累問題[討論] [打印本頁]
作者: ouer1weizhi 時(shí)間: 2006-6-15 16:04
標(biāo)題: 自動(dòng)化機(jī)床在自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)下的誤差積累問題[討論]
我的同事最近在維修一臺(tái)設(shè)備的自動(dòng)機(jī)械手。
5 J! q7 T3 Y: [2 f" P1 _: Z
問題狀況：發(fā)現(xiàn)在自動(dòng)狀態(tài)下連續(xù)運(yùn)行，出現(xiàn)位置誤差。即每做完一個(gè)動(dòng)作循環(huán)，回到工作原點(diǎn)時(shí)，有2微米的誤差，運(yùn)行監(jiān)視器顯示回到原點(diǎn)。并且，誤差會(huì)一直積累，但在手動(dòng)狀態(tài)下運(yùn)行21次循環(huán)，沒有誤差產(chǎn)生。
/ d4 C4 D% R8 Z, [# b請各位高手說說自己的看法！
作者: skudy 時(shí)間: 2006-6-15 18:54
標(biāo)題: Re: 自動(dòng)化機(jī)床在自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)下的誤差積累問題[討論]
能再詳細(xì)點(diǎn)嗎?
/ H9 H P, b: d* \$ @9 U. C+ W/ U發(fā)個(gè)照片上來啊!
作者: ouer1weizhi 時(shí)間: 2006-6-16 09:45
標(biāo)題: Re: 自動(dòng)化機(jī)床在自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)下的誤差積累問題[討論]
云大俠，您還要了解什么，可以說一下嗎？
) c2 d! H- a3 |# T; r9 P7 g因?yàn)樾迿C(jī)器的是我同事，他在外地呢，現(xiàn)在也沒有圖片。4 I% n# X u' M. I, _
機(jī)械手是夾取晶片的，做軸向運(yùn)動(dòng)和上下的運(yùn)動(dòng)。手臂后半部分固定在軸向?qū)к壣希伤欧姍C(jī)控制；前半部分起夾取晶片和上下移動(dòng)作用。
9 g0 h9 Y2 p% H, [, I: W# n手臂下沿導(dǎo)軌方向有三個(gè)容器，設(shè)為A、B、C吧，設(shè)起點(diǎn)在A容器上方，即工作原點(diǎn)。一個(gè)動(dòng)作循環(huán)為：從原點(diǎn)下移-夾取-上移-移動(dòng)到B容器上方-下移-停頓-上移-移動(dòng)到C容器上方-下移-停頓-上移-回到原點(diǎn)。* G& j& p0 l3 ]; ?; R# T
在一個(gè)循環(huán)結(jié)束后，回到原點(diǎn)那一步后，在自動(dòng)狀態(tài)下應(yīng)該繼續(xù)循環(huán)的，但發(fā)現(xiàn)循環(huán)開始第一次，機(jī)械手在離原點(diǎn)軸向位移2微米處停止，并認(rèn)為已經(jīng)回到原點(diǎn)，然后繼續(xù)循環(huán)，每次都在距離上一次停止的“原點(diǎn)”2微米處停止，認(rèn)為已經(jīng)回到原點(diǎn)，并繼續(xù)循環(huán)。
作者: livecs68 時(shí)間: 2006-6-16 10:03
標(biāo)題: Re: 自動(dòng)化機(jī)床在自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)下的誤差積累問題[討論]
應(yīng)該是編碼器與系統(tǒng)之間的問題,編碼器的問題可能大一些,數(shù)控機(jī)床也有類似問題.
作者: ouer1weizhi 時(shí)間: 2006-6-16 13:28
標(biāo)題: Re: 自動(dòng)化機(jī)床在自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)下的誤差積累問題[討論]
熊哥 你的意思是編碼器的信號(hào)采集或傳輸，或者系統(tǒng)自身的程序問題 是嗎？
2 Q9 M( d/ w) N% {+ a5 {* ?/ S這種情況一般和控制程序沒有關(guān)系吧？
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作者: livecs68 時(shí)間: 2006-6-16 17:54
標(biāo)題: Re: 自動(dòng)化機(jī)床在自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)下的誤差積累問題[討論]
以前的情況基本如此.
作者: 隨風(fēng)而去 時(shí)間: 2006-6-23 20:32
標(biāo)題: Re: 自動(dòng)化機(jī)床在自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)下的誤差積累問題[討論]
每次都在距離上一次停止的“原點(diǎn)”2微米處停止，認(rèn)為已經(jīng)回到原點(diǎn)，并繼續(xù)循環(huán)1 V% z' N" p( S4 E2 C# T
2 f1 V8 f) g& P; Q4 |8 ~8 _
說明其還是很精確定位的
! ^: F" O' y( p6 U/ E. j6 z4 v' g; d" r! d2 R# {
其可能原因如下:
$ O8 f' u! D0 F: W# Y1.編碼線與編碼器0 m$ Y5 T4 |) _+ T; p I% R
2.如果回原點(diǎn)有光電開關(guān)等裝置,則要觀察其位置是否需要進(jìn)一步調(diào)整
2 B2 o5 L* j; j% G7 a& \' G3.程序編制問題8 \# n% W n) l: r) ?
; t4 t" v! m1 M# T: w U可能原因從大至小排列~~~
作者: guodong01 時(shí)間: 2006-7-28 23:12
標(biāo)題: Re: 自動(dòng)化機(jī)床在自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)下的誤差積累問題[討論]
個(gè)人認(rèn)為就是編碼器了$ O! T; \5 s+ [$ I
作者: zcb2006 時(shí)間: 2006-8-27 11:32
標(biāo)題: Re: 自動(dòng)化機(jī)床在自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)下的誤差積累問題[討論]
手動(dòng)狀態(tài)下運(yùn)行21次循環(huán)，沒有誤差產(chǎn)生．手動(dòng)狀運(yùn)行速度態(tài)慢，自動(dòng)快．對原點(diǎn)進(jìn)行精確效正．沒有大問體．
作者: 黃一鈁 時(shí)間: 2006-9-13 23:19
標(biāo)題: Re: 自動(dòng)化機(jī)床在自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)下的誤差積累問題[討論]
1、可能編碼器在傳送時(shí)用滑動(dòng)摩擦（以前我做過的一臺(tái)設(shè)備有這種問題），影響精度0 J$ _* h& ^9 J3 b0 i; }' }0 I4 v5 Y
2、可以在自動(dòng)程序里增加一個(gè)脈沖修正值
作者: chwrong 時(shí)間: 2006-9-14 22:36
標(biāo)題: Re: 自動(dòng)化機(jī)床在自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)下的誤差積累問題[討論]
誤差會(huì)一直積累？程序中應(yīng)該每個(gè)循環(huán)都有脈沖修正的.或設(shè)置個(gè)作業(yè)原點(diǎn)干涉區(qū)域．
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作者: zjhioau 時(shí)間: 2009-10-4 22:06
作者: 次元碎片 時(shí)間: 2009-10-9 16:15
這么有規(guī)律的話，我猜可能是脈沖修正的上升、下降沿的問題，是不是丟了一個(gè)沿，瞎猜哈
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