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機械社區
標題:
求助：6軸機器人逆解
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作者:
pengjc2001
時間:
2017-4-18 20:35
標題:
求助：6軸機器人逆解
本帖最后由 pengjc2001 于 2017-4-18 20:39 編輯
1 Z% A7 W5 J: b4 {( I u
, H' N( [$ O! O- J, w
下圖是6軸機器人的連桿DH變換表。
6 X) o0 V+ W9 Z- t8 g
現在知道：
" o+ U: X9 X, t* b" e. v
1、當a1 = 0 時， 機器人的逆解 （這是經典的PUMA型機器人）
/ Y. s1 |6 H4 x
2、當d2(d3) = 0時， 機器人的逆解 （https://wenku.baidu.com/view/95569ce6fab069dc50220151.html?from=search）
4 _( C, D# N1 S
有沒有人見過
: E h9 d' w6 u2 ^- C
a1 ！= 0 且 d2(d3) ！= 0 的 逆解方法 或 論文。
0 `- V9 H" D* q+ |) |, ~9 [
[attach]419496[/attach]
0 Z& k, B6 T3 {( j5 |
目標是寫這么個通用程序
- N0 T$ z% A$ t6 N
以下程序是別人寫的，機器人模型是d2(d3) = 0時。
: b( e9 v3 F& L1 c/ R9 U
[attach]419498[/attach]
- z4 ~, ]% U' y
作者:
eddyzhang
時間:
2017-4-19 08:52
昨天有個家伙要我幫他算這種6自由度機器人逆解。然后讓我主動加他。后面這家伙就沒下文了。我想了想還是算了。
作者:
pengjc2001
時間:
2017-4-19 11:54
坐等大牛。。。。。。。。。
作者:
xubaoqi
時間:
2017-4-26 10:19
這個程序哪里來的
作者:
只有快樂
時間:
2017-4-26 18:13
坐等大神解析
作者:
pengjc2001
時間:
2017-4-28 08:58
xubaoqi 發表于 2017-4-26 10:19
7 y; ^, ^7 N, o9 M. R8 k
這個程序哪里來的
* \7 C9 t. D$ v, L: X' U
這個程序是別人的。我沒源代碼。不過它這程序，機器人的模型是 d2=d3=0 a3=0 的情況。
+ M! _. w/ w2 ^( [% e
現在正在開發 比較通用的版本 。
; p' l2 U2 C" {2 X- l+ I. p
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