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標題: 伺服驅動及齒輪齒條長距離行走重復定位精度問題及伺服選型 [打印本頁]

作者: l6067066 時間: 2017-4-8 11:42
標題: 伺服驅動及齒輪齒條長距離行走重復定位精度問題及伺服選型
求大神請教伺服驅動的選型，我的工況如下：
1、小車軌道吊掛在鋼結構中，軌道上裝有齒條，軌道有2個工位，工位間距16米。
2、小車與工件重約1噸，工件吊掛在框架下方，小車有4個承載輪，小車框架上裝有伺服電機，電機驅動齒輪實現小車行走。
基礎數據：載重1噸，轉速268轉/分鐘，齒輪齒條行走，齒輪直徑（分度圓）95毫米，齒輪厚度30，車子的運行速度是80米/每分,驅動小車需要的扭矩為47牛.米
3、伺服電機采用松下的

問題：
1、關于這種齒輪齒條長距離行走重復定位精度如何，公司原來做過一條線根這個類似，也是齒輪齒條傳動，重復定位精度不行，使用一段時間就要找一次原點復位。我懷疑是由于齒隙引起，不知各位有何見解？
2、電機的選型，首先計算我的整個系統的慣性，采用公式J=1/8*W*（D的平方）得1.152KG.M平方，是否可以采用這個公司計算慣量？然后用這個慣量除以電機的慣量比值小于10即可，因為電機還要加減速機，那么電機的慣量與減速機的慣量是個什么關系，是否要除以減速比？

3、如果這個計算方法不對該怎么計算？
求各位大神賜教

作者: 276073358 時間: 2017-4-8 13:26
搶個沙發，坐等高手出現，

作者: 未來第一站 時間: 2017-4-8 14:14
1，不用懷疑肯定和齒隙有主要關系，（樓主有無消隙結構），還有看樓主的描述樓主的伺服應該是半閉環。
2，慣量是以傳動比的平方倍分之一向電機傳遞。
3，隨便一本書只要有傳動這方面的內容，都會有關于這塊計算的內容。

作者: 鑫森淼炎垚 時間: 2017-4-8 14:39
這類東西已經很成熟了。百度一下有好多辦法。只是有一點注意：精度等級與花錢多少有密切關系，其它沒什么難點。

作者: 塵世天涯 時間: 2017-4-8 14:40
樓主，你的輸入參數我不確定是不是合理，你既然貼出來了，我認為應該是經過了計算的

不過每分鐘80米的速度，是不是有些快了？

另外，慣量的計算時J=mr2，不知道為什么變成了J=1/8 m D2。

增加了減速機是需要除以減速比的平方的，至于是否小于10，要看不同廠家給的建議值，日系廠商普遍偏高。我自己計算通常是小于6

作者: forbetter 時間: 2017-4-8 17:01
16米長用齒條，是個愚蠢的主意！

作者: xiaobing86203 時間: 2017-4-8 17:03
樓主導軌選得型號多少大？齒條模數是多少？估計是負載超了吧，幫你算算

作者: 只有快樂 時間: 2017-4-8 20:29
用齒條是不是有點不合適？

作者: 冷月梧桐 時間: 2017-4-9 08:13
齒輪齒條傳動本身就會有間隙的存在，這這要體現在以下幾個方面
1.齒條安裝誤差，按照市場普遍的1米標準齒條，你這個要16條連接，所以這個安裝誤差會有累計。
2.齒條安裝面和導軌安裝面的平行度，長距離很容易出現這個問題，理論上按照0.02/1000，你這個16米可以累積出0.32mm的偏差，這個偏差體現在齒輪和齒條的中心距上
3.齒條的精度，要求高的就上磨齒的，價格也就高了
4.減速機的精度，同3

如果你要現在你的還不能滿足你的精度要求，你可以考慮上光柵，組成全閉環控制系統。除去價格，這還是不錯的建議

作者: hm1413 時間: 2017-4-9 10:00
2個工位，16米只需要兩個定位點？（或者有限個）如果這樣，那就干脆裝光槽，用光槽來判斷到位與否，可以在到位前裝一個減速信號，開始減速，小車到達位信號后停止，可以消除慣性。
有限個位置都可以這么判斷，齒輪間隙太大的話，可以用消隙機構，或者干脆正方向到位和反方向到位個裝一套套光槽

作者: eddyjay 時間: 2017-4-9 14:31
1.齒輪齒條不適合用于運動精度高的。存在齒間隙，如果實在沒辦法外面可加光柵或者加幾個定位傳感器。。
2.齒輪的慣量公式J=M·R的平方，至于慣量比選多大，最好不要超過10吧
3.加了減速機的話。慣量除以減速比的平方

作者: 前景錢 時間: 2017-4-10 09:58
這個精度是有點誤差的。

作者: TaS 時間: 2017-5-20 22:04
路過學習下

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