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標題: 機器人動作范圍方面的問題 [打印本頁]
作者: 面壁深功    時間: 2017-4-5 09:11
標題: 機器人動作范圍方面的問題
圖片中綠顏色是需要打孔的四根方管，黑色的是夾具，黃色的是放料架。準備選用二臺機器手，放在中間空地上。分別配上一個激光穿孔槍頭，進行割孔。二個問題：' l  A0 B6 H" u  Q5 h
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1、行不行得通？: ]7 X* m' }4 N. |) q
2、要注意些什么？
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作者: 13940596086    時間: 2017-4-5 09:29
機器人激光切割小圓孔切出來不是很圓，要看孔徑的。12mm以下的都不太好。不如鉆
作者: 13940596086    時間: 2017-4-5 09:31
如果選用機器人激光切割最好用STAUBLI機器人
作者: lwm911    時間: 2017-4-5 09:40
本帖最后由 lwm911 于 2017-4-5 09:44 編輯 , s+ o  f0 W4 a1 O5 ?
1 m  a/ @$ g+ g& ^. m
一般1.4的機器人大概跟這個范圍差不多，第一軸的角度范圍正負170，你可以參考一下這個范圍，樓上說的，12mm以下的圓切割的都不是很圓，除非你愿意花大價錢用高精度的機器人機器人背對背放置，應該可以完成你這樣布局的切割，如果你用倒掛的話可以忽略這句話
( T7 J2 A  q: k0 s最好工件高度落差小一點，你的中間高，機器人的手臂可能在切割兩邊的工件的時候有干涉
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作者: 200904105239    時間: 2017-4-5 09:46
機器人的行走路徑一般都不是很高，不過機器人的重復定位精度還可以，建議機器人末端執行器帶工裝，機器人定位置，工裝走路徑
作者: 面壁深功    時間: 2017-4-5 09:54
13940596086 發表于 2017-4-5 09:29+ D  Y) @% G, p5 b" n) [) W; q
機器人激光切割小圓孔切出來不是很圓，要看孔徑的。12mm以下的都不太好。不如鉆
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壁厚4，直徑12的孔，實際的精度能達到多少？
作者: 200904105239    時間: 2017-4-5 11:35
我意思是機器人找孔的圓心，工裝走圓周路徑，機器人定點，工裝走圓
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% v; ?" w0 O# U0 y# Z, u5 r補充內容 (2017-4-6 08:07):
, }3 Q: z5 R6 C1 O一般機器人的路徑精度不高，如果說用機器人路徑去切割圓孔，就如2樓所描述，當切割小直徑的圓孔時整個圓視覺上就能看出來走的不是一個圓，相對來說機器人找點的能力要比走圓弧路徑的能力強
作者: 面壁深功    時間: 2017-4-5 11:57
200904105239 發表于 2017-4-5 11:35
7 n+ P# x, c3 |" a我意思是機器人找孔的圓心，工裝走圓周路徑，機器人定點，工裝走圓

9 U# P) t$ j3 M& {! |噢這樣的話應該可以。就是不知孔對孔的位置精度，會不會因為工裝而變了？8 a% q( X  d7 `( L0 t' c
作者: lwm911    時間: 2017-4-5 13:50
lwm911 發表于 2017-4-5 09:40
) ?, J" J1 ]6 D2 r一般1.4的機器人大概跟這個范圍差不多，第一軸的角度范圍正負170，你可以參考一下這個范圍，樓上說的，12mm ...
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3m的也有，不過大多是用來搬運的，切割最長的應該是2m臂展的，再長的話精度就差了如果10m長，建議你加行走吧，對速度有要求就加同步軸，要求沒那么高就隨便搞個伺服電機加軌道就可以了
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作者: fangyunsheng    時間: 2017-4-6 08:16
lwm911 發表于 2017-4-5 13:50
! ?/ O' T0 ?0 O$ x5 ^$ Z3 [3m的也有，不過大多是用來搬運的，切割最長的應該是2m臂展的，再長的話精度就差了如果10m長，建議你加行 ...
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機器人外部軸的價格快趕上半臺機器人了。$ N8 z7 ^1 L5 K
樓上的建議比較正確，機器人走路徑精度誤差的確比較大，重復精度比較高，通過機器人定位中心，工裝走圓比較合理。
: u$ `3 c+ c. n1 ~- x% u另外，機器人的范圍是機器人末端中心點可以到達的范圍，等它裝上工具以后，因為工具一定需要有方向的，這樣機器人的姿態就受影響，工作范圍就會受到限制，所以標注3米的工作半徑，實際是不可能到這個距離的。
* z6 u% Y# Q/ a9 g; C% x
作者: 面壁深功    時間: 2017-4-6 08:30
200904105239 發表于 2017-4-5 11:35
. `5 i+ [3 K- `. |" o& H) V0 G我意思是機器人找孔的圓心，工裝走圓周路徑，機器人定點，工裝走圓: m% u6 Q0 P8 K* }+ N, N4 B
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補充內容 (2017-4-6 08:07):
) {: I0 j: T* i6 V9 [4 {
太謝謝了
, m* A! |' P  Q
作者: wtangzz147    時間: 2017-4-6 08:39
我覺得采用沖床（幾萬）+伺服進給系統（3萬左右）+沖孔模具（幾千元）能解決，看到過這種解決方案，當然精度不是很高
作者: wtangzz147    時間: 2017-4-6 08:40
使用機械手有點大材小用
作者: jiangdayuan    時間: 2017-4-6 09:47
劃不來
作者: 面壁深功    時間: 2017-4-7 11:15
wtangzz147 發表于 2017-4-6 08:39/ g# D% V( \$ I$ s9 J5 ]% O
我覺得采用沖床（幾萬）+伺服進給系統（3萬左右）+沖孔模具（幾千元）能解決，看到過這種解決方案，當然精 ...

6 x& [3 j% ~; S( X0 f是的沖孔，局部位置能保證，但全長偏差太大，所以改用機器人。, A- y- W3 F" M" R: r. o: K
作者: 前景錢    時間: 2017-4-7 14:18
你這個范圍都沒有說清楚。
作者: 面壁深功    時間: 2017-4-7 14:51
前景錢 發表于 2017-4-7 14:18
) n. w) G, M2 Y1 g/ e你這個范圍都沒有說清楚。

# b7 }: j& S, v% Y0 r' K最長的有10米/ d& Z& I; X8 Z& o0 G* ?
作者: 只有快樂    時間: 2017-4-11 15:24
工件定位呢
作者: 面壁深功    時間: 2017-4-11 17:12
只有快樂 發表于 2017-4-11 15:241 n1 T) ~+ X" l! L8 q* p: S$ `) }
工件定位呢
% o' q4 M& r, J( m
定位正在考慮
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