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標(biāo)題: SCARA工業(yè)機(jī)器人的大小臂在垂直方向上的最大變形位移要求？ [打印本頁(yè)]
作者: 夢(mèng)縈飛    時(shí)間: 2017-3-17 11:27
標(biāo)題: SCARA工業(yè)機(jī)器人的大小臂在垂直方向上的最大變形位移要求？
本帖最后由 夢(mèng)縈飛 于 2017-3-17 11:30 編輯
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哪位大俠有研究SCARA工業(yè)機(jī)器人的大小臂在垂直方向上的最大變形位移要求是多少呢？本人正在弄畢業(yè)設(shè)計(jì)，對(duì)大小臂進(jìn)行拓?fù)鋬?yōu)化，最大變形約束條件不知道設(shè)置多少才合適，網(wǎng)上也沒(méi)查到相關(guān)資料。7 Y/ h! U. ~! \) m3 R
我設(shè)置的約束是承載載荷中心點(diǎn)最大變形位移0.1mm，不知道對(duì)不對(duì)。哪位大俠知道的，可否告知下，在這里先謝謝了！
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作者: 楊陽(yáng)洋洋洋    時(shí)間: 2017-3-17 16:15
你好，我也對(duì)scara有一些研究，你把約束大小臂變形量作為約束條件，對(duì)拓?fù)鋬?yōu)化理解不透，別人論文中有一些數(shù)值都不超過(guò)0.1mm，不過(guò)這個(gè)也和機(jī)器人自身精度要求等相關(guān)
作者: 夢(mèng)縈飛    時(shí)間: 2017-3-17 17:32
本帖最后由 夢(mèng)縈飛 于 2017-3-17 17:48 編輯 / U5 z' E* f4 o& z% ~
楊陽(yáng)洋洋洋 發(fā)表于 2017-3-17 16:15% ]# @% b) t0 e3 q- T& S. C
你好，我也對(duì)scara有一些研究，你把約束大小臂變形量作為約束條件，對(duì)拓?fù)鋬?yōu)化理解不透，別人論文中有一些 ...
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謝謝大俠回復(fù)。我優(yōu)化的過(guò)程大體如下：我首先是對(duì)設(shè)計(jì)的大小臂進(jìn)行線性靜態(tài)分析，得出大小臂的最大和最小變形位移和應(yīng)力。分析結(jié)果：承載載荷點(diǎn)的向下最大變形位移為0.05mm。
' q2 w+ U5 e7 K1 y然后對(duì)其進(jìn)行拓?fù)鋬?yōu)化，約束條件是：承載載荷點(diǎn)的向下最大變形位移為0.1mm，目標(biāo)：體積分?jǐn)?shù)最小化。優(yōu)化區(qū)域設(shè)計(jì)拔模方向，對(duì)稱等一些根據(jù)實(shí)際制造約束。
$ ]9 f% }- k4 R- Z' S; n$ P4 A接著導(dǎo)出優(yōu)化后模型，根據(jù)導(dǎo)出模型和實(shí)際加工、裝配等情況重新設(shè)計(jì)。
3 x4 @6 w  p2 |# L- M  ?最后再進(jìn)行線性靜態(tài)分析，得出承載載荷點(diǎn)的向下最大變形位移為：0.08mm。
0 E& [% _% X6 V% y: }拓?fù)溥^(guò)程中，我是把變形位移作為影響大小臂的最重要因素，設(shè)計(jì)完成后還要對(duì)其進(jìn)行模態(tài)分析。
! J/ x# o/ l/ q3 Q7 `( u& j不知道這樣可行不，哪里出錯(cuò)了，麻煩大俠指出，謝謝。) s* G" Z/ N& c& o
用的軟件是hyperworks
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作者: 楊陽(yáng)洋洋洋    時(shí)間: 2017-3-17 18:01
夢(mèng)縈飛 發(fā)表于 2017-3-17 17:32( U  [3 }$ t- |4 w/ V
謝謝大俠回復(fù)。我優(yōu)化的過(guò)程大體如下：我首先是對(duì)設(shè)計(jì)的大小臂進(jìn)行線性靜態(tài)分析，得出大小臂的最大和最小 ...
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論文整個(gè)過(guò)程我不太明白，我也沒(méi)用過(guò)hyperworks，只是聽說(shuō)這個(gè)軟件可以做有限元分析。你可以說(shuō)一下你想達(dá)到什么目的，采用什么方法做
作者: 夢(mèng)縈飛    時(shí)間: 2017-3-17 18:07
楊陽(yáng)洋洋洋 發(fā)表于 2017-3-17 18:010 k# r6 c+ K# @9 y( ?3 w
論文整個(gè)過(guò)程我不太明白，我也沒(méi)用過(guò)hyperworks，只是聽說(shuō)這個(gè)軟件可以做有限元分析。你可以說(shuō)一下你想達(dá) ...

1 p8 h% t- ]' `1 h! I. E9 m我的畢業(yè)論文是對(duì)SCARA工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械部分進(jìn)行設(shè)計(jì)。目前我設(shè)計(jì)好了大小臂后，想對(duì)其進(jìn)行拓?fù)鋬?yōu)化，優(yōu)化出體積分?jǐn)?shù)更小的機(jī)械臂，達(dá)到減小機(jī)械臂在轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的慣性，減少成本等目標(biāo)。# I; K/ w/ X" n1 p, p$ X# t
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作者: 楊陽(yáng)洋洋洋    時(shí)間: 2017-3-18 09:20
夢(mèng)縈飛 發(fā)表于 2017-3-17 18:07; p6 q* O& T# g0 [0 ^  `; Y/ s4 v
我的畢業(yè)論文是對(duì)SCARA工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械部分進(jìn)行設(shè)計(jì)。目前我設(shè)計(jì)好了大小臂后，想對(duì)其進(jìn)行拓?fù)鋬?yōu)化，優(yōu) ...

5 ], G( ]3 S. J/ j; ^拓?fù)鋬?yōu)化可以減少材料，你說(shuō)的以位移量作為約束條件好像不是拓?fù)鋬?yōu)化吧
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作者: 夢(mèng)縈飛    時(shí)間: 2017-3-18 10:34
楊陽(yáng)洋洋洋 發(fā)表于 2017-3-18 09:20' o* O% i- u" i3 A2 z
拓?fù)鋬?yōu)化可以減少材料，你說(shuō)的以位移量作為約束條件好像不是拓?fù)鋬?yōu)化吧

( `" p1 e) [' c4 z+ W+ h2 \  d8 e5 E我學(xué)習(xí)這個(gè)軟件的教程就是以變形位移為約束條件，質(zhì)量分?jǐn)?shù)最小化為目標(biāo)來(lái)實(shí)現(xiàn)拓?fù)鋬?yōu)化。其它軟件也可以設(shè)置這樣的條件實(shí)現(xiàn)拓?fù)鋬?yōu)化。
/ C1 n# ]/ ]1 A- s3 m) ^2 E由于大小臂的應(yīng)力比較小，可以忽略，所以我沒(méi)考慮以應(yīng)力為約束條件。
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作者: 楊陽(yáng)洋洋洋    時(shí)間: 2017-3-19 08:28
夢(mèng)縈飛 發(fā)表于 2017-3-18 10:34
! }0 ^4 W! K! J( q& M我學(xué)習(xí)這個(gè)軟件的教程就是以變形位移為約束條件，質(zhì)量分?jǐn)?shù)最小化為目標(biāo)來(lái)實(shí)現(xiàn)拓?fù)鋬?yōu)化。其它軟件也可以設(shè) ...

! [7 R' J5 u: j" E9 k# ~) W大小臂應(yīng)力是內(nèi)部應(yīng)力，還是外部負(fù)載
作者: 夢(mèng)縈飛    時(shí)間: 2017-3-19 14:55
楊陽(yáng)洋洋洋 發(fā)表于 2017-3-19 08:28
7 f$ K/ s$ O/ n/ m大小臂應(yīng)力是內(nèi)部應(yīng)力，還是外部負(fù)載
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是大小臂的內(nèi)部應(yīng)力。很謝謝你一直以來(lái)的解答。
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作者: 楊陽(yáng)洋洋洋    時(shí)間: 2017-3-19 16:20
夢(mèng)縈飛 發(fā)表于 2017-3-19 14:55- Q' C& c) g: x2 f9 B. i
是大小臂的內(nèi)部應(yīng)力。很謝謝你一直以來(lái)的解答。
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好吧，我主要研究外部負(fù)載和變形( n5 C" C( {0 u6 Q& F
作者: 夢(mèng)縈飛    時(shí)間: 2017-3-19 19:27
楊陽(yáng)洋洋洋 發(fā)表于 2017-3-19 16:20; {* t/ \" z% J
好吧，我主要研究外部負(fù)載和變形
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可以分享下在設(shè)計(jì)大小臂的時(shí)，有關(guān)外部負(fù)載和變形的注意情況嗎?萬(wàn)分感謝！
作者: 楊陽(yáng)洋洋洋    時(shí)間: 2017-3-20 08:43
夢(mèng)縈飛 發(fā)表于 2017-3-19 19:27
/ c# K* j" A# ^9 G可以分享下在設(shè)計(jì)大小臂的時(shí)，有關(guān)外部負(fù)載和變形的注意情況嗎?萬(wàn)分感謝！
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大小臂設(shè)計(jì)主要滿足機(jī)器人整體布局配合減速機(jī)，盡量減少轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，減輕質(zhì)量。外部負(fù)載主要是末端負(fù)載、自身重量和減速機(jī)重量，對(duì)于輕型負(fù)載機(jī)器人變形不會(huì)很大，只要滿足剛度要求就沒(méi)問(wèn)題
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作者: 楊陽(yáng)洋洋洋    時(shí)間: 2017-3-20 08:48
夢(mèng)縈飛 發(fā)表于 2017-3-19 19:27
6 B3 m6 h6 i" c( N" V可以分享下在設(shè)計(jì)大小臂的時(shí)，有關(guān)外部負(fù)載和變形的注意情況嗎?萬(wàn)分感謝！
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請(qǐng)問(wèn)一下，用的什么減速器
作者: 夢(mèng)縈飛    時(shí)間: 2017-3-20 11:08
楊陽(yáng)洋洋洋 發(fā)表于 2017-3-20 08:48# c* h* |& R! F0 i# S: h' C
請(qǐng)問(wèn)一下，用的什么減速器
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再次謝謝！我用的是諧波減速器。
作者: 楊陽(yáng)洋洋洋    時(shí)間: 2017-3-20 11:23
夢(mèng)縈飛 發(fā)表于 2017-3-20 11:08
- C" @! h* G, T  ~' J# @* B再次謝謝！我用的是諧波減速器。
# w' u9 C( k; S4 O) Q# {
嗯。什么牌子的諧波減速器，國(guó)產(chǎn)還是進(jìn)口
作者: 夢(mèng)縈飛    時(shí)間: 2017-3-20 11:42
楊陽(yáng)洋洋洋 發(fā)表于 2017-3-20 11:238 f' s8 _% a( R; m4 B7 ?! {, S1 X: a
嗯。什么牌子的諧波減速器，國(guó)產(chǎn)還是進(jìn)口
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我設(shè)計(jì)的是一款基于國(guó)產(chǎn)零件的SCARA機(jī)器人，選的綠的的諧波減速器。
作者: 楊陽(yáng)洋洋洋    時(shí)間: 2017-3-20 13:33
夢(mèng)縈飛 發(fā)表于 2017-3-20 11:42" F; n8 x8 S$ u7 [0 Q/ e% _8 a5 w
我設(shè)計(jì)的是一款基于國(guó)產(chǎn)零件的SCARA機(jī)器人，選的綠的的諧波減速器。

" I( V$ O( n2 B我的也是綠的諧波減速器，性能和進(jìn)口差很多，你有諧波減速器扭轉(zhuǎn)剛度嗎% g8 C& e8 }( ?3 P! R
作者: 夢(mèng)縈飛    時(shí)間: 2017-3-20 14:53
楊陽(yáng)洋洋洋 發(fā)表于 2017-3-20 13:33" j+ v  u1 r: D# s1 s6 z) l
我的也是綠的諧波減速器，性能和進(jìn)口差很多，你有諧波減速器扭轉(zhuǎn)剛度嗎
! Y4 G' ]  E. U. @4 O
不好意思，沒(méi)有扭轉(zhuǎn)剛度。
作者: 楊陽(yáng)洋洋洋    時(shí)間: 2017-3-20 14:54
夢(mèng)縈飛 發(fā)表于 2017-3-20 14:535 D: z( K, I; Q
不好意思，沒(méi)有扭轉(zhuǎn)剛度。
# P% Y1 D6 J. I* @0 U0 T
好吧，你在研一還是研二
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作者: 夢(mèng)縈飛    時(shí)間: 2017-3-20 15:00
我現(xiàn)在大四，在弄畢業(yè)設(shè)計(jì)。   7月份準(zhǔn)備去深圳工作，做非標(biāo)設(shè)計(jì)。   敢問(wèn)大俠哪里工作，什么行業(yè)呢？
作者: 楊陽(yáng)洋洋洋    時(shí)間: 2017-3-20 17:25
夢(mèng)縈飛 發(fā)表于 2017-3-20 15:00
0 p7 G( [( B  N! E) j4 T( F我現(xiàn)在大四，在弄畢業(yè)設(shè)計(jì)。   7月份準(zhǔn)備去深圳工作，做非標(biāo)設(shè)計(jì)。   敢問(wèn)大俠哪里工作，什么行業(yè)呢？
( C9 O+ t, O7 O. {
研究生，正在寫論文，機(jī)械電子* |$ L+ Z1 x, D/ t: L
作者: 楊陽(yáng)洋洋洋    時(shí)間: 2017-3-20 17:25
楊陽(yáng)洋洋洋 發(fā)表于 2017-3-20 17:25; g/ u- T. r2 e+ V( \+ i  V8 u
研究生，正在寫論文，機(jī)械電子

4 e6 x1 Y% n# M1 o& \現(xiàn)在做非標(biāo)項(xiàng)目
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