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機械社區
標題:
教程丨基于HCR平臺的自動導航系統（一）
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作者:
SLAMTEC思嵐科技
時間:
2017-1-25 10:35
標題:
教程丨基于HCR平臺的自動導航系統（一）
服務機器人的核心問題在于自主定位與導航，它主要包括幾大問題：
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無需用戶干預，機器人自主構建環境地圖？
實時、高精度的獲取機器人所在位置？
有效規避環境障礙，抵達目標地點？
在未知環境中，有效規劃兩地之間最短路線？
有了相應解決方案后，對于服務機器人廠商，還需要考慮如何快速與現有系統整合，加快產品上市？在高性能與低成本間如何獲得平衡？
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六大問題，一個對策
SLAMWARE系統就夠了
SLAMWARE系統由高性能激光雷達RPLIDAR與定位控制引擎核心SLAMWARE Core構成。
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SLAMWARE直接與RPLIDAR連接，并通過Control Bus與底盤連接。其中，High Speed Bus是一個高速的100M以太網，負責與人機交互系統連接，并傳輸地圖數據。
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SLAMWARE Core還支持超聲波傳感器、防跌落傳感器、碰撞傳感器和深度攝像頭的數據，將它們和激光雷達的數據融合在一起，利用信息融合，使機器人實現更加智能、實用的自主運動。
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看夠了枯燥的文字說明和產品圖片，拜托能不能拿點實際應用案例出來啊？
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今天，我們就來舉個栗子。
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這是DFrobot推出的HCR家用機器人開源項目平臺。
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這是一款雙輪驅動的移動平臺，其底盤前部配有一個牛眼萬向輪，并配有碰撞傳感器，可以作為在緊急剎車的觸發裝置。
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作為面向教育、科研和愛好者們的開源平臺，HCR擁有豐富的傳感器接口，方便用戶快速搭建原型，驗證設計思路。
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那么，問題來了~
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想把HCR變成一個可自主移動的機器人小車需要幾步呢？
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這和把大象裝進冰箱一樣，需要三步。
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第一步，安裝RPLIDAR。
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第二步，安裝SLAMWARE。
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第三步，打開手機APP，想怎么玩就怎么玩。
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當然，肯定沒這么簡單，今天小編就帶你看看如何基于HCR平臺搭載SLAMWARE自動導航系統。
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1、系統組成
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Slamware board Version 3.0
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RPLIDAR A2
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DFrobot機器人平臺（包含碰撞傳感器*3， 超聲傳感器*3， 2-wheel直流減速電機）
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電機驅動板
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大電流鋰聚合電池
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杜邦線若干，VCC, GND 擴展版（自制）一塊
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2、結構圖
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硬件平臺搭建
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（1）搭建好HCR平臺（包含左右電機， 碰撞傳感器， 超聲波傳感器），搭建HCR平臺的最下面兩層即可。
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（2）固定Slamware board V3， 電機驅動板， RPLIDAR A2（連線方向為小車前進方向，注意不要裝反）, 鋰電池（固定在底盤的最下面一層）， 5V電源/GND擴展板(下圖左側)。如圖示：
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（3）連線：
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a.RPLIDAR： 按照上述結構圖將RPLIDAR A2 插入板上A2插口；
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b.Sonar：至多支持8個超聲波傳感器（本次安裝左中右三個），分別插在板上J3位置的Sonar插口的1、2、3位置。超聲傳感器共有GND、Trig、ECHO、VCC四個引腳，分別和板上的這四個引腳相連即可；
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c.Bumper： 至多支持8個碰撞傳感器（本次同樣安裝左中右三個），碰撞傳感器的三個引腳分別為VCC、DATA、GND，V3板上的J22區域目前只有左右兩個Bumper的數據接口，可以將中間Bumper的數據引腳接到GPIO上面；
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d.電機驅動板/左右電機：
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硬件平臺搭建完畢之后，我們離可自動導航的HCR平臺又近了一步，下周我們會繼續介紹如何進行固件代碼配置。
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作者:
韓寒11
時間:
2017-1-25 19:03
這個機器人是干嘛的？
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