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標(biāo)題: 尋求軌道自動行走小車設(shè)計(jì)與制作，最好有現(xiàn)成的 [打印本頁]
作者: 細(xì)沙    時間: 2016-11-3 16:13
標(biāo)題: 尋求軌道自動行走小車設(shè)計(jì)與制作，最好有現(xiàn)成的
想制作一款行走軌道小車，要求：3 [& H" H& k# l9 n. [# A3 e
1.小車負(fù)重約50KG
! s0 q9 Y3 H  V$ s2 {6 K' Y2.軌道約9m長* l6 d1 G+ t6 P) f9 r
3.要能實(shí)現(xiàn)在指定位置停止啟動和往返。
' l( c( z$ U' r/ ~& K  h$ |4.控制精度最好在10cm以內(nèi)* S0 ~& C, [( Q0 B) T

& _! [" I. j# Q! p+ v% _) V1 I9 ?4 {% t希望群內(nèi)高手協(xié)助。萬分感謝。有熟悉定制小車廠的嗎？有人熟悉設(shè)計(jì)嗎？希望大家?guī)椭?font class="jammer">6 ~, B# u/ ]8 o. x/ n5 o

! P' B+ F$ S0 x9 {' ~* H
作者: hawk23    時間: 2016-11-3 16:37
條件不充分8 w) o# N5 g# t8 W
什么軌道，速度多少
1 y/ l2 Y, X# @用什么來實(shí)現(xiàn)位置控制
作者: 細(xì)沙    時間: 2016-11-3 16:42
hawk23 發(fā)表于 2016-11-3 16:37
- n4 K) i" b; i% R4 f/ Z3 |8 g0 Z條件不充分
* ~( ?1 P  f1 ^" \1 ?什么軌道，速度多少2 t5 i, F2 W0 c
用什么來實(shí)現(xiàn)位置控制
5 v( e) u8 o3 f& t! H
1.軌道用能負(fù)載50KG以上就可以了
& m/ E7 `0 S/ N2 @" j2.速度無特定要求2m/min左右, M9 Y* d, H$ J: u" T7 a
3.位置最好是步進(jìn)電機(jī)這種能控制的
& t+ D! c0 O* _# b, B" F( O
7 r4 \7 r# w2 Z& u- j( H& V
作者: liuyong453    時間: 2016-11-3 17:31
用齒輪齒條即可
作者: Venerealulcer    時間: 2016-11-3 17:35
空間小可用齒輪齒條( B2 _$ x+ S# l# q. x
空間大，直接上鏈條，定位點(diǎn)采用接近開關(guān)控制，靈活改變行程" A, K- @! w, d9 ~7 Y2 X
兩頭增加行程開關(guān)1 q1 Z, u( E  d+ }- W2 R
速度控制上步進(jìn)電機(jī)，扭矩小或者速度低上個減速器
2 @5 i' b% a, }2 g4 I2 r; P' `導(dǎo)軌看負(fù)重，可以采用光軸，也可以用線軌
作者: 細(xì)沙    時間: 2016-11-3 17:57
Venerealulcer 發(fā)表于 2016-11-3 17:35  \2 e; P4 O. W
空間小可用齒輪齒條
) {& V: S$ E' o% f" S空間大，直接上鏈條，定位點(diǎn)采用接近開關(guān)控制，靈活改變行程4 [+ C1 A# V; ~( r" b1 B; p1 j
兩頭增加行程開關(guān)
' l0 c8 k0 i1 }. V4 L$ C: n$ ~
謝謝，至少有些頭緒了。
, G/ r) C7 o/ T0 f% c" ^1 J* \
! g3 G8 G- G/ F5 g  O
作者: 一展刀鋒    時間: 2016-11-3 20:20
Venerealulcer 發(fā)表于 2016-11-3 17:35
5 t7 L5 G9 G  Y. ~$ ]1 s! e# E空間小可用齒輪齒條
% f- i, e- P6 C3 C空間大，直接上鏈條，定位點(diǎn)采用接近開關(guān)控制，靈活改變行程. v/ o1 e- i# c2 K) ?
兩頭增加行程開關(guān)

1 b0 Q$ ]0 O9 R  _9 Y: U" |! Y; F不用線柜，也不用光軸. e) s0 E" v, k& ^" p6 }9 A
用兩根角鋼，小車上加4個輪子，跟角鋼對接. ?1 ~! p: D3 T+ C

. l$ W7 T, D. v1 M! |- ]. }要不然小車上去的時候，還要另外定位
) T& R2 t* @- L2 }2 [' a9 i; B: u
作者: 我走更遠(yuǎn)    時間: 2016-11-3 21:22
9米長，50kg。用鏈條驅(qū)動或者是線纜拉來驅(qū)動，電機(jī)帶動；或者將步進(jìn)電機(jī)安裝在車上，驅(qū)動輪子沿軌道行走，通過行程開關(guān)或感應(yīng)開關(guān)控制位置。
作者: 淡然    時間: 2016-11-3 22:06
中間齒輪齒條，兩邊滾輪，用步進(jìn)電機(jī)加減速機(jī)。
作者: 龍游大海    時間: 2016-11-3 22:41
控制精度最好在10cm，用AGV可能更方便
作者: Venerealulcer    時間: 2016-11-4 07:54
一展刀鋒 發(fā)表于 2016-11-3 20:20' Y: m9 p7 R4 U  _) z8 @
不用線柜，也不用光軸
- k: C8 K( n6 g. k( ?0 \8 k用兩根角鋼，小車上加4個輪子，跟角鋼對接

3 L* D0 z1 `! W% e7 u& ~; l; w' d如果是惡劣工況，增加一個防側(cè)翻機(jī)構(gòu)可以這么干，但是這種的話對輪子是個考驗(yàn)，損耗率很高。
6 T2 `" s0 z7 g0 B) v, r6 I
作者: 一展刀鋒    時間: 2016-11-4 10:34
Venerealulcer 發(fā)表于 2016-11-4 07:54
; i: M% G4 i8 v% X- d5 e如果是惡劣工況，增加一個防側(cè)翻機(jī)構(gòu)可以這么干，但是這種的話對輪子是個考驗(yàn)，損耗率很高。

: y% V0 |. \: Y2 B2 J6 I那你說下小車上去滑軌/光桿導(dǎo)軌組件后怎么定位吧8 |1 T9 _# x1 S7 P* G
作者: Venerealulcer    時間: 2016-11-4 11:08
一展刀鋒 發(fā)表于 2016-11-4 10:34
8 G6 I  c  a- G; w那你說下小車上去滑軌/光桿導(dǎo)軌組件后怎么定位吧
* I1 W$ ]6 W5 C! c$ L8 W" C
接近開關(guān)，行程開關(guān)，你要樂意上伺服更簡單，低成本的裝個計(jì)算器，貼個感應(yīng)條還能看
! @! ?6 j5 Q1 G' ~5 U到你的運(yùn)動距離。8 w/ U  S* W+ m' k
定位直接上導(dǎo)軌鉗制器，長閉氣動，常開氣動都有。
6 z5 L7 o( V% ~1 L) @不用導(dǎo)軌鉗制器的，自帶個氣缸頂出也能自鎖。' Y: Q. Z! H7 W, z1 q, r2 z
覺得成本高，上機(jī)械結(jié)構(gòu)，雙向自鎖，鏈條帶動時才能運(yùn)動，一旦停止就自鎖。% l' S( u1 G* {; Y4 B; Z
——————————————————————————————————————7 u* I: j5 T  ^+ Y9 o

" r& I8 D/ g+ E8 ~就你所說的搞個角鋼方案。6 O+ u; M5 m, G  E# a. d
1、你如何解決側(cè)翻問題- }* R  W$ _0 U9 D7 h  J: U" @
2、你如何解決跑偏問題; E" o2 Z9 x4 r+ B4 a/ g' u  b0 }
3、你如何解決軸承耐久問題
4 u, n& g9 _1 u, I% A5 X( d4、角鋼固定方案是什么？如何解決變形問題？9 N9 z, j/ N' {7 t& |# j
5、如何解決運(yùn)行過程中噪聲問題
6 y# y! |7 F$ ~6 g% f8 R6、上下料過程前后傾斜問題如何解決？
- p2 r! G5 M3 A/ C6 o% S, W
作者: 細(xì)沙    時間: 2016-11-4 11:09

, @! {' ]0 l' t6 s( b, D. a* K
7 Y; S9 ~  o& W/ [! Z有誰知道這種車哪兒可以定做或者有現(xiàn)成的嗎？或者告訴一下有沒有相關(guān)零部件可以直接組裝的嗎？
作者: 細(xì)沙    時間: 2016-11-4 11:24
Venerealulcer 發(fā)表于 2016-11-4 11:08* k. _9 K4 ?1 H# E7 F
接近開關(guān)，行程開關(guān)，你要樂意上伺服更簡單，低成本的裝個計(jì)算器，貼個感應(yīng)條還能看5 C" A: i5 Q$ a! @! ?8 d
到你的運(yùn)動距離。+ p6 k+ _' Q0 Y- v% Q1 [+ P
...
5 E+ M2 Z+ S( ~' _1 }5 N; H8 r
請問下這種小車有地方可以定做，或者買可以組裝零部件的地方嗎？我感覺這種結(jié)構(gòu)已經(jīng)能滿足我的需求了。4 Y1 @# |# u$ |0 T8 K
公司不是搞機(jī)械的，我也是門外漢，頭都大了。2 z3 J7 X3 Y2 B$ {  M

; Z3 `6 U; {' f) S- N$ t( g
作者: Venerealulcer    時間: 2016-11-4 11:29
細(xì)沙 發(fā)表于 2016-11-4 11:240 A5 B+ [% F+ H3 D2 Y- J, l
請問下這種小車有地方可以定做，或者買可以組裝零部件的地方嗎？我感覺這種結(jié)構(gòu)已經(jīng)能滿足我的需求了。" b* z. W9 @! F! R
...
& ~" v/ ~- G6 V, r3 J( V
首先不知道你車子的要求是什么，最好告訴我
* q$ K  k/ l; V" t% ^& Q! a8 n' @: h其次，材料馬寶，狗東上有現(xiàn)貨
  L9 t0 \: m+ W1 C+ i- ^- e再者，你這個圖的設(shè)計(jì)。。。不合理
( l* c4 c/ n/ t, [3 i  p+ `
作者: 細(xì)沙    時間: 2016-11-4 11:37
Venerealulcer 發(fā)表于 2016-11-4 11:29
' i& Q) ~2 P# M1 d1 Z首先不知道你車子的要求是什么，最好告訴我
2 n0 H: C1 o: \) R% b其次，材料馬寶，狗東上有現(xiàn)貨
. s% Z7 J2 y% X8 B' e再者，你這個圖的設(shè)計(jì)。。。 ...
( k: C% Y5 ^& O' Q7 V
能加你好友詳細(xì)談下嗎？我QQ 283432279+ D  q4 D$ Y# G; M

, q, D  V- o2 v# M- L0 `
作者: 細(xì)沙    時間: 2016-11-4 11:51
Venerealulcer 發(fā)表于 2016-11-4 11:294 j4 O- i6 S  O5 c8 S2 L* O: S
首先不知道你車子的要求是什么，最好告訴我* Y. T' K: U! M. }$ W% a) z9 j
其次，材料馬寶，狗東上有現(xiàn)貨" q9 L! ?2 {: j% n; G: V
再者，你這個圖的設(shè)計(jì)。。。 ...

- q& B: p0 C- K3 R車架，車軸這種也有的買嗎，搜索關(guān)鍵字是什么？請?jiān)徫沂莻€小白
+ p% d! \: B0 Y3 V% U' J0 H* _: V我小車要直行 最好有導(dǎo)軌。負(fù)重50kg，結(jié)構(gòu)越簡單$越好，用步進(jìn)電機(jī)之類驅(qū)動，精度10cm就ok5 \8 j7 r! n- {5 c4 v; ?
作者: Venerealulcer    時間: 2016-11-4 12:31
細(xì)沙 發(fā)表于 2016-11-4 11:51
& V9 c2 F- A+ I/ u- W0 Y) o3 w車架，車軸這種也有的買嗎，搜索關(guān)鍵字是什么？請?jiān)徫沂莻€小白' `6 V1 |! V1 z" p1 u1 |4 J0 x" \
我小車要直行 最好有導(dǎo)軌。負(fù)重50kg， ...

  |6 H* m* t! U1 d/ _4 H" v50kg 你這種思路設(shè)計(jì)，重心降低就不會側(cè)翻，輪子采用軸承( t# ?& C4 J& g) W. g# b' ~
另外具體晚上和你說- -車架鋁合金 方鋼 角鐵電焊都行
  A- m; f8 g: }+ _2 N( J/ g. R- T
作者: 細(xì)沙    時間: 2016-11-4 14:00
Venerealulcer 發(fā)表于 2016-11-4 12:317 e& K. j0 j5 `/ g  j
50kg 你這種思路設(shè)計(jì)，重心降低就不會側(cè)翻，輪子采用軸承
, s0 u: w1 {9 X6 ~+ x  K1 A( a: o另外具體晚上和你說- -車架鋁合金 方鋼 角鐵電 ...
  R  U& ~$ ~( y, {: q
好的，謝謝了。
作者: jikepeng    時間: 2016-11-4 15:01
可以考慮直線滑軌導(dǎo)向，步進(jìn)電機(jī)為動力，鏈條傳動，行程開關(guān)控制位置。
作者: 一展刀鋒    時間: 2016-11-4 15:55
Venerealulcer 發(fā)表于 2016-11-4 11:08/ d6 o7 v; t* _; _1 J/ i  l9 L4 Q
接近開關(guān)，行程開關(guān)，你要樂意上伺服更簡單，低成本的裝個計(jì)算器，貼個感應(yīng)條還能看; L8 ]  o) Q5 |
到你的運(yùn)動距離。- h7 N2 x" M3 J+ a$ D* u( k
...
* ^1 }3 k; \* Y) G6 [
1. 接近開關(guān)、行程開關(guān)解決目標(biāo)位置沒有問題，我只想討論小車上到滑塊上后怎么固定一起動；如圖12.  我在這話題里，主要想說，沒必要用滑軌或者類似導(dǎo)向" v, u/ O8 ]. O- g# C5 v
  a. 你提到的導(dǎo)軌鉗制器，就相當(dāng)于多了個手動開關(guān)，每次小車上去，手要撥一下，下來也要撥開% X5 ^8 ]9 r. L- l
  b. 氣動會增加增加一個控制動作
/ _& {$ B+ [  O8 Q9 N* g: P7 c  c.  機(jī)械雙向自鎖我不清楚如何解決，在此向你請教，這種情形，我只能想到單向止回機(jī)構(gòu)（這個很常用）6 Z: t, X( [( ?6 a# \/ l8 P+ r
) ~4 E5 Q3 Z/ |) ]; O2 k$ p. W0 E
3 .你提出的問題
" \, i+ H5 \) i* F& k- U1、你如何解決側(cè)翻問題1 Q  w- u7 g5 n( @; k
【答】參考圖2，2角鐵用兩個夾具（9米長一頭一個）校準(zhǔn)平行后直接焊在軌道上! b) V: ~4 K" n+ ^
由于車+載物>50KG, 再加上角鐵對于4個輪子的約束，所以車只能向前，而不會側(cè)翻、傾斜和跑偏
, X$ @- ]$ p1 F3 \2、你如何解決跑偏問題
, F- E0 ]; p2 f3 i7 K/ a# ^/ w! t6 L【答】見1回復(fù)
+ F1 ]' \) L7 b* Z3、你如何解決軸承耐久問題8
$ U' A) s; g+ _: i' R- K/ u【答】圖2中輪子2側(cè)沉孔（未顯示）加深溝球軸承，這是很正常的徑向受力
2 g8 R/ c7 F# V8 H+ [$ S4、角鋼固定方案是什么？如何解決變形問題？
9 L3 _6 e4 N4 ~" Q5 C) t4 Q【答】見1回復(fù)，至于變形需要根據(jù)受力選擇合理厚度的角鐵，角鐵下面焊接底面支撐到位
( ?9 j- y; T' g" W+ e5、如何解決運(yùn)行過程中噪聲問題- {. g
# F  O' U' r" R% w$ Y) L! c【答】輪子是45#材質(zhì)，跟角鐵接觸確實(shí)有一定的噪音，但是在工廠里面并不吵0 W% Y/ q3 B
$ K% _/ [+ m$ X2 C( C, {2 M* K6、上下料過程前后傾斜問題如何解決？# P+ R0 y. m! c1 h) X% }+ f
【答】見1回復(fù)6 O* U2 L, N7 Z! t. S4 N/ X

7 Q  C3 Y7 P5 w$ E& w
9 U2 o7 e5 ]+ U1 o3 u4. 這種軌道我自己做過5米長的軌道，軌道上面同時容納3輛車沒問題（等候1，工作1，工作完1），每輛總重量超過80KG, 工廠用了一年多，小車?yán)锩嬗?0層料，到目標(biāo)位置后，伺服還要分別跑10個高度取料
  m5 Y, y' `7 x1 |7 f至少用著沒有你上述提到的問題，至于9米長是不是好用，留給LZ自己判斷吧。
" [1 N) ]0 ~- W/ w9 g7 H8 F* }. U
! l) n% }6 q2 x+ a  |4 s
作者: Venerealulcer    時間: 2016-11-4 16:29
一展刀鋒 發(fā)表于 2016-11-4 15:557 g0 v% |/ ^8 T& D+ T  K
1. 接近開關(guān)、行程開關(guān)解決目標(biāo)位置沒有問題，我只想討論小車上到滑塊上后怎么固定一起動；如圖12.  我在 ...
- u& v+ K/ H+ B! a0 H; T. b1 f
你這種方案只能放在工況不良的情況下，無人自動化車間上這種方案不被人罵死8 C5 N( W! g& `
而且，既然你都說了止動問題，不妨也說說看你的止動方案是什么？0 m0 v1 `; k, Z/ }3 i" ~0 J
再者，拋開工況談技術(shù)就是純扯淡。你這種方案，遇到有安檢嚴(yán)格的公司，不可能采用。8 g% A/ p8 p3 i3 Q( r" n# z
在不采取任何措施的情況下，側(cè)翻就是個定時炸彈。# u) _5 Q3 y2 k8 i8 c& V
你如何解決軸承耐久問題
+ C1 @9 a) j2 r- @8 u【答】圖2中輪子2側(cè)沉孔（未顯示）加深溝球軸承，這是很正常的徑向受力* e: N0 Z. P1 ~! V# i% F) S
你確定承受載荷的軸承是深溝球？
( Q5 _+ ^, b2 ^) F
作者: 一展刀鋒    時間: 2016-11-4 22:47
Venerealulcer 發(fā)表于 2016-11-4 16:29
& B1 G, {8 D; d! m1 m  r' c+ E你這種方案只能放在工況不良的情況下，無人自動化車間上這種方案不被人罵死5 K9 Y$ ]! d; M- P4 \
而且，既然你都說了止動問題 ...

# X6 e4 W9 j( a4 L- V& a$ h2 O附個圖，我們最早做出來的是小車上滑軌平臺+齒輪齒條的' J# X2 g$ ]/ E5 P. z: @7 r
后來才換成我說的角鋼，一個是降本，一個是少了一個人的操作動作（如圖）
$ A7 B, ?1 O( t8 R2 x8 K1 b  S4 }" \2 F7 N8 P! N7 T, r
你第一句話說的對，我們之前就是有點(diǎn)粗制濫造，不過要求不高，目前用的也還好$ ?8 Y+ r* Z" D2 T5 \# Z8 Y! N
一來我們水平有限，二來當(dāng)時時間很趕，之前沒有借鑒，確實(shí)來不及考慮很全面
; Q& Z/ ~" H  S. k6 l7 M3 b
( [6 y" X/ m4 ~4 O8 M你說的問題：2 _+ R  g3 D+ ?: ~1 [
1. 角鋼版本已經(jīng)沒有了止動了，鏈條直接推著往前走，原來是一個止回+人腳踏板踩下去的一個死點(diǎn)，都是靠的彈簧力  U! e. i% m! [
2.側(cè)翻是有可能的，前期調(diào)機(jī)過程中，側(cè)面的伺服伸過來取料，有2次蹭到小車，后期穩(wěn)定后倒也沒有再發(fā)生$ u+ l& Z% j! h# \+ O$ N" k3 ]
我們的軌道一側(cè)是上料，另外一側(cè)是立起來一個防護(hù)網(wǎng)，側(cè)翻的話，就會倒到鐵網(wǎng)上/ _7 K6 W5 Q$ ]) z
3. 我們就只用的深溝球，圖片那個腳輪你應(yīng)該也看到了，軸承我有看過，沒有出現(xiàn)問題。$ q3 U/ D! J- d! o
理論水平有限，有什么見解，還請大俠明示吧
. D3 [  z8 x  d/ {- [. u# M
作者: Venerealulcer    時間: 2016-11-5 12:28
一展刀鋒 發(fā)表于 2016-11-4 22:47: K  i+ s( j! r5 ?& y9 c6 @3 E+ o
附個圖，我們最早做出來的是小車上滑軌平臺+齒輪齒條的, T! V9 V% Z8 k
后來才換成我說的角鋼，一個是降本，一個是少了 ...
. ~6 n! s' ?( D6 U
你參考下樓主貼出來的圖，按照你這個方案折騰，那個車基本是原地打轉(zhuǎn)的....# V* M4 ?% ?2 U" L( j& q
而且樓主也沒說具體怎么用
9 O2 m' [% q$ z5 b! I咱兩在這里撕逼撕的再怎么燦爛也沒用- -
) X7 k; N  r& f9 n6 G: m
作者: CZHzrl123    時間: 2016-11-14 13:09
作者: 陳全    時間: 2016-11-16 16:54
想制作一款行走軌道小車，要求：; M7 |. u# f1 W. \1 Q) o
) `$ h# |0 M, |8 e. W( f6 r 1.小車負(fù)重約50KG( D1 e3 @& E4 d& P8 u% r
  d$ D6 `8 o& d9 S 2.軌道約9m長3 e- |4 r( J$ k4 Q9 G3 i1 [
: x# E6 r! g0 W0 @, e9 Y 3.要能實(shí)現(xiàn)在指定位置停止啟動和往返。/ l. i3 t; F$ \
9 ?, I+ o1 e" q: G2 g% {, g9 H 4.控制精度最好在10cm以內(nèi)' X' H1 m9 _6 f. U) g1 ?. g1 S  E% a$ @: p0 U7 P/ p$ J3 A
我只想說。模這個小車簡單，10cm可以直接不考慮你這個定位精度。。。$ y  T* [1 G) B+ l7 a( U
輪子做V槽輪，輥道直接角鐵鋪地上，輪子騎在角鐵上，控制就看你是PLC，還是什么了，實(shí)現(xiàn)往返其實(shí)就是給個信號的事兒。
作者: 滋然先生    時間: 2016-11-17 15:12
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