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標(biāo)題: 有人搞工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)嗎代碼開源有人支持一起搞不 [打印本頁]
作者: 機(jī)器人gl    時(shí)間: 2016-10-1 17:57
標(biāo)題: 有人搞工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)嗎代碼開源有人支持一起搞不
本帖最后由 機(jī)器人gl 于 2016-10-1 18:50 編輯
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4 B% Y6 ?; g4 _, W; W/ S搞搬運(yùn)和焊接機(jī)器人系統(tǒng)開發(fā)有六、七年了，都是閉門造車，成果沒有預(yù)期的好。想探討一下怎么樣才能形成一個(gè)集思廣益的研發(fā)方式，吸取各路精英的思想。  K+ ?9 }% x; O$ y- h% O9 _
控制系統(tǒng)開源有很多好處：機(jī)器人控制系統(tǒng)本身是一個(gè)綜合的系統(tǒng)，其中包括了，機(jī)械結(jié)構(gòu)，材料力學(xué)，電機(jī)控制，數(shù)字信號(hào)處理技術(shù)，計(jì)算機(jī)軟件數(shù)據(jù)處理和結(jié)構(gòu)，機(jī)器人系統(tǒng)架構(gòu)，通信技術(shù)，軟件算法，電路硬件等。只要稍作修改就可以控制除機(jī)器人以外的各種數(shù)控設(shè)備和專用機(jī)電設(shè)備，通用性極強(qiáng)，比如，我想做一個(gè)數(shù)控的打孔機(jī)，我只要用機(jī)器人控制系統(tǒng)的一個(gè)電機(jī)通道作有條件的往返運(yùn)動(dòng)即可，當(dāng)然這只是打個(gè)比方。
  L' p7 a$ N4 s+ k目前手上的控制器具體情況：2 P, y) x- ?, e0 Z) |
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硬件：主要配置STM32系列處理器，外部FLASH256M，開發(fā)語言：C語言
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控制軸數(shù)7-8軸，實(shí)現(xiàn)：示教及軌跡再現(xiàn)，特殊一點(diǎn)的功能有焊接專業(yè)應(yīng)用功能# v) w; C4 @/ g* t4 R) K5 L
控制器材料成本大約2千左右，機(jī)械本體+電氣部分材料成本約3萬-5萬這樣。4 w1 N3 p/ y% [

8 {" ]7 s4 V6 t9 p" }9 J" T遇到了很多麻煩的事：9 M0 K2 ^! C) j1 c0 Z  K. F
簡(jiǎn)單的應(yīng)用如：
" W5 U, T! m7 {+ t1、搬運(yùn)，用一個(gè)機(jī)械手來搬可能成本就高了，投得起錢的大企業(yè)一般比較喜歡國(guó)外的產(chǎn)品？如果能集成一些視覺方案應(yīng)該是一條不錯(cuò)的出路。
! Q0 A! ^) h9 `: ^/ k# s2、焊接，焊接一般的產(chǎn)品到是問題不大，但是焊那種工件一致性很差的就不行了，因?yàn)闄C(jī)器人的軌跡不會(huì)跟隨工件的焊縫位置具體情況而改變，這就造成了很多用不了機(jī)器人焊接的情況。想過許多解決方案：機(jī)械式的傳感器跟蹤，激光識(shí)別，圖像處理，無奈，水平有限，這幾個(gè)模塊一直沒有很大突破！現(xiàn)在客戶的需求是有的，但是拿不出很好的產(chǎn)品，也就做不了。- x5 |: d' [' n* @- V
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有沒有人一起搞這方面的，描述一下目前階段的成果，應(yīng)用情況，大家可以通過什么方式把軟件硬件方案開源出來，一起學(xué)習(xí)討論，共同提高發(fā)展這個(gè)領(lǐng)域。9 X5 c6 y/ g& r7 q& \7 V
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有在這個(gè)領(lǐng)域希望開源的伙計(jì)們可以留言大家聊聊哈，特別是圖像檢測(cè)和處理方面7 j5 i& b) P9 z% B5 m

, `1 H1 V0 m: H" }本人語言組織能力有限，再次說一下重點(diǎn)：有人希望等價(jià)交換或是其實(shí)方式得到開源的工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)嗎？7 f$ N# q6 h3 D- b. N& S, [$ X
控制六軸機(jī)械手
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7 J: D5 N8 O+ {  ^: i3 n% i+ h* ], l2 e4 a
http://v.youku.com/v_show/id_XMTI1NDUyMzg4OA==.html
% Z3 i4 O9 x% H  H2 J模擬算法，實(shí)時(shí)仿真，感應(yīng)示教（新玩意）7 ?* @6 t' `: |% B  M  A
http://v.youku.com/v_show/id_XMTI1NDUzMjIyOA==.html
" S* a7 W% ]2 L/ K0 C+ G工廠應(yīng)用
- Q* Y7 T2 L  G' h. _編譯不同的工程文件可以適用于數(shù)控專機(jī)( S: q! Z' U) V& e: l% V( a! u
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作者: 未來第一站    時(shí)間: 2016-10-1 18:10
樓主要搞這個(gè)，我看得找董小姐這樣的主，要不多半耗不起。
作者: 機(jī)器人gl    時(shí)間: 2016-10-1 18:45
本帖最后由 機(jī)器人gl 于 2016-10-1 18:54 編輯
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9 Z9 d' a% @1 b+ o* R8 |能找到那樣的主當(dāng)然也是不錯(cuò)的出路，還有就是有特別的功能加進(jìn)來也是一條件不錯(cuò)的出路，比如視覺處理，比如更合理的運(yùn)動(dòng)算法等: W( B8 {7 }1 e# z! N
確實(shí)很費(fèi)錢，，前后投入三百多萬吧，包括人工材料場(chǎng)地等3 o( W/ |# d( C6 w$ w
作者: 機(jī)器人gl    時(shí)間: 2016-10-1 19:01
控制六軸機(jī)械手，視頻中所涉及的三維數(shù)模及機(jī)器人控制系統(tǒng)軟件硬件均經(jīng)過工廠8 z0 o+ D  T0 ~0 S5 b

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http://v.youku.com/v_show/id_XMTI1NDUyMzg4OA==.html
, U; i$ `0 ]; D1 l! T模擬算法，實(shí)時(shí)仿真，感應(yīng)示教（新玩意）
$ v. _) f3 D- L8 j4 n6 O' ?: p. Fhttp://v.youku.com/v_show/id_XMTI1NDUzMjIyOA==.html
0 A* C- W# Z$ S$ J工廠應(yīng)用
8 J5 h4 m3 b% p; H2 x( T0 V編譯不同的工程文件可以適用于數(shù)控專機(jī)http://v.youku.com/v_show/id_XMTc0NDgxNDA4NA==.html
- B2 |8 w: b4 l% }7 y$ \直角坐標(biāo)機(jī)械手帶雙槍焊接
! F9 k8 S3 z" n0 S  c6 L) mhttp://v.youku.com/v_show/id_XMTc0NDgxNzAzNg==.html" v4 g- r  }  K: j$ p
控制水平坐標(biāo)焊接機(jī)械手) h6 U$ B$ y4 Q  W& `# J+ }
http://v.youku.com/v_show/id_XMTc0NDgyMDE5Mg==.html
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作者: 未來第一站    時(shí)間: 2016-10-1 19:33
像樓主這樣執(zhí)著技術(shù)的人少了，佩服樓主。
作者: ywjianghu    時(shí)間: 2016-10-1 20:13
樓主在哪里？留個(gè)聯(lián)系方式好嗎？
作者: 機(jī)器人gl    時(shí)間: 2016-10-1 21:33
ywjianghu 發(fā)表于 2016-10-1 20:13
9 |. Q3 f+ l* `# Y7 |$ J( z' f: X樓主在哪里？留個(gè)聯(lián)系方式好嗎？
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作者: pedestrianhao    時(shí)間: 2016-10-1 22:15
不錯(cuò)，加油，雖然和國(guó)外有差距，但是堅(jiān)持一定能拉小差距，十一快樂
作者: 我走更遠(yuǎn)    時(shí)間: 2016-10-2 11:23
贊！我國(guó)現(xiàn)在缺的就是樓主這個(gè)的創(chuàng)新的老板和人才！但還能一直投入，要盡快有產(chǎn)出，比如一些簡(jiǎn)單的機(jī)器人首先推出，不斷回籠資金，不斷創(chuàng)新，不斷有新功能的復(fù)雜機(jī)器人面世！
作者: 孟德爾斯鳩    時(shí)間: 2016-10-2 12:28
開發(fā)工業(yè)用的機(jī)器人成本很高，樓主要不要考慮做個(gè)桌面級(jí)的，像這樣的四軸價(jià)格也不菲啊
作者: 老古人    時(shí)間: 2016-11-23 12:04
我們現(xiàn)在也在做自己的6軸機(jī)器人，現(xiàn)在正在做方案的階段，目標(biāo)是區(qū)別于KUKA，YAMAHA等標(biāo)準(zhǔn)通用型機(jī)器人，而專門針對(duì)電子行業(yè)的6軸輕載機(jī)器人，走定制化路線，精度要求不高的場(chǎng)合，降低成本，針對(duì)一些特殊的細(xì)分領(lǐng)域，可否與樓主交流一下。$ F; ]' b( _+ Z9 ^' v
作者: 機(jī)器人gl    時(shí)間: 2016-11-24 08:53
老古人 發(fā)表于 2016-11-23 12:041 s, G. R  n: d: X; D
我們現(xiàn)在也在做自己的6軸機(jī)器人，現(xiàn)在正在做方案的階段，目標(biāo)是區(qū)別于KUKA，YAMAHA等標(biāo)準(zhǔn)通用型機(jī)器人，而 ...
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