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標題: 有人搞工業(yè)機器人控制系統(tǒng)嗎代碼開源有人支持一起搞不 [打印本頁]
作者: 機器人gl    時間: 2016-10-1 17:57
標題: 有人搞工業(yè)機器人控制系統(tǒng)嗎代碼開源有人支持一起搞不
本帖最后由 機器人gl 于 2016-10-1 18:50 編輯
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% N: @# `8 T3 o  J8 {1 A: }; {搞搬運和焊接機器人系統(tǒng)開發(fā)有六、七年了，都是閉門造車，成果沒有預期的好。想探討一下怎么樣才能形成一個集思廣益的研發(fā)方式，吸取各路精英的思想。3 v( l' W! c% l7 J6 V% U" V* |
控制系統(tǒng)開源有很多好處：機器人控制系統(tǒng)本身是一個綜合的系統(tǒng)，其中包括了，機械結構，材料力學，電機控制，數(shù)字信號處理技術，計算機軟件數(shù)據(jù)處理和結構，機器人系統(tǒng)架構，通信技術，軟件算法，電路硬件等。只要稍作修改就可以控制除機器人以外的各種數(shù)控設備和專用機電設備，通用性極強，比如，我想做一個數(shù)控的打孔機，我只要用機器人控制系統(tǒng)的一個電機通道作有條件的往返運動即可，當然這只是打個比方。1 p5 B& X( p; ]8 `" J  r
目前手上的控制器具體情況：" i2 }& m. U2 f% {2 m

0 ?: j0 k  N" T硬件：主要配置STM32系列處理器，外部FLASH256M，開發(fā)語言：C語言+ l; |2 z1 Y- n. l1 g
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控制軸數(shù)7-8軸，實現(xiàn)：示教及軌跡再現(xiàn)，特殊一點的功能有焊接專業(yè)應用功能
% T+ |1 U3 j% o( U; t' ^. ]控制器材料成本大約2千左右，機械本體+電氣部分材料成本約3萬-5萬這樣。
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遇到了很多麻煩的事：
3 Y  o8 {8 e% j1 v5 R簡單的應用如：
/ Z8 ^! R4 @: Q6 h3 U9 `3 f1、搬運，用一個機械手來搬可能成本就高了，投得起錢的大企業(yè)一般比較喜歡國外的產品？如果能集成一些視覺方案應該是一條不錯的出路。0 Y) n4 W4 `- r0 M# N' t3 I3 d5 p  t" O
2、焊接，焊接一般的產品到是問題不大，但是焊那種工件一致性很差的就不行了，因為機器人的軌跡不會跟隨工件的焊縫位置具體情況而改變，這就造成了很多用不了機器人焊接的情況。想過許多解決方案：機械式的傳感器跟蹤，激光識別，圖像處理，無奈，水平有限，這幾個模塊一直沒有很大突破！現(xiàn)在客戶的需求是有的，但是拿不出很好的產品，也就做不了。" H3 a2 w0 @0 ~# [! V, B: j  b
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有沒有人一起搞這方面的，描述一下目前階段的成果，應用情況，大家可以通過什么方式把軟件硬件方案開源出來，一起學習討論，共同提高發(fā)展這個領域。4 _, ]) w' w" ^9 k5 k$ g
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有在這個領域希望開源的伙計們可以留言大家聊聊哈，特別是圖像檢測和處理方面
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本人語言組織能力有限，再次說一下重點：有人希望等價交換或是其實方式得到開源的工業(yè)機器人控制系統(tǒng)嗎？8 R2 g  s$ g- r& Q0 y3 C' p
控制六軸機械手
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1 ]) I: R' O: K5 I, i5 phttp://v.youku.com/v_show/id_XMTI1NDUyMzg4OA==.html" @; Y9 H% H1 e
模擬算法，實時仿真，感應示教（新玩意）5 Z( y' ^) B5 x& D. w
http://v.youku.com/v_show/id_XMTI1NDUzMjIyOA==.html$ b' ^$ m6 ?( h
工廠應用1 ^( o7 e; |1 v8 [4 U- L" H0 P0 q
編譯不同的工程文件可以適用于數(shù)控專機
- F+ c2 A3 u5 n  N( y5 o( U6 V, @$ J

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作者: 未來第一站    時間: 2016-10-1 18:10
樓主要搞這個，我看得找董小姐這樣的主，要不多半耗不起。
作者: 機器人gl    時間: 2016-10-1 18:45
本帖最后由 機器人gl 于 2016-10-1 18:54 編輯 8 V& c* G8 Q8 |) E
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能找到那樣的主當然也是不錯的出路，還有就是有特別的功能加進來也是一條件不錯的出路，比如視覺處理，比如更合理的運動算法等/ b- N  W7 ~2 l3 f; l" u0 b
確實很費錢，，前后投入三百多萬吧，包括人工材料場地等
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作者: 機器人gl    時間: 2016-10-1 19:01
控制六軸機械手，視頻中所涉及的三維數(shù)模及機器人控制系統(tǒng)軟件硬件均經(jīng)過工廠
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/ q) _. f$ S2 ^8 ^5 K) @6 Xhttp://v.youku.com/v_show/id_XMTI1NDUyMzg4OA==.html
, c$ d9 R! C* @2 p6 e8 Y模擬算法，實時仿真，感應示教（新玩意）
5 r) v4 A4 @' D3 ?) Shttp://v.youku.com/v_show/id_XMTI1NDUzMjIyOA==.html3 l& N0 H7 i" y9 H% b' g
工廠應用( K/ q' d! a: o. ?
編譯不同的工程文件可以適用于數(shù)控專機http://v.youku.com/v_show/id_XMTc0NDgxNDA4NA==.html
2 b6 ~- V9 G7 c! h直角坐標機械手帶雙槍焊接* p1 A% A- N' m/ @: W4 w  \5 U) l* T
http://v.youku.com/v_show/id_XMTc0NDgxNzAzNg==.html) U# h8 I* s; s, t6 @
控制水平坐標焊接機械手5 k) m: D+ Z7 [4 Q5 c5 @$ b  w
http://v.youku.com/v_show/id_XMTc0NDgyMDE5Mg==.html( Z: d* {2 P5 L1 R
作者: 未來第一站    時間: 2016-10-1 19:33
像樓主這樣執(zhí)著技術的人少了，佩服樓主。
作者: ywjianghu    時間: 2016-10-1 20:13
樓主在哪里？留個聯(lián)系方式好嗎？
作者: 機器人gl    時間: 2016-10-1 21:33
ywjianghu 發(fā)表于 2016-10-1 20:13
9 h4 M& {# v- Z( ?3 ~. Z# Q) d  B$ M樓主在哪里？留個聯(lián)系方式好嗎？
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1005350727QQ
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作者: pedestrianhao    時間: 2016-10-1 22:15
不錯，加油，雖然和國外有差距，但是堅持一定能拉小差距，十一快樂
作者: 我走更遠    時間: 2016-10-2 11:23
贊！我國現(xiàn)在缺的就是樓主這個的創(chuàng)新的老板和人才！但還能一直投入，要盡快有產出，比如一些簡單的機器人首先推出，不斷回籠資金，不斷創(chuàng)新，不斷有新功能的復雜機器人面世！
作者: 孟德爾斯鳩    時間: 2016-10-2 12:28
開發(fā)工業(yè)用的機器人成本很高，樓主要不要考慮做個桌面級的，像這樣的四軸價格也不菲啊
作者: 老古人    時間: 2016-11-23 12:04
我們現(xiàn)在也在做自己的6軸機器人，現(xiàn)在正在做方案的階段，目標是區(qū)別于KUKA，YAMAHA等標準通用型機器人，而專門針對電子行業(yè)的6軸輕載機器人，走定制化路線，精度要求不高的場合，降低成本，針對一些特殊的細分領域，可否與樓主交流一下。% X) J3 `6 M3 i- w
作者: 機器人gl    時間: 2016-11-24 08:53
老古人 發(fā)表于 2016-11-23 12:04
1 T& k, ~1 p( k: b5 \, a我們現(xiàn)在也在做自己的6軸機器人，現(xiàn)在正在做方案的階段，目標是區(qū)別于KUKA，YAMAHA等標準通用型機器人，而 ...

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