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標(biāo)題: 有人搞工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)嗎代碼開源有人支持一起搞不 [打印本頁]
作者: 機(jī)器人gl    時間: 2016-10-1 17:57
標(biāo)題: 有人搞工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)嗎代碼開源有人支持一起搞不
本帖最后由 機(jī)器人gl 于 2016-10-1 18:50 編輯   u+ u, c: }4 P. ~8 _/ E
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搞搬運(yùn)和焊接機(jī)器人系統(tǒng)開發(fā)有六、七年了，都是閉門造車，成果沒有預(yù)期的好。想探討一下怎么樣才能形成一個集思廣益的研發(fā)方式，吸取各路精英的思想。) B2 P( C$ f* `
控制系統(tǒng)開源有很多好處：機(jī)器人控制系統(tǒng)本身是一個綜合的系統(tǒng)，其中包括了，機(jī)械結(jié)構(gòu)，材料力學(xué)，電機(jī)控制，數(shù)字信號處理技術(shù)，計算機(jī)軟件數(shù)據(jù)處理和結(jié)構(gòu)，機(jī)器人系統(tǒng)架構(gòu)，通信技術(shù)，軟件算法，電路硬件等。只要稍作修改就可以控制除機(jī)器人以外的各種數(shù)控設(shè)備和專用機(jī)電設(shè)備，通用性極強(qiáng)，比如，我想做一個數(shù)控的打孔機(jī)，我只要用機(jī)器人控制系統(tǒng)的一個電機(jī)通道作有條件的往返運(yùn)動即可，當(dāng)然這只是打個比方。
& z" n$ c( t5 s4 f& O目前手上的控制器具體情況：
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硬件：主要配置STM32系列處理器，外部FLASH256M，開發(fā)語言：C語言
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控制軸數(shù)7-8軸，實現(xiàn)：示教及軌跡再現(xiàn)，特殊一點的功能有焊接專業(yè)應(yīng)用功能  z3 x/ i0 v6 i
控制器材料成本大約2千左右，機(jī)械本體+電氣部分材料成本約3萬-5萬這樣。
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遇到了很多麻煩的事：
; k* p2 |% R5 v: J$ |+ a1 n簡單的應(yīng)用如：
+ E" A2 @8 u: R# }( a4 F1、搬運(yùn)，用一個機(jī)械手來搬可能成本就高了，投得起錢的大企業(yè)一般比較喜歡國外的產(chǎn)品？如果能集成一些視覺方案應(yīng)該是一條不錯的出路。
' [; I: M- c: N1 j- W( J2、焊接，焊接一般的產(chǎn)品到是問題不大，但是焊那種工件一致性很差的就不行了，因為機(jī)器人的軌跡不會跟隨工件的焊縫位置具體情況而改變，這就造成了很多用不了機(jī)器人焊接的情況。想過許多解決方案：機(jī)械式的傳感器跟蹤，激光識別，圖像處理，無奈，水平有限，這幾個模塊一直沒有很大突破！現(xiàn)在客戶的需求是有的，但是拿不出很好的產(chǎn)品，也就做不了。, y3 }6 A9 o: R. \7 j$ U

- O0 R7 I# Z: g有沒有人一起搞這方面的，描述一下目前階段的成果，應(yīng)用情況，大家可以通過什么方式把軟件硬件方案開源出來，一起學(xué)習(xí)討論，共同提高發(fā)展這個領(lǐng)域。7 o" v  S7 H1 v7 K; L

  I3 P# _* y8 A) s有在這個領(lǐng)域希望開源的伙計們可以留言大家聊聊哈，特別是圖像檢測和處理方面. O+ F: C$ \8 |4 N8 ?; W; ^

: H8 |( A$ h+ o8 Z# _! d- }本人語言組織能力有限，再次說一下重點：有人希望等價交換或是其實方式得到開源的工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)嗎？
# e# t1 F( `5 l# [# d/ }: X控制六軸機(jī)械手8 v6 F% o' a6 j0 Q4 Z
! d# h8 Y9 }* z' i

+ n, \2 t0 k  b3 n) Yhttp://v.youku.com/v_show/id_XMTI1NDUyMzg4OA==.html
$ ]7 i( J1 r4 O* k2 X模擬算法，實時仿真，感應(yīng)示教（新玩意）
* D! \7 S( `' w/ K( l* \http://v.youku.com/v_show/id_XMTI1NDUzMjIyOA==.html: L: f! t0 m" l1 R
工廠應(yīng)用* G- Y# c( h# K# X) f
編譯不同的工程文件可以適用于數(shù)控專機(jī). R2 x8 `4 _, D7 Q& W

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作者: 未來第一站    時間: 2016-10-1 18:10
樓主要搞這個，我看得找董小姐這樣的主，要不多半耗不起。
作者: 機(jī)器人gl    時間: 2016-10-1 18:45
本帖最后由 機(jī)器人gl 于 2016-10-1 18:54 編輯
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8 S9 q& b4 |) |1 Z" n# Z* Q! v. u能找到那樣的主當(dāng)然也是不錯的出路，還有就是有特別的功能加進(jìn)來也是一條件不錯的出路，比如視覺處理，比如更合理的運(yùn)動算法等: i4 a# B1 F( O) K0 f. L+ d
確實很費(fèi)錢，，前后投入三百多萬吧，包括人工材料場地等
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作者: 機(jī)器人gl    時間: 2016-10-1 19:01
控制六軸機(jī)械手，視頻中所涉及的三維數(shù)模及機(jī)器人控制系統(tǒng)軟件硬件均經(jīng)過工廠
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! ?$ R: a' _! M, C7 `7 A6 z' Y4 H( c0 _" F
http://v.youku.com/v_show/id_XMTI1NDUyMzg4OA==.html
7 u8 U' a: I( K9 p" S, y  B模擬算法，實時仿真，感應(yīng)示教（新玩意）
; D3 o1 _3 @& J8 J% ]. thttp://v.youku.com/v_show/id_XMTI1NDUzMjIyOA==.html
# M2 [( D  F# Q7 a) I+ @: T工廠應(yīng)用
# O( ~* H- ~$ G. ?+ `編譯不同的工程文件可以適用于數(shù)控專機(jī)http://v.youku.com/v_show/id_XMTc0NDgxNDA4NA==.html7 o+ r7 V. h* X% ^) J5 B, I
直角坐標(biāo)機(jī)械手帶雙槍焊接
  G2 n) V( S7 y! Xhttp://v.youku.com/v_show/id_XMTc0NDgxNzAzNg==.html1 _, i, w+ `. e# z% n# ^" `, D
控制水平坐標(biāo)焊接機(jī)械手2 {4 \5 i' Y  i6 Q6 Y# g2 r
http://v.youku.com/v_show/id_XMTc0NDgyMDE5Mg==.html/ ~! i  o0 y- r2 I7 E
作者: 未來第一站    時間: 2016-10-1 19:33
像樓主這樣執(zhí)著技術(shù)的人少了，佩服樓主。
作者: ywjianghu    時間: 2016-10-1 20:13
樓主在哪里？留個聯(lián)系方式好嗎？
作者: 機(jī)器人gl    時間: 2016-10-1 21:33
ywjianghu 發(fā)表于 2016-10-1 20:13
- @4 Q5 \8 Z3 n; R: E1 c% D樓主在哪里？留個聯(lián)系方式好嗎？
- }: G" [% d/ ~6 g
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作者: pedestrianhao    時間: 2016-10-1 22:15
不錯，加油，雖然和國外有差距，但是堅持一定能拉小差距，十一快樂
作者: 我走更遠(yuǎn)    時間: 2016-10-2 11:23
贊！我國現(xiàn)在缺的就是樓主這個的創(chuàng)新的老板和人才！但還能一直投入，要盡快有產(chǎn)出，比如一些簡單的機(jī)器人首先推出，不斷回籠資金，不斷創(chuàng)新，不斷有新功能的復(fù)雜機(jī)器人面世！
作者: 孟德爾斯鳩    時間: 2016-10-2 12:28
開發(fā)工業(yè)用的機(jī)器人成本很高，樓主要不要考慮做個桌面級的，像這樣的四軸價格也不菲啊
作者: 老古人    時間: 2016-11-23 12:04
我們現(xiàn)在也在做自己的6軸機(jī)器人，現(xiàn)在正在做方案的階段，目標(biāo)是區(qū)別于KUKA，YAMAHA等標(biāo)準(zhǔn)通用型機(jī)器人，而專門針對電子行業(yè)的6軸輕載機(jī)器人，走定制化路線，精度要求不高的場合，降低成本，針對一些特殊的細(xì)分領(lǐng)域，可否與樓主交流一下。# f, M4 K1 v7 J4 L3 d5 b
作者: 機(jī)器人gl    時間: 2016-11-24 08:53
老古人 發(fā)表于 2016-11-23 12:049 z& ^' k9 L% \# B& a
我們現(xiàn)在也在做自己的6軸機(jī)器人，現(xiàn)在正在做方案的階段，目標(biāo)是區(qū)別于KUKA，YAMAHA等標(biāo)準(zhǔn)通用型機(jī)器人，而 ...
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