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標(biāo)題: 請問直角坐標(biāo)機械手的軌跡規(guī)劃能否參照關(guān)節(jié)機械手的？ [打印本頁]
作者: 展翅翱翔with    時間: 2016-9-18 22:16
標(biāo)題: 請問直角坐標(biāo)機械手的軌跡規(guī)劃能否參照關(guān)節(jié)機械手的？
這個直角坐標(biāo)機械手是帶有擺動軸和旋轉(zhuǎn)軸的，它能否像關(guān)節(jié)機械手那樣利用有關(guān)軟件比如ADMAs或MATLAB做軌跡規(guī)劃不？多謝?。?！
作者: huwangning    時間: 2016-9-19 06:54
軟件仿真當(dāng)然可以，但如果是實際控制的話，得需要控制系統(tǒng)算法的支持。可惜市場上沒有針對創(chuàng)新構(gòu)型的控制系統(tǒng)，算法得自己寫。市場上有的控制系統(tǒng)只能覆蓋已有的傳統(tǒng)構(gòu)型，期待市場上出現(xiàn)可以自定義算法的控制系統(tǒng)。但是這是個矛盾，一旦可以自定義，控制系統(tǒng)廠家對算法的可靠性就失去了保障。1 T$ p  s" Z' i' w
作者: 面壁深功    時間: 2016-9-19 07:23
只要成本允許，那更好不過了
作者: 313319402    時間: 2016-9-19 08:00
直角坐標(biāo)的軌跡規(guī)劃你可以做，但是從實用性上說，本身直角坐標(biāo)簡單，不需要用軟件模擬軌跡/
作者: simpleplanfx    時間: 2016-9-19 08:34
仿真可以啊，但是動力學(xué)的正反解需要自己的算法支持解算啊
作者: 展翅翱翔with    時間: 2016-9-19 10:45
simpleplanfx 發(fā)表于 2016-9-19 08:34
- D! `( J: V/ r, @仿真可以啊，但是動力學(xué)的正反解需要自己的算法支持解算啊

5 A+ @. T2 |! K1 J6 \能否詳細(xì)說明
1 l; c6 L5 Z1 p+ t! p
作者: 我走更遠(yuǎn)    時間: 2016-9-19 10:47
運動仿真，肯定可以的，通過軟件進(jìn)行模擬仿真，許多軟件都可以，如你說的那兩個，也包括sw和ug等。
作者: ltzian    時間: 2016-9-19 11:13
直角坐標(biāo)機械手，只要在移動范圍內(nèi)，不需要做運動仿真吧。如果 怕在移動范圍內(nèi)有干涉，可以通過控制系統(tǒng)來作相應(yīng)的擺動折疊避讓。。
作者: simpleplanfx    時間: 2016-9-19 15:11
展翅翱翔with 發(fā)表于 2016-9-19 10:45# g: J( G: d4 |4 A7 T
能否詳細(xì)說明

" B7 g) j0 U2 i; p% H$ B- x9 g5 @3 w仿真就是在建立虛擬樣機，然后添加各關(guān)節(jié)的約束，然后輸入各關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動角度或者移動速度。相當(dāng)于運動學(xué)正解。或者直接定義機器人末端執(zhí)行器的運動方程，用點驅(qū)動，這樣機器人的各個關(guān)節(jié)會根據(jù)這個運動方程自己移動相應(yīng)的位置，但是遇到奇異解則則計算就不收斂，就算不出來了，這個相當(dāng)于運動學(xué)反解。
) R& F, B( u8 l' Q' D) e: ~
& Y' [" V$ T; K+ U6 q: F; |一般運動學(xué)的反解都是自己建立機器人的動力學(xué)模型，如用dh矩陣法建立。反算得出各關(guān)節(jié)運動速度，然后作為主動驅(qū)動施加在各個關(guān)節(jié)上。4 i! n; R/ m( C$ t
作者: 展翅翱翔with    時間: 2016-9-19 16:26
simpleplanfx 發(fā)表于 2016-9-19 15:11; G1 M4 P) S: z9 e
仿真就是在建立虛擬樣機，然后添加各關(guān)節(jié)的約束，然后輸入各關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動角度或者移動速度。相當(dāng)于運動學(xué)正 ...

6 s6 y. H5 v# O" V我看過幾篇論文直角坐標(biāo)機器人 但是它們是帶有旋轉(zhuǎn)軸的，所以一樣可以向關(guān)節(jié)機械手用D-H法分析
" f; M! j7 k! w' e關(guān)鍵是如何軌跡規(guī)劃  R% H. W9 u. Z* f( G( E3 o/ a
作者: simpleplanfx    時間: 2016-9-19 19:06
展翅翱翔with 發(fā)表于 2016-9-19 16:26
4 C3 p7 E" Q0 W0 s2 L* k我看過幾篇論文直角坐標(biāo)機器人 但是它們是帶有旋轉(zhuǎn)軸的，所以一樣可以向關(guān)節(jié)機械手用D-H法分析 / ]# x& `9 x' [+ G
關(guān)鍵是 ...
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軌跡規(guī)劃時另外一個問題，那主要是的的算法，然后反推動力學(xué)反解到各關(guān)節(jié)仿真只是驗證算法的表現(xiàn)，不能代替你解決算法
9 K0 C/ ?& ?2 j' x4 s8 M
作者: 龍游大海    時間: 2016-9-19 21:10
可以的



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