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標題: 伺服電機編碼器反饋方式的問題 [打印本頁]

作者: 小河HH 時間: 2016-8-16 16:34
標題: 伺服電機編碼器反饋方式的問題
數控機床進給軸的伺服電機編碼器反饋一般有兩種：一種是伺服電機編碼器反饋給驅動器，驅動器再反饋給系統；（一般半閉環用這種反饋方式）

另外一種是伺服電機編碼器直接反饋給系統；（一般全閉環，也就是加光柵尺時用這種反饋方式）

是這樣的嗎？它們的區別是什么？

有知道的社友請說一下，謝謝。

作者: universal 時間: 2016-8-16 16:55
后者精度高

作者: 成歌2047 時間: 2016-8-16 17:22
伺服電機的旋轉編碼器反饋給伺服驅動器，形成速度環和位置環的控制，伺服驅動器再反饋給數控系統；而閉環系統的直線光柵尺測量的機床實際移動距離，直接反饋給數控系統還有反饋給伺服驅動器。

作者: 老吳機械 時間: 2016-8-17 08:19
受教了

作者: qq332867999 時間: 2016-8-17 08:38
選用全閉環，一般是由于伺服電機與輸出軸之間有其它傳動及減速部件，如減速機，同步輪等，為消除這些部件的誤差或打滑等影響精度的因素，在最終執行端即輸出軸加裝第二編碼器（光柵尺），至于硬件連接，各家品牌不一樣，不過最終的控制及運算，都是在控制系統內的

作者: 甜醬SJ 時間: 2016-8-17 08:42

成歌2047 發表于 2016-8-16 17:22
伺服電機的旋轉編碼器反饋給伺服驅動器，形成速度環和位置環的控制，伺服驅動器再反饋給數控系統；而閉環系 ...

字面上說直線光柵尺反饋給驅動器和系統，不是電機編碼器，編碼器反饋只能回到驅動器，由驅動器反饋給系統。
說的不對請指正。

作者: dfy99 時間: 2016-8-17 09:03
半閉環用電機自己的編碼器，反饋給驅動器之后有幾種模式，一種是經過處理之后給上位機判斷，還有一種是到位停止后微動來保證精度，這個好像是驅動器自己偷偷完成的，還有其他模式我也沒用過。
全閉環不用電機的編碼器，直接測量末端的位移量反饋給上位機，比如用光柵，位置傳感器等，但是這些傳感器產生的信號給到上位機的過程也是需要處理的，有類似放大器的東西在回路中負責處理這些信號。
因為伺服驅動器比較厲害，直接集成了這種處理信號的器件，所以編碼器反饋給它，由它處理好了再給上位機。
樓主不能像理解步進驅動器一樣理解伺服驅動器。它不僅是發脈沖那么簡單。

PS ：沒翻資料，根據印象寫的，哪里說錯了請指正。

作者: 成歌2047 時間: 2016-8-17 09:08

成歌2047 發表于 2016-8-16 17:22
伺服電機的旋轉編碼器反饋給伺服驅動器，形成速度環和位置環的控制，伺服驅動器再反饋給數控系統；而閉環系 ...

電機編碼器反饋給驅動器，驅動器再反饋給數控系統。

作者: qq332867999 時間: 2016-8-17 09:19

qq332867999 發表于 2016-8-17 08:38
選用全閉環，一般是由于伺服電機與輸出軸之間有其它傳動及減速部件，如減速機，同步輪等，為消除這些部件的 ...

第一編碼，即伺服電機上的編碼器，做速度反饋，用于電機的速度環控制，第二編碼器，即輸出端編碼器（光柵尺）做位置反饋，用于系統位置控制

作者: universal 時間: 2016-8-17 10:59
我來說一下大概的控制過程吧，幫助樓主理解：
上位機發指令給驅動器，命令移動到某點，需要的轉數都是跟據設定參數計算出來的，驅動器執行就是，具體的轉數就是由編碼器反饋。這種方式的缺點是零點會漂移，重復精度不夠高，需要歸零裝置。有些要求精度的地方就加了光柵或者差變等直接測量位移的傳感器，反饋到上位機，上位機覺得超出允許誤差了再發一個補充指令，讓驅動器驅動電機再動一下（實際可能不指一下，這是衡量控制策略好壞的關鍵之一）。

另外再補充一點，現在的驅動器上也有自帶控制卡的，可稱為驅動控制器，甚至還有帶PLC的，可以寫程序，控制上說的上位機和驅動器不要和實際中混淆了。

作者: 大灑ds 時間: 2016-8-28 22:56
坐等大神‘

作者: 冬蒞自動化技術 時間: 2016-9-2 13:52
伺服電機編碼器是反饋給驅動器作閉環控制的，有很多系統在伺服電機外又加了個絕對值編碼器實現位置及速度的雙閉環控制

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