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標題: 如何排查機器人振動問題 [打印本頁]
作者: Hawks_X8QAa    時間: 2016-6-27 15:32
標題: 如何排查機器人振動問題
    有一臺SCARA四軸工業機器人，在調試過程中出現了抖動問題，抖動表現為：1.啟停階段的殘余振動；2.有時在低速轉動過程中會出現持續的抖動；3手動控制伺服分別單獨驅動大小臂轉動也出現此抖動問題。
3 r" m$ b  G- V    急求大神解答，應該如何排查振動原因，造成問題的主要原因在哪兒？( w& v/ R2 O( I& h# C
作者: feng168    時間: 2016-6-27 15:58
調整電機參數？1 h& D* S( e: {3 V! M/ m$ [
作者: Hawks_X8QAa    時間: 2016-6-27 16:08
feng168 發表于 2016-6-27 15:589 ]/ C6 ^9 c' ^+ L) X. `7 m
調整電機參數？
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調試的工程師已經調整過電機參數了，貌似問題還是沒有得到解決啊
作者: fmdd    時間: 2016-6-27 16:44
找機器人供應商，他們的控制器出問題了
作者: Hawks_X8QAa    時間: 2016-6-27 16:49
fmdd 發表于 2016-6-27 16:44+ `2 c. K9 K6 b6 k' D% u) K
找機器人供應商，他們的控制器出問題了

& c% \- D3 K) v7 Y您說的是電機廠商吧，用的是匯川的電機，不清楚是不是他們出的問題啊
/ A1 u. T) T9 b% H) ]& F3 _
作者: fmdd    時間: 2016-6-27 16:50
Hawks_X8QAa 發表于 2016-6-27 16:49
. C2 l/ W- r. l# o您說的是電機廠商吧，用的是匯川的電機，不清楚是不是他們出的問題啊
+ l/ T) _6 f2 \' B, t" z0 T7 u. J
你們自己做機器人？估計匯川不會玩這個，要靠你們自己解決了
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! q5 u4 `: P& i8 p
作者: Hawks_X8QAa    時間: 2016-6-27 16:54
fmdd 發表于 2016-6-27 16:50
0 o1 z* p! \" B, q  P0 Q: O你們自己做機器人？估計匯川不會玩這個，要靠你們自己解決了
! r1 q4 T. X7 e9 j$ A/ R
對滴，我自己給公司設計機器人，努力到最后了這個問題還是沒躲開，早就想到可能會這樣1 i: C9 o# h& k& d( N
作者: 趙俊宇    時間: 2016-6-27 17:04
我們公司做的非標設備，有一個絲桿傳動的私服電機也是抖動和異響，經確認問題為伺服控制器的自動振動抑制參數不適用，轉手動設置參數后解決~
! \4 N! G2 l: ?6 C( C不知道您的機械臂私服電機是否也是這個問題~
作者: oldpipe    時間: 2016-6-27 19:13
機械結構的自振頻率偏低。做模態試驗查自振頻率。
作者: Hawks_X8QAa    時間: 2016-6-28 09:18
oldpipe 發表于 2016-6-27 19:13+ k% }4 B# ^5 q+ p+ f- b
機械結構的自振頻率偏低。做模態試驗查自振頻率。

0 }& s5 v5 @  p. f; N多謝大神指點，可是如果要做模態試驗需要采購試驗儀器和設備啊，測試流程也不是很清楚，信號處理，測量結果處理什么的可能也會消耗很多時間吧，實在是小白，做起來有困難啊
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作者: Hawks_X8QAa    時間: 2016-6-28 09:56
趙俊宇 發表于 2016-6-27 17:04
7 f5 i) S; [+ F* _7 U) H我們公司做的非標設備，有一個絲桿傳動的私服電機也是抖動和異響，經確認問題為伺服控制器的自動振動抑制參 ...

6 F+ M+ i* T, j* ~: L! H2 H" U* K非常感謝您的建議，我會轉達給電控工程師的，多謝了* ?: }" A' v% |! e/ \$ D3 v




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