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標題: 如何排查機器人振動問題 [打印本頁]

作者: Hawks_X8QAa    時間: 2016-6-27 15:32
標題: 如何排查機器人振動問題
    有一臺SCARA四軸工業機器人,在調試過程中出現了抖動問題,抖動表現為:1.啟停階段的殘余振動;2.有時在低速轉動過程中會出現持續的抖動;3手動控制伺服分別單獨驅動大小臂轉動也出現此抖動問題。
3 r" m$ b  G- V    急求大神解答,應該如何排查振動原因,造成問題的主要原因在哪兒?( w& v/ R2 O( I& h# C

作者: feng168    時間: 2016-6-27 15:58
調整電機參數?1 h& D* S( e: {3 V! M/ m$ [

作者: Hawks_X8QAa    時間: 2016-6-27 16:08
feng168 發表于 2016-6-27 15:589 ]/ C6 ^9 c' ^+ L) X. `7 m
調整電機參數?
1 O8 ?- {- w; ~1 W& ~7 k) l7 z
調試的工程師已經調整過電機參數了,貌似問題還是沒有得到解決啊
作者: fmdd    時間: 2016-6-27 16:44
找機器人供應商,他們的控制器出問題了
作者: Hawks_X8QAa    時間: 2016-6-27 16:49
fmdd 發表于 2016-6-27 16:44+ `2 c. K9 K6 b6 k' D% u) K
找機器人供應商,他們的控制器出問題了

& c% \- D3 K) v7 Y您說的是電機廠商吧,用的是匯川的電機,不清楚是不是他們出的問題啊
/ A1 u. T) T9 b% H) ]& F3 _
作者: fmdd    時間: 2016-6-27 16:50
Hawks_X8QAa 發表于 2016-6-27 16:49
. C2 l/ W- r. l# o您說的是電機廠商吧,用的是匯川的電機,不清楚是不是他們出的問題啊
+ l/ T) _6 f2 \' B, t" z0 T7 u. J
你們自己做機器人?估計匯川不會玩這個,要靠你們自己解決了
+ G! u2 G+ y" }" m
! q5 u4 `: P& i8 p
作者: Hawks_X8QAa    時間: 2016-6-27 16:54
fmdd 發表于 2016-6-27 16:50
0 o1 z* p! \" B, q  P0 Q: O你們自己做機器人?估計匯川不會玩這個,要靠你們自己解決了
! r1 q4 T. X7 e9 j$ A/ R
對滴,我自己給公司設計機器人,努力到最后了這個問題還是沒躲開,早就想到可能會這樣1 i: C9 o# h& k& d( N

作者: 趙俊宇    時間: 2016-6-27 17:04
我們公司做的非標設備,有一個絲桿傳動的私服電機也是抖動和異響,經確認問題為伺服控制器的自動振動抑制參數不適用,轉手動設置參數后解決~
! \4 N! G2 l: ?6 C( C不知道您的機械臂私服電機是否也是這個問題~
作者: oldpipe    時間: 2016-6-27 19:13
機械結構的自振頻率偏低。做模態試驗查自振頻率。
作者: Hawks_X8QAa    時間: 2016-6-28 09:18
oldpipe 發表于 2016-6-27 19:13+ k% }4 B# ^5 q+ p+ f- b
機械結構的自振頻率偏低。做模態試驗查自振頻率。

0 }& s5 v5 @  p. f; N多謝大神指點,可是如果要做模態試驗需要采購試驗儀器和設備啊,測試流程也不是很清楚,信號處理,測量結果處理什么的可能也會消耗很多時間吧,實在是小白,做起來有困難啊
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作者: Hawks_X8QAa    時間: 2016-6-28 09:56
趙俊宇 發表于 2016-6-27 17:04
7 f5 i) S; [+ F* _7 U) H我們公司做的非標設備,有一個絲桿傳動的私服電機也是抖動和異響,經確認問題為伺服控制器的自動振動抑制參 ...

6 F+ M+ i* T, j* ~: L! H2 H" U* K非常感謝您的建議,我會轉達給電控工程師的,多謝了* ?: }" A' v% |! e/ \$ D3 v





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