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機械社區

標題: 如何排查機器人振動問題 [打印本頁]
作者: Hawks_X8QAa    時間: 2016-6-27 15:32
標題: 如何排查機器人振動問題
    有一臺SCARA四軸工業機器人，在調試過程中出現了抖動問題，抖動表現為：1.啟停階段的殘余振動；2.有時在低速轉動過程中會出現持續的抖動；3手動控制伺服分別單獨驅動大小臂轉動也出現此抖動問題。" h  H5 Z' z* I0 h0 ]) B& c
    急求大神解答，應該如何排查振動原因，造成問題的主要原因在哪兒？
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作者: feng168    時間: 2016-6-27 15:58
調整電機參數？
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作者: Hawks_X8QAa    時間: 2016-6-27 16:08
feng168 發表于 2016-6-27 15:587 c: u4 T3 |; F6 ?
調整電機參數？
; w: O8 q* Y& V1 l+ R1 [
調試的工程師已經調整過電機參數了，貌似問題還是沒有得到解決啊
作者: fmdd    時間: 2016-6-27 16:44
找機器人供應商，他們的控制器出問題了
作者: Hawks_X8QAa    時間: 2016-6-27 16:49
fmdd 發表于 2016-6-27 16:44
5 V; o, q, x* ]% o4 V找機器人供應商，他們的控制器出問題了

+ R& e, b) r7 @" l您說的是電機廠商吧，用的是匯川的電機，不清楚是不是他們出的問題啊8 u3 v& K, ^  Z, O4 L! p! V& v& V
作者: fmdd    時間: 2016-6-27 16:50
Hawks_X8QAa 發表于 2016-6-27 16:49- L8 b( u9 U. v5 L; f" E' l1 p
您說的是電機廠商吧，用的是匯川的電機，不清楚是不是他們出的問題啊

1 J3 |1 D: l* j5 e9 `+ r" R你們自己做機器人？估計匯川不會玩這個，要靠你們自己解決了
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作者: Hawks_X8QAa    時間: 2016-6-27 16:54
fmdd 發表于 2016-6-27 16:50
( M1 B* ^3 E" c0 p. C) M4 n你們自己做機器人？估計匯川不會玩這個，要靠你們自己解決了
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對滴，我自己給公司設計機器人，努力到最后了這個問題還是沒躲開，早就想到可能會這樣
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作者: 趙俊宇    時間: 2016-6-27 17:04
我們公司做的非標設備，有一個絲桿傳動的私服電機也是抖動和異響，經確認問題為伺服控制器的自動振動抑制參數不適用，轉手動設置參數后解決~
& x0 P# _! Z6 \7 `+ j  L: `' W不知道您的機械臂私服電機是否也是這個問題~
作者: oldpipe    時間: 2016-6-27 19:13
機械結構的自振頻率偏低。做模態試驗查自振頻率。
作者: Hawks_X8QAa    時間: 2016-6-28 09:18
oldpipe 發表于 2016-6-27 19:133 t( u3 r7 G. t; W" ^! H& R" A
機械結構的自振頻率偏低。做模態試驗查自振頻率。

, M1 Z! ^* S) r* n多謝大神指點，可是如果要做模態試驗需要采購試驗儀器和設備啊，測試流程也不是很清楚，信號處理，測量結果處理什么的可能也會消耗很多時間吧，實在是小白，做起來有困難啊" v5 o) F3 F9 s$ F! i. z
作者: Hawks_X8QAa    時間: 2016-6-28 09:56
趙俊宇 發表于 2016-6-27 17:04
) h% N+ C0 i% R9 F+ Y: ?我們公司做的非標設備，有一個絲桿傳動的私服電機也是抖動和異響，經確認問題為伺服控制器的自動振動抑制參 ...

+ a  [6 x4 b; R  ?6 z非常感謝您的建議，我會轉達給電控工程師的，多謝了! o+ a$ X0 r" `% F




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