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機械社區

標題: 如何排查機器人振動問題 [打印本頁]
作者: Hawks_X8QAa    時間: 2016-6-27 15:32
標題: 如何排查機器人振動問題
    有一臺SCARA四軸工業機器人，在調試過程中出現了抖動問題，抖動表現為：1.啟停階段的殘余振動；2.有時在低速轉動過程中會出現持續的抖動；3手動控制伺服分別單獨驅動大小臂轉動也出現此抖動問題。) h' `3 o% s1 Z3 D
    急求大神解答，應該如何排查振動原因，造成問題的主要原因在哪兒？
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作者: feng168    時間: 2016-6-27 15:58
調整電機參數？
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作者: Hawks_X8QAa    時間: 2016-6-27 16:08
feng168 發表于 2016-6-27 15:58
; b) p9 P' r  L調整電機參數？

2 W. C. Z: X& o調試的工程師已經調整過電機參數了，貌似問題還是沒有得到解決啊
作者: fmdd    時間: 2016-6-27 16:44
找機器人供應商，他們的控制器出問題了
作者: Hawks_X8QAa    時間: 2016-6-27 16:49
fmdd 發表于 2016-6-27 16:44
* P; e, G7 |9 O+ {5 Z找機器人供應商，他們的控制器出問題了
1 @# ?; Z4 B7 {& V# n; P
您說的是電機廠商吧，用的是匯川的電機，不清楚是不是他們出的問題啊
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作者: fmdd    時間: 2016-6-27 16:50
Hawks_X8QAa 發表于 2016-6-27 16:499 ?) E! x; G4 k9 A( r( J, x: N
您說的是電機廠商吧，用的是匯川的電機，不清楚是不是他們出的問題啊

" o. A0 b) ?3 Y- S& ?& @你們自己做機器人？估計匯川不會玩這個，要靠你們自己解決了, A! Z* O+ A6 b, \* k

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作者: Hawks_X8QAa    時間: 2016-6-27 16:54
fmdd 發表于 2016-6-27 16:502 \+ a, V4 b  r" o6 y  e
你們自己做機器人？估計匯川不會玩這個，要靠你們自己解決了
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對滴，我自己給公司設計機器人，努力到最后了這個問題還是沒躲開，早就想到可能會這樣
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作者: 趙俊宇    時間: 2016-6-27 17:04
我們公司做的非標設備，有一個絲桿傳動的私服電機也是抖動和異響，經確認問題為伺服控制器的自動振動抑制參數不適用，轉手動設置參數后解決~) R; k5 j3 O  Q. \
不知道您的機械臂私服電機是否也是這個問題~
作者: oldpipe    時間: 2016-6-27 19:13
機械結構的自振頻率偏低。做模態試驗查自振頻率。
作者: Hawks_X8QAa    時間: 2016-6-28 09:18
oldpipe 發表于 2016-6-27 19:13& q1 f# d  k, W
機械結構的自振頻率偏低。做模態試驗查自振頻率。

5 z/ x( p* z7 B& T多謝大神指點，可是如果要做模態試驗需要采購試驗儀器和設備啊，測試流程也不是很清楚，信號處理，測量結果處理什么的可能也會消耗很多時間吧，實在是小白，做起來有困難啊; P$ R2 x" y% V
作者: Hawks_X8QAa    時間: 2016-6-28 09:56
趙俊宇 發表于 2016-6-27 17:04- \$ X/ h; z/ b+ s
我們公司做的非標設備，有一個絲桿傳動的私服電機也是抖動和異響，經確認問題為伺服控制器的自動振動抑制參 ...
! u1 d0 f& m# N- M& O! @: A$ T" A
非常感謝您的建議，我會轉達給電控工程師的，多謝了  H! S; a4 i' Q* z




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