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標題: 如何排查機器人振動問題 [打印本頁]
作者: Hawks_X8QAa    時間: 2016-6-27 15:32
標題: 如何排查機器人振動問題
    有一臺SCARA四軸工業機器人，在調試過程中出現了抖動問題，抖動表現為：1.啟停階段的殘余振動；2.有時在低速轉動過程中會出現持續的抖動；3手動控制伺服分別單獨驅動大小臂轉動也出現此抖動問題。
# F+ w0 C- r' r$ u. G4 t  e  l! f    急求大神解答，應該如何排查振動原因，造成問題的主要原因在哪兒？/ F: r8 d5 J: M8 S6 O
作者: feng168    時間: 2016-6-27 15:58
調整電機參數？
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作者: Hawks_X8QAa    時間: 2016-6-27 16:08
feng168 發表于 2016-6-27 15:58
/ c2 l7 x4 P; g3 g調整電機參數？

. x0 N- i2 D3 P調試的工程師已經調整過電機參數了，貌似問題還是沒有得到解決啊
作者: fmdd    時間: 2016-6-27 16:44
找機器人供應商，他們的控制器出問題了
作者: Hawks_X8QAa    時間: 2016-6-27 16:49
fmdd 發表于 2016-6-27 16:44
* {  v- r% p1 G( l找機器人供應商，他們的控制器出問題了
) R! J7 [: R2 h! C3 j& T7 j
您說的是電機廠商吧，用的是匯川的電機，不清楚是不是他們出的問題啊
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作者: fmdd    時間: 2016-6-27 16:50
Hawks_X8QAa 發表于 2016-6-27 16:495 p1 U& C8 e, y4 L  {8 S) S
您說的是電機廠商吧，用的是匯川的電機，不清楚是不是他們出的問題啊

% h7 j9 }* K, S; s你們自己做機器人？估計匯川不會玩這個，要靠你們自己解決了
4 ~- V+ f5 T* h) }' H: n3 P  y0 i+ k$ r
作者: Hawks_X8QAa    時間: 2016-6-27 16:54
fmdd 發表于 2016-6-27 16:50
( Y7 o0 n! I; B! D! r: Y+ @7 I6 e你們自己做機器人？估計匯川不會玩這個，要靠你們自己解決了

# o3 \/ b, d; b/ n3 F& X; m對滴，我自己給公司設計機器人，努力到最后了這個問題還是沒躲開，早就想到可能會這樣- Z9 Z9 O% A  o1 p8 A5 F
作者: 趙俊宇    時間: 2016-6-27 17:04
我們公司做的非標設備，有一個絲桿傳動的私服電機也是抖動和異響，經確認問題為伺服控制器的自動振動抑制參數不適用，轉手動設置參數后解決~! N3 T  q6 {7 U' F7 P! K
不知道您的機械臂私服電機是否也是這個問題~
作者: oldpipe    時間: 2016-6-27 19:13
機械結構的自振頻率偏低。做模態試驗查自振頻率。
作者: Hawks_X8QAa    時間: 2016-6-28 09:18
oldpipe 發表于 2016-6-27 19:139 A7 v0 z# J- M. r
機械結構的自振頻率偏低。做模態試驗查自振頻率。

' \9 o  w3 v- w多謝大神指點，可是如果要做模態試驗需要采購試驗儀器和設備啊，測試流程也不是很清楚，信號處理，測量結果處理什么的可能也會消耗很多時間吧，實在是小白，做起來有困難啊. L1 I) D# Q  B+ c! r7 F
作者: Hawks_X8QAa    時間: 2016-6-28 09:56
趙俊宇 發表于 2016-6-27 17:04  J; e7 f3 w% s* D9 L1 {
我們公司做的非標設備，有一個絲桿傳動的私服電機也是抖動和異響，經確認問題為伺服控制器的自動振動抑制參 ...
6 a: c" g6 Q' K  X" k. G
非常感謝您的建議，我會轉達給電控工程師的，多謝了
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