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標題: 視覺引導(dǎo)六軸機器人的精度討論 [打印本頁]
作者: zj1197598    時間: 2016-6-16 10:29
標題: 視覺引導(dǎo)六軸機器人的精度討論
向大家討教個問題，1、使用視覺引導(dǎo)六軸機器人的定位精度可以做到多少？這里不考慮夾具、倒角的輔助定位。
3 Q% `0 Y7 z1 m2、視覺固定在臺架上和固定在機械手臂上精度哪個更高？
7 y$ D2 {7 f% o3、是否能實現(xiàn)使用視覺引導(dǎo)機器人抓取具有六個自由度的物體？
. {, t" J& _) R5 c) Q壇子里大俠多多分享下經(jīng)驗，最好能列舉實際運用的列子，和兩者的型號，謝謝了0 {7 J, A1 q/ q7 u3 n% s
1 Q2 `1 K( i' K" k
作者: 2266998    時間: 2016-6-16 10:45
你這也屬于沒頭沒腦的問題，估計也沒有誰詳細解答你了，
  v& e9 t0 r2 z4 e9 Z# n
6 H+ i9 t  F5 m6 F8 ^% Y& x0 F一種是粗定位，就是把東西擺正了，精度大概幾毫米之內(nèi)，再高，系統(tǒng)復(fù)雜，6 }1 b, ?. `3 |& B+ W
" G0 {4 T) f4 m% k5 _3 d7 Y) a7 F
粗定位以后，用高線數(shù)的CCD可以精確定位，精度到‘絲’，具體是多少，跟你設(shè)計有關(guān)，安裝也有很大關(guān)系，因為系統(tǒng)振動就影響這個精度，
. h8 k/ X& ^/ g5 I2 x7 U& D1 ]
再高了，要用復(fù)合類型，就是CCD跟其它檢測器件協(xié)同工作，
作者: zj1197598    時間: 2016-6-16 10:56
2266998 發(fā)表于 2016-6-16 10:45- f8 I# C, i# p: P4 @$ r
你這也屬于沒頭沒腦的問題，估計也沒有誰詳細解答你了，  T( {4 I- P6 q1 M
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一種是粗定位，就是把東西擺正了，精度大概幾毫 ...
' H4 W( f, ?" p# U. L
998大俠，其實我要表述的是：使用視覺拍物體，得到一個空間位置比如物體中心，傳輸給六軸機器人去取，機器人走到的這個點與實際物體的中心的偏差在多少范圍？
' o  h8 S0 W; r) m2 g
( H8 z# `4 j1 G, I2 [' Q1 l因為現(xiàn)在有個案例使用200萬像素基恩士相機配和六軸機器人進行抓取，偏差達到了毫米級，感覺超出了我的預(yù)期，本以為機器人重復(fù)精度2絲，配合視覺算上一個數(shù)量級，到20絲左右，現(xiàn)在偏差就是太大了。所以問下大家使用的情況。  ~7 ^# w' K+ c; g) o. ?

6 K. W! E' d2 M; v1 x0 N( K手冊上說：視覺向?qū)C器人 (VGR) 優(yōu)勢
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作者: 水水5    時間: 2016-6-16 11:27
一旦視覺將定位數(shù)據(jù)傳給機器人，機器人到達這個點的精度很高，關(guān)鍵是視覺識別的精度有多少。1 `6 P0 k" x: l! Z; l; M* c
自然光相機的精度，受照明，對比度，等的影響很大，要降噪，
: b! X1 h: [' u0 B; X所以，我覺得一般在視覺引導(dǎo)的基礎(chǔ)上，還要增加二次機械定位。3 z* D$ i8 u( _
高和低是相對的。同一相機對不同物體的識別精度也不同。
作者: 淬火之鐵    時間: 2016-6-16 11:29
1、使用視覺引導(dǎo)六軸機器人的定位精度可以做到多少？這里不考慮夾具、倒角的輔助定位。
" J9 T( l0 Z4 y# F" a. t4 P. N* j1 F* ~0 Y! \. Y/ |0 a
——》這個應(yīng)該是視覺精度（像素）和機器人的精度的綜合。. q# p8 f1 R1 ^8 R/ ]$ y. A
2、視覺固定在臺架上和固定在機械手臂上精度哪個更高？
3 N9 ^, U* d# S, N/ X——》視覺固定在臺架上精度比在機械臂上高，機械臂是動的，有振動 有影響
5 n: r: g# T1 @* x  X' O3 ]3、是否能實現(xiàn)使用視覺引導(dǎo)機器人抓取具有六個自由度的物體？
/ w& ?- o' D9 W& R7 i3 S——》不太明白你說的什么意思。。。
. E$ L) ]  p0 e
作者: jgp310    時間: 2016-6-16 11:58
學習了
作者: zj1197598    時間: 2016-6-16 13:17
淬火之鐵 發(fā)表于 2016-6-16 11:29
5 {/ K6 ~6 u) i6 D, i" Q7 ^1、使用視覺引導(dǎo)六軸機器人的定位精度可以做到多少？這里不考慮夾具、倒角的輔助定位。3 A! a- W5 {' u0 k) {! ?
  ]* G: U8 M( b0 ?/ Z
——》這個應(yīng)該 ...
4 Z. Q  |/ Q9 V8 x
第一個問題這邊現(xiàn)場狀況是200萬像素相機，現(xiàn)有位置，單個像素對應(yīng)長度0.04mm左右，基恩士售后說要考慮誤差，一般乘以5左右，那也就是20絲，實際把這個坐標傳送給六軸時，因為坐標系換算的問題，六軸機器人誤差范圍達到了毫米級別，這個現(xiàn)象正常嗎？
6 g2 _. r9 z8 O# t0 O# Z
作者: zj1197598    時間: 2016-6-16 13:18
淬火之鐵 發(fā)表于 2016-6-16 11:29
' s6 Z! Q9 i( j, r0 f1、使用視覺引導(dǎo)六軸機器人的定位精度可以做到多少？這里不考慮夾具、倒角的輔助定位。  p7 w& y3 K* S/ q0 F

7 _" T, l" b7 c" J8 i8 t* s  d——》這個應(yīng)該 ...
) k+ J$ m; S% d- N
第三個問題就是空間里的物體，有沒有3維相機能夠捕獲，輸送數(shù)據(jù)給機器人抓取: N* F6 a& V; ~. Q% r7 v( ~
作者: tashanzhiyu    時間: 2016-6-16 19:35
這個是概念性不清的問題！相機取的是理論位置，然后告訴機器人去取，這是定位精度的問題。誤差能控制在2mm就不錯了！
作者: 格斗士    時間: 2016-6-17 00:23
水水5 發(fā)表于 2016-6-16 11:27
- m9 E4 J9 y2 a4 q. c9 H一旦視覺將定位數(shù)據(jù)傳給機器人，機器人到達這個點的精度很高，關(guān)鍵是視覺識別的精度有多少。
5 z7 N2 J! @7 }自然光相機的 ...

) R5 J+ K6 t+ [; g您好，相機如果配上閃光燈，給予足夠的曝光，是不是就不受外界光線的影響，在拍攝出來的圖片去分析是不是會更準確一些# E/ O$ [  {' U
作者: 格斗士    時間: 2016-6-17 00:24
水水5 發(fā)表于 2016-6-16 11:27  y2 [7 C1 d  e' L2 ?% ~8 ?
一旦視覺將定位數(shù)據(jù)傳給機器人，機器人到達這個點的精度很高，關(guān)鍵是視覺識別的精度有多少。
0 X9 o$ j! J0 ?! F3 @6 \4 |% Z自然光相機的 ...
8 A/ h7 I* ~2 h
您好，相機如果配上閃光燈，給予足夠的曝光，是不是就不受外界光線的影響，在拍攝出來的圖片去分析是不是會更準確一些
! j1 m: }1 a; ]4 w( m: V+ U* g4 r$ U
作者: zj1197598    時間: 2016-6-17 09:02
tashanzhiyu 發(fā)表于 2016-6-16 19:35
" I+ F! p3 R# s9 N這個是概念性不清的問題！相機取的是理論位置，然后告訴機器人去取，這是定位精度的問題。誤差能控制在2mm ...

& x; ?+ x) {/ I0 |. f3 W4 l- a2mm，你確定嗎？那就基本是個粗定位，靠夾具二次修正了。 2mm還是蠻不可思議的，怎么會這么大的？
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作者: 獨自莫憑欄    時間: 2016-6-17 11:05
問兩個問題，1、大俠的系統(tǒng)，相機是固定的還是在機器人上？
/ Q* v4 M+ L) A: f# ?2、大俠的這個精度是怎么測的。
作者: 獨自莫憑欄    時間: 2016-6-17 11:10
可以先回答一下LZ的第二個問題：視覺固定在臺架上和固定在機械手臂上精度哪個更高？6 b: J4 p* A6 O  m9 D
是這樣的，相機固定在機械臂上，由于趨近的過程中，相機的看到的特征會越來越小，檢測難度加大，精度是會降低的。不如選擇合適位置時的固定相機的精度高。
  H* ^' G2 I! j2 b) v" m% eLZ第三個問題：是否能實現(xiàn)使用視覺引導(dǎo)機器人抓取具有六個自由度的物體？
- X; u1 `* b7 A* ^3 YLZ指的六自由度物體是指，空間任意位姿的物體?還是位姿大致規(guī)則，僅僅是在某些方向上有角度或者位移的偏差呢？
作者: tashanzhiyu    時間: 2016-6-17 11:58
為什么機器人多用示教？示教的本質(zhì)是什么？這些對機器人具體精度應(yīng)用有很好的指導(dǎo)。
作者: tashanzhiyu    時間: 2016-6-17 11:59
機器人抓取挺難的！
作者: zj1197598    時間: 2016-6-17 12:21
獨自莫憑欄 發(fā)表于 2016-6-17 11:10
4 S" R6 ^3 K  {# _1 ?2 U5 R- }可以先回答一下LZ的第二個問題：視覺固定在臺架上和固定在機械手臂上精度哪個更高？
$ N! X, w7 P! k1 w% S( g是這樣的，相機固定在 ...
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空間任意姿態(tài)，找到固定特征0 X) E8 C6 j! ~- d1 p7 _3 x6 K
作者: 獨自莫憑欄    時間: 2016-6-17 12:22
zj1197598 發(fā)表于 2016-6-17 12:21
# t1 ~& g2 |" ^7 ]0 M! ?' v8 {" e空間任意姿態(tài)，找到固定特征
9 a) r' A  Q+ t+ i3 A/ q; T
這種情況和你的檢測策略有關(guān)，既然你使用的是六自由度機械臂，那么可以根據(jù)看到的圖像，不斷調(diào)整對準的位姿，進行對正，對正后再進行抓取操作。
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作者: Industrial    時間: 2016-6-17 22:12
第一條沒做過，不說了。
5 g: ^$ T. Q% c# e- t第二，相機定位精度跟距離有很大關(guān)系，裝在手臂上定位高一點，看過很多視頻也是裝在手臂上進行定位的。
) |# k2 o7 _/ o, [第三，要看相機的辯識軟件怎么樣了，一般位置辯識定位可以做得準，而姿態(tài)比較難辯識得準，通常零件姿態(tài)變化不是很大情況比較好點。' P5 e3 q* D7 }- @9 P* a7 P9 n: p( m
另外坐標換算數(shù)學上的東西幾乎沒誤差的，誤差的大頭是相機的辯識定位誤差，還一點就是機器人從定位點走到工件這段距離的絕對距離誤差。
作者: zj1197598    時間: 2016-6-17 22:48
獨自莫憑欄 發(fā)表于 2016-6-17 12:228 h; z! {+ T% b% Q0 H
這種情況和你的檢測策略有關(guān)，既然你使用的是六自由度機械臂，那么可以根據(jù)看到的圖像，不斷調(diào)整對準的位 ...
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就是不清楚市場上有沒有相機能夠捕捉計算到零件的姿態(tài)，并引導(dǎo)機械手準確抓取2 F! C3 ?. p5 I7 H% A! U0 i
作者: szh404183072    時間: 2016-6-18 16:22
相機拍照獲得的定位坐標系和機器人的坐標系，他們之間轉(zhuǎn)換是否錯在問題，根據(jù)你提供的相機和機器人的精度，不太會出現(xiàn)2mm的誤差，建議你先辦相機和機器人的精度測試一下，然后檢查二者之間的坐標的轉(zhuǎn)化是否有問題。
作者: zj1197598    時間: 2016-6-19 21:53
szh404183072 發(fā)表于 2016-6-18 16:22) \4 o9 z9 O& ?1 R" _/ p
相機拍照獲得的定位坐標系和機器人的坐標系，他們之間轉(zhuǎn)換是否錯在問題，根據(jù)你提供的相機和機器人的精度， ...

: V& ~( C5 b; h. {相機一個像素對應(yīng)4個絲，機器人工具坐標系為夾具中心，這個中心是個估值，方法1靠3D數(shù)模直接量出，方法2是四點發(fā)測出，但是兩種方法都試了，都不太準。
+ u9 d( t" z5 \0 H' d& Q" Z- i- L& o2 G1 ?+ t; |) Y1 g( S6 h
問下判斷被測物角度和位置 ( 被測物為3自由度 xy移動，繞Z旋轉(zhuǎn))，是否一定用六軸機械手的工具坐標系進行換算？一般你的經(jīng)驗都是怎么做的？5 `  M( j2 H# r) S7 V' j0 L
作者: szh404183072    時間: 2016-6-20 09:06
我們的做法是用一塊大板作為基準，把機器人，視覺，工作裝在同一個基準上，然后微調(diào)
作者: 獨自莫憑欄    時間: 2016-6-20 09:19
zj1197598 發(fā)表于 2016-6-17 22:48& h; f, E* `1 e$ j8 d1 v# F# T
就是不清楚市場上有沒有相機能夠捕捉計算到零件的姿態(tài)，并引導(dǎo)機械手準確抓取
# g+ m7 p  l0 y1 \4 p
大俠，你其實也是才接觸這一塊吧，具體工作也不一定是由你負責。如果你想找硬件，可以查查遠心鏡頭的相關(guān)資料。軟件方面，可以多查一查國外的資料，德國有不少做視覺識別軟件的公司，做的都很不錯，可很容易使用。
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作者: tashanzhiyu    時間: 2016-6-20 23:09
tashanzhiyu 發(fā)表于 2016-6-17 11:586 H! m9 p+ h: P* L0 o% }
為什么機器人多用示教？示教的本質(zhì)是什么？這些對機器人具體精度應(yīng)用有很好的指導(dǎo)。
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螺旋線大俠所說甚是，可大多數(shù)機器人廠商只提重復(fù)定位精度而不提定位精度，讓客戶以為只用重復(fù)定位精度就OK* |5 l1 I8 t0 M
作者: zjhzsz    時間: 2016-11-30 11:25
偷懶就用逼近，精度就高了
作者: 西門吹牛xw    時間: 2016-11-30 11:29
zj1197598 發(fā)表于 2016-6-16 13:17
, a1 R" X5 l3 {. a, q  q) o第一個問題這邊現(xiàn)場狀況是200萬像素相機，現(xiàn)有位置，單個像素對應(yīng)長度0.04mm左右，基恩士售后說要考慮誤 ...

. j. E" X/ P) G' q5 B慢慢體會中9 p7 R/ _9 y9 A; B
作者: 文大少    時間: 2016-12-1 22:52
樓主好厲害，我也想弄一個來玩玩。我想問樓主，花多少錢？多少時間？在珠三角洲工作？' R! G- P" s/ r6 h5 b
我就想要一個二軸或三軸的機械手。我的QQ656338656，
作者: wsm513    時間: 2017-2-1 15:08
誤差能控制在2mm



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