久久久国产一区二区_国产精品av电影_日韩精品中文字幕一区二区三区_精品一区二区三区免费毛片爱

機械社區

標題: 視覺引導六軸機器人的精度討論 [打印本頁]
作者: zj1197598    時間: 2016-6-16 10:29
標題: 視覺引導六軸機器人的精度討論
向大家討教個問題，1、使用視覺引導六軸機器人的定位精度可以做到多少？這里不考慮夾具、倒角的輔助定位。
4 K# }/ H; z; t; x2、視覺固定在臺架上和固定在機械手臂上精度哪個更高？
7 R. r: ?/ W) {: j( ]9 T3、是否能實現使用視覺引導機器人抓取具有六個自由度的物體？
5 W, L  b$ d( ~& Q, m壇子里大俠多多分享下經驗，最好能列舉實際運用的列子，和兩者的型號，謝謝了
1 _" w* d2 Z1 l7 L( W
4 ~$ H. w5 n. r1 m
作者: 2266998    時間: 2016-6-16 10:45
你這也屬于沒頭沒腦的問題，估計也沒有誰詳細解答你了，0 N7 R! d; E. _/ b  B7 ?

6 U7 o/ y- }) O+ I0 P0 E一種是粗定位，就是把東西擺正了，精度大概幾毫米之內，再高，系統復雜，! N  G9 R! c9 _- b3 l0 s6 T
' O3 o4 Q: t2 B" T
粗定位以后，用高線數的CCD可以精確定位，精度到‘絲’，具體是多少，跟你設計有關，安裝也有很大關系，因為系統振動就影響這個精度，+ s/ a% r7 J! x; P, Y

& ]$ T$ G8 s" {: o9 i7 n: {再高了，要用復合類型，就是CCD跟其它檢測器件協同工作，
作者: zj1197598    時間: 2016-6-16 10:56
2266998 發表于 2016-6-16 10:45
, F' Z" x! m3 R4 V4 E) s你這也屬于沒頭沒腦的問題，估計也沒有誰詳細解答你了，, z! k* o$ [, {# _0 i
5 G  U/ c, ^* r: a  O  o* u
一種是粗定位，就是把東西擺正了，精度大概幾毫 ...

. r6 D1 X" A* C$ p% k( h998大俠，其實我要表述的是：使用視覺拍物體，得到一個空間位置比如物體中心，傳輸給六軸機器人去取，機器人走到的這個點與實際物體的中心的偏差在多少范圍？
" M! A, a" ]& A' W* K
  U" L" K, U) J# c) Z4 A因為現在有個案例使用200萬像素基恩士相機配和六軸機器人進行抓取，偏差達到了毫米級，感覺超出了我的預期，本以為機器人重復精度2絲，配合視覺算上一個數量級，到20絲左右，現在偏差就是太大了。所以問下大家使用的情況。) @& P6 K6 k! k; A% [
, D- u5 F; ^2 r9 K- C
手冊上說：視覺向導機器人 (VGR) 優勢; o5 {( O4 B; y& {" \
作者: 水水5    時間: 2016-6-16 11:27
一旦視覺將定位數據傳給機器人，機器人到達這個點的精度很高，關鍵是視覺識別的精度有多少。0 O& B7 m  A  U0 I3 J
自然光相機的精度，受照明，對比度，等的影響很大，要降噪，
/ d% W3 ]; o! m8 P; l  s所以，我覺得一般在視覺引導的基礎上，還要增加二次機械定位。
6 }6 M( I6 ]8 N) `3 B8 e高和低是相對的。同一相機對不同物體的識別精度也不同。
作者: 淬火之鐵    時間: 2016-6-16 11:29
1、使用視覺引導六軸機器人的定位精度可以做到多少？這里不考慮夾具、倒角的輔助定位。
, d) I( `2 @7 X& l# P7 E/ {& o. }$ q( D4 R& H- ?
——》這個應該是視覺精度（像素）和機器人的精度的綜合。
& f, \  O) q/ L% ~" [# g2、視覺固定在臺架上和固定在機械手臂上精度哪個更高？
$ o  W$ a3 ]3 E& A/ N. k: q; D——》視覺固定在臺架上精度比在機械臂上高，機械臂是動的，有振動 有影響
) Q- T" \" O  E: [% ~- ~% t3、是否能實現使用視覺引導機器人抓取具有六個自由度的物體？
- e! K/ A/ I% H& T1 u& j1 Q——》不太明白你說的什么意思。。。
7 B/ R" k9 R! W9 U, P
作者: jgp310    時間: 2016-6-16 11:58
學習了
作者: zj1197598    時間: 2016-6-16 13:17
淬火之鐵 發表于 2016-6-16 11:29
* [/ t) o3 V0 m1、使用視覺引導六軸機器人的定位精度可以做到多少？這里不考慮夾具、倒角的輔助定位。
$ N3 |. ~! S7 `! K0 G
( s. f2 m% T. [* T# D# E3 K——》這個應該 ...
4 E$ i$ T- \6 z, X, Z; f* t
第一個問題這邊現場狀況是200萬像素相機，現有位置，單個像素對應長度0.04mm左右，基恩士售后說要考慮誤差，一般乘以5左右，那也就是20絲，實際把這個坐標傳送給六軸時，因為坐標系換算的問題，六軸機器人誤差范圍達到了毫米級別，這個現象正常嗎？
5 k8 r: y. o$ _
作者: zj1197598    時間: 2016-6-16 13:18
淬火之鐵 發表于 2016-6-16 11:29( v9 [- K' V6 L! ^7 E$ h$ I
1、使用視覺引導六軸機器人的定位精度可以做到多少？這里不考慮夾具、倒角的輔助定位。9 ?/ ^3 N7 s( S! U, d9 W: B; q3 A  _
2 I. s4 l2 t! g, L$ H
——》這個應該 ...
" U' H: T. q  x& D. D
第三個問題就是空間里的物體，有沒有3維相機能夠捕獲，輸送數據給機器人抓取0 k$ ~& }/ `& y7 a% V9 x
作者: tashanzhiyu    時間: 2016-6-16 19:35
這個是概念性不清的問題！相機取的是理論位置，然后告訴機器人去取，這是定位精度的問題。誤差能控制在2mm就不錯了！
作者: 格斗士    時間: 2016-6-17 00:23
水水5 發表于 2016-6-16 11:27/ [9 Q- S, M" P: {
一旦視覺將定位數據傳給機器人，機器人到達這個點的精度很高，關鍵是視覺識別的精度有多少。
& O# u- S5 w0 ^0 k' k自然光相機的 ...
  }3 f3 d3 b* ]$ l. M
您好，相機如果配上閃光燈，給予足夠的曝光，是不是就不受外界光線的影響，在拍攝出來的圖片去分析是不是會更準確一些
! j5 f) K" s4 a! e0 M/ p
作者: 格斗士    時間: 2016-6-17 00:24
水水5 發表于 2016-6-16 11:27
/ \! f! h; |& ?6 S一旦視覺將定位數據傳給機器人，機器人到達這個點的精度很高，關鍵是視覺識別的精度有多少。
# b$ E8 Z: d# S5 k/ W  M自然光相機的 ...
% X1 h7 h: Y4 a6 H. {8 L
您好，相機如果配上閃光燈，給予足夠的曝光，是不是就不受外界光線的影響，在拍攝出來的圖片去分析是不是會更準確一些
9 c* |6 {' d" ~4 a8 y. Y& Z
作者: zj1197598    時間: 2016-6-17 09:02
tashanzhiyu 發表于 2016-6-16 19:35
/ ]+ j; d2 T2 r9 Q3 l這個是概念性不清的問題！相機取的是理論位置，然后告訴機器人去取，這是定位精度的問題。誤差能控制在2mm ...
3 s* R1 }, |9 x# G9 ~4 J3 i
2mm，你確定嗎？那就基本是個粗定位，靠夾具二次修正了。 2mm還是蠻不可思議的，怎么會這么大的？
* u, O# A! d, X- ~. k7 N6 i, E
作者: 獨自莫憑欄    時間: 2016-6-17 11:05
問兩個問題，1、大俠的系統，相機是固定的還是在機器人上？, ^* I( F2 x6 p( r. v" f! l6 `
2、大俠的這個精度是怎么測的。
作者: 獨自莫憑欄    時間: 2016-6-17 11:10
可以先回答一下LZ的第二個問題：視覺固定在臺架上和固定在機械手臂上精度哪個更高？
/ }' [" M, R2 G7 f是這樣的，相機固定在機械臂上，由于趨近的過程中，相機的看到的特征會越來越小，檢測難度加大，精度是會降低的。不如選擇合適位置時的固定相機的精度高。4 ~/ E1 \* ^' P, X
LZ第三個問題：是否能實現使用視覺引導機器人抓取具有六個自由度的物體？. \& d- p! q. |$ B: W
LZ指的六自由度物體是指，空間任意位姿的物體?還是位姿大致規則，僅僅是在某些方向上有角度或者位移的偏差呢？
作者: tashanzhiyu    時間: 2016-6-17 11:58
為什么機器人多用示教？示教的本質是什么？這些對機器人具體精度應用有很好的指導。
作者: tashanzhiyu    時間: 2016-6-17 11:59
機器人抓取挺難的！
作者: zj1197598    時間: 2016-6-17 12:21
獨自莫憑欄 發表于 2016-6-17 11:10
' O( O1 \# k! w' U, K  j$ M* n" j$ D可以先回答一下LZ的第二個問題：視覺固定在臺架上和固定在機械手臂上精度哪個更高？' W7 c/ r& ?. S- b9 n
是這樣的，相機固定在 ...
2 C$ `& D4 E4 }
空間任意姿態，找到固定特征+ Z3 O) \1 F4 X, R5 T
作者: 獨自莫憑欄    時間: 2016-6-17 12:22
zj1197598 發表于 2016-6-17 12:21, q+ O/ L" s0 e; L
空間任意姿態，找到固定特征

9 z6 D4 ]) E. ~/ ]) y  ?  z3 u這種情況和你的檢測策略有關，既然你使用的是六自由度機械臂，那么可以根據看到的圖像，不斷調整對準的位姿，進行對正，對正后再進行抓取操作。
. G4 S8 a* L; y
作者: Industrial    時間: 2016-6-17 22:12
第一條沒做過，不說了。
  [/ t7 b, H- C+ E/ q1 O0 j, I第二，相機定位精度跟距離有很大關系，裝在手臂上定位高一點，看過很多視頻也是裝在手臂上進行定位的。+ U$ ~1 w: p8 ?' t! d
第三，要看相機的辯識軟件怎么樣了，一般位置辯識定位可以做得準，而姿態比較難辯識得準，通常零件姿態變化不是很大情況比較好點。' j+ p! P+ e, y+ z$ Z) V! k& _' D# G
另外坐標換算數學上的東西幾乎沒誤差的，誤差的大頭是相機的辯識定位誤差，還一點就是機器人從定位點走到工件這段距離的絕對距離誤差。
作者: zj1197598    時間: 2016-6-17 22:48
獨自莫憑欄 發表于 2016-6-17 12:22
9 c3 \2 E1 Y* d, R這種情況和你的檢測策略有關，既然你使用的是六自由度機械臂，那么可以根據看到的圖像，不斷調整對準的位 ...

7 ~. q& b8 i3 E$ \; c就是不清楚市場上有沒有相機能夠捕捉計算到零件的姿態，并引導機械手準確抓取# Q' g) Y! m+ h' [& {+ C+ b
作者: szh404183072    時間: 2016-6-18 16:22
相機拍照獲得的定位坐標系和機器人的坐標系，他們之間轉換是否錯在問題，根據你提供的相機和機器人的精度，不太會出現2mm的誤差，建議你先辦相機和機器人的精度測試一下，然后檢查二者之間的坐標的轉化是否有問題。
作者: zj1197598    時間: 2016-6-19 21:53
szh404183072 發表于 2016-6-18 16:22
3 v" d: r- U: x; g相機拍照獲得的定位坐標系和機器人的坐標系，他們之間轉換是否錯在問題，根據你提供的相機和機器人的精度， ...
! ]: K$ y1 ^" p: T
相機一個像素對應4個絲，機器人工具坐標系為夾具中心，這個中心是個估值，方法1靠3D數模直接量出，方法2是四點發測出，但是兩種方法都試了，都不太準。9 v" [% P2 v6 |( _* X" t
/ b! H& t$ D' Y" ^
問下判斷被測物角度和位置 ( 被測物為3自由度 xy移動，繞Z旋轉)，是否一定用六軸機械手的工具坐標系進行換算？一般你的經驗都是怎么做的？' U/ F, D9 N4 D# j
作者: szh404183072    時間: 2016-6-20 09:06
我們的做法是用一塊大板作為基準，把機器人，視覺，工作裝在同一個基準上，然后微調
作者: 獨自莫憑欄    時間: 2016-6-20 09:19
zj1197598 發表于 2016-6-17 22:483 B2 S9 v' h8 i# ^0 R& ]
就是不清楚市場上有沒有相機能夠捕捉計算到零件的姿態，并引導機械手準確抓取
/ E2 K; t1 }0 C4 y9 I
大俠，你其實也是才接觸這一塊吧，具體工作也不一定是由你負責。如果你想找硬件，可以查查遠心鏡頭的相關資料。軟件方面，可以多查一查國外的資料，德國有不少做視覺識別軟件的公司，做的都很不錯，可很容易使用。$ n* }2 C' X) j; T4 g: p$ Z
作者: tashanzhiyu    時間: 2016-6-20 23:09
tashanzhiyu 發表于 2016-6-17 11:58
; N9 Z+ q- a3 ^& P4 K% u為什么機器人多用示教？示教的本質是什么？這些對機器人具體精度應用有很好的指導。

: R: Y% B2 o, S% w螺旋線大俠所說甚是，可大多數機器人廠商只提重復定位精度而不提定位精度，讓客戶以為只用重復定位精度就OK( M  D3 c  [  G* N; P
作者: zjhzsz    時間: 2016-11-30 11:25
偷懶就用逼近，精度就高了
作者: 西門吹牛xw    時間: 2016-11-30 11:29
zj1197598 發表于 2016-6-16 13:17+ v) Q6 F- [& `. o3 ~
第一個問題這邊現場狀況是200萬像素相機，現有位置，單個像素對應長度0.04mm左右，基恩士售后說要考慮誤 ...
; u9 `3 z) N+ S: j" Z' o: k
慢慢體會中% I+ o8 {% \# b. M* E
作者: 文大少    時間: 2016-12-1 22:52
樓主好厲害，我也想弄一個來玩玩。我想問樓主，花多少錢？多少時間？在珠三角洲工作？
# x  K  Z: n+ W7 n; R' m我就想要一個二軸或三軸的機械手。我的QQ656338656，
作者: wsm513    時間: 2017-2-1 15:08
誤差能控制在2mm



歡迎光臨 機械社區 (http://www.ytsybjq.com/) Powered by Discuz! X3.5