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標(biāo)題: 視覺引導(dǎo)六軸機(jī)器人的精度討論 [打印本頁]
作者: zj1197598    時間: 2016-6-16 10:29
標(biāo)題: 視覺引導(dǎo)六軸機(jī)器人的精度討論
向大家討教個問題，1、使用視覺引導(dǎo)六軸機(jī)器人的定位精度可以做到多少？這里不考慮夾具、倒角的輔助定位。
& F5 p+ v- ?$ S0 |2、視覺固定在臺架上和固定在機(jī)械手臂上精度哪個更高？
( f8 u$ L! T% d- N3、是否能實現(xiàn)使用視覺引導(dǎo)機(jī)器人抓取具有六個自由度的物體？
3 t* A1 l8 h3 u8 Z4 y- k9 e壇子里大俠多多分享下經(jīng)驗，最好能列舉實際運用的列子，和兩者的型號，謝謝了
! K' {" |6 Z* L/ b' j/ ]- Q7 M3 b0 Q  r; j8 e, O9 J3 b/ k3 N
作者: 2266998    時間: 2016-6-16 10:45
你這也屬于沒頭沒腦的問題，估計也沒有誰詳細(xì)解答你了，( N3 w. J( R6 s. M/ E: A

0 k' S. q! w3 X/ g; K* @一種是粗定位，就是把東西擺正了，精度大概幾毫米之內(nèi)，再高，系統(tǒng)復(fù)雜，
" B0 V; {# g! i4 n
' v. S0 P* W$ U粗定位以后，用高線數(shù)的CCD可以精確定位，精度到‘絲’，具體是多少，跟你設(shè)計有關(guān)，安裝也有很大關(guān)系，因為系統(tǒng)振動就影響這個精度，7 u8 q; I4 X9 m

( M: k9 Y6 H9 t) Y! `; c' }再高了，要用復(fù)合類型，就是CCD跟其它檢測器件協(xié)同工作，
作者: zj1197598    時間: 2016-6-16 10:56
2266998 發(fā)表于 2016-6-16 10:45
( j! C4 G; }% |, r3 g% r- k- j你這也屬于沒頭沒腦的問題，估計也沒有誰詳細(xì)解答你了，
$ I$ v9 S6 ~4 @! e, N5 U( {. O! Z: }0 m8 Y7 t, A( a# n8 U
一種是粗定位，就是把東西擺正了，精度大概幾毫 ...
& j. n! ^* o% b8 ~2 Y: w2 s" \( X
998大俠，其實我要表述的是：使用視覺拍物體，得到一個空間位置比如物體中心，傳輸給六軸機(jī)器人去取，機(jī)器人走到的這個點與實際物體的中心的偏差在多少范圍？) S/ S6 `! R- h+ y
0 o7 z+ |6 c- @! ?
因為現(xiàn)在有個案例使用200萬像素基恩士相機(jī)配和六軸機(jī)器人進(jìn)行抓取，偏差達(dá)到了毫米級，感覺超出了我的預(yù)期，本以為機(jī)器人重復(fù)精度2絲，配合視覺算上一個數(shù)量級，到20絲左右，現(xiàn)在偏差就是太大了。所以問下大家使用的情況。
* B% y8 x' n: u8 @4 L7 X0 {5 G8 v) O5 S2 z* Z0 M
手冊上說：視覺向?qū)C(jī)器人 (VGR) 優(yōu)勢5 _! X; Q8 y+ n6 R: p5 S. ?
作者: 水水5    時間: 2016-6-16 11:27
一旦視覺將定位數(shù)據(jù)傳給機(jī)器人，機(jī)器人到達(dá)這個點的精度很高，關(guān)鍵是視覺識別的精度有多少。" |  J3 `* `3 M
自然光相機(jī)的精度，受照明，對比度，等的影響很大，要降噪，
) A$ a7 e- b1 g* l3 C) C4 w( }! u所以，我覺得一般在視覺引導(dǎo)的基礎(chǔ)上，還要增加二次機(jī)械定位。9 P) G4 p& ]7 c2 f2 N, g. X3 j, I* n
高和低是相對的。同一相機(jī)對不同物體的識別精度也不同。
作者: 淬火之鐵    時間: 2016-6-16 11:29
1、使用視覺引導(dǎo)六軸機(jī)器人的定位精度可以做到多少？這里不考慮夾具、倒角的輔助定位。
# @% M: z6 j7 M9 J5 x$ i
. S. N; D  B4 I' @: ~* J——》這個應(yīng)該是視覺精度（像素）和機(jī)器人的精度的綜合。: z$ q) F' ?8 i6 M7 }, W
2、視覺固定在臺架上和固定在機(jī)械手臂上精度哪個更高？8 q( @# W+ n$ a( ]' |' m: }
——》視覺固定在臺架上精度比在機(jī)械臂上高，機(jī)械臂是動的，有振動 有影響- h- ~) O% K$ ?* Q9 O! @% g4 z/ ?
3、是否能實現(xiàn)使用視覺引導(dǎo)機(jī)器人抓取具有六個自由度的物體？# J- J4 K: N  K) B
——》不太明白你說的什么意思。。。
* K3 x$ b0 C3 O8 w
作者: jgp310    時間: 2016-6-16 11:58
學(xué)習(xí)了
作者: zj1197598    時間: 2016-6-16 13:17
淬火之鐵 發(fā)表于 2016-6-16 11:29
# j" u$ K9 c* e9 q: v1、使用視覺引導(dǎo)六軸機(jī)器人的定位精度可以做到多少？這里不考慮夾具、倒角的輔助定位。( L- x- A9 i2 E& W( e/ {
& b5 y& E9 r8 S$ l/ H: x; y2 T* U
——》這個應(yīng)該 ...

3 e$ Z8 X8 `3 }$ I第一個問題這邊現(xiàn)場狀況是200萬像素相機(jī)，現(xiàn)有位置，單個像素對應(yīng)長度0.04mm左右，基恩士售后說要考慮誤差，一般乘以5左右，那也就是20絲，實際把這個坐標(biāo)傳送給六軸時，因為坐標(biāo)系換算的問題，六軸機(jī)器人誤差范圍達(dá)到了毫米級別，這個現(xiàn)象正常嗎？
* S5 R% E& X! J6 N( r; ^- k
作者: zj1197598    時間: 2016-6-16 13:18
淬火之鐵 發(fā)表于 2016-6-16 11:29( ^) |# U) `! a# S
1、使用視覺引導(dǎo)六軸機(jī)器人的定位精度可以做到多少？這里不考慮夾具、倒角的輔助定位。4 a- A% X( o8 |: f4 m- S+ c

; c# J3 N4 i' Y1 Y+ }7 J% g——》這個應(yīng)該 ...

9 {* j0 ^) A2 O) s7 b第三個問題就是空間里的物體，有沒有3維相機(jī)能夠捕獲，輸送數(shù)據(jù)給機(jī)器人抓取) ^( C3 d- T" I4 b* s& F3 `- m7 r! @
作者: tashanzhiyu    時間: 2016-6-16 19:35
這個是概念性不清的問題！相機(jī)取的是理論位置，然后告訴機(jī)器人去取，這是定位精度的問題。誤差能控制在2mm就不錯了！
作者: 格斗士    時間: 2016-6-17 00:23
水水5 發(fā)表于 2016-6-16 11:27
$ [: P7 N8 s! ~3 _! f一旦視覺將定位數(shù)據(jù)傳給機(jī)器人，機(jī)器人到達(dá)這個點的精度很高，關(guān)鍵是視覺識別的精度有多少。. S" O) u$ }( p" e! N
自然光相機(jī)的 ...
- y7 T1 y1 }8 \2 F; `
您好，相機(jī)如果配上閃光燈，給予足夠的曝光，是不是就不受外界光線的影響，在拍攝出來的圖片去分析是不是會更準(zhǔn)確一些2 w% X1 y& J4 l6 Q9 v8 D
作者: 格斗士    時間: 2016-6-17 00:24
水水5 發(fā)表于 2016-6-16 11:27
" [  W4 |6 }' S3 |9 @一旦視覺將定位數(shù)據(jù)傳給機(jī)器人，機(jī)器人到達(dá)這個點的精度很高，關(guān)鍵是視覺識別的精度有多少。6 a4 R, O/ L0 u! O: E
自然光相機(jī)的 ...

$ c" v5 m- q6 u3 ^$ k; \0 Q( N您好，相機(jī)如果配上閃光燈，給予足夠的曝光，是不是就不受外界光線的影響，在拍攝出來的圖片去分析是不是會更準(zhǔn)確一些
. U0 B& h7 m! h6 G3 M
作者: zj1197598    時間: 2016-6-17 09:02
tashanzhiyu 發(fā)表于 2016-6-16 19:35' d1 P, [8 `& A2 H3 w3 M
這個是概念性不清的問題！相機(jī)取的是理論位置，然后告訴機(jī)器人去取，這是定位精度的問題。誤差能控制在2mm ...

; j$ [: h/ k+ R7 d! u4 `: d! j; S2mm，你確定嗎？那就基本是個粗定位，靠夾具二次修正了。 2mm還是蠻不可思議的，怎么會這么大的？
3 V" \# R' r: ~0 a9 [; c; C$ p
作者: 獨自莫憑欄    時間: 2016-6-17 11:05
問兩個問題，1、大俠的系統(tǒng)，相機(jī)是固定的還是在機(jī)器人上？; g& @$ H2 X4 ^' K3 Y! ~
2、大俠的這個精度是怎么測的。
作者: 獨自莫憑欄    時間: 2016-6-17 11:10
可以先回答一下LZ的第二個問題：視覺固定在臺架上和固定在機(jī)械手臂上精度哪個更高？
* w( J" v+ J- }0 \0 T" c$ J. A; @是這樣的，相機(jī)固定在機(jī)械臂上，由于趨近的過程中，相機(jī)的看到的特征會越來越小，檢測難度加大，精度是會降低的。不如選擇合適位置時的固定相機(jī)的精度高。
% u3 z4 o* H' D! Z% {5 b/ K8 ELZ第三個問題：是否能實現(xiàn)使用視覺引導(dǎo)機(jī)器人抓取具有六個自由度的物體？
% j/ H5 z" N8 z( G2 H5 p  r1 o8 `LZ指的六自由度物體是指，空間任意位姿的物體?還是位姿大致規(guī)則，僅僅是在某些方向上有角度或者位移的偏差呢？
作者: tashanzhiyu    時間: 2016-6-17 11:58
為什么機(jī)器人多用示教？示教的本質(zhì)是什么？這些對機(jī)器人具體精度應(yīng)用有很好的指導(dǎo)。
作者: tashanzhiyu    時間: 2016-6-17 11:59
機(jī)器人抓取挺難的！
作者: zj1197598    時間: 2016-6-17 12:21
獨自莫憑欄 發(fā)表于 2016-6-17 11:10! _8 D4 x' J2 p7 R3 A0 X6 E
可以先回答一下LZ的第二個問題：視覺固定在臺架上和固定在機(jī)械手臂上精度哪個更高？  \9 C% ~/ ]3 U
是這樣的，相機(jī)固定在 ...

2 r  ]) A8 x5 ?. f# l- R. d空間任意姿態(tài)，找到固定特征
, W2 Q; B8 m2 a$ X
作者: 獨自莫憑欄    時間: 2016-6-17 12:22
zj1197598 發(fā)表于 2016-6-17 12:21
* }, R9 r) b6 I空間任意姿態(tài)，找到固定特征
! Q# r" R% @8 Z& _) H
這種情況和你的檢測策略有關(guān)，既然你使用的是六自由度機(jī)械臂，那么可以根據(jù)看到的圖像，不斷調(diào)整對準(zhǔn)的位姿，進(jìn)行對正，對正后再進(jìn)行抓取操作。7 {( \* Y5 s9 E" K
作者: Industrial    時間: 2016-6-17 22:12
第一條沒做過，不說了。
% T% Y! a4 I" B第二，相機(jī)定位精度跟距離有很大關(guān)系，裝在手臂上定位高一點，看過很多視頻也是裝在手臂上進(jìn)行定位的。3 [3 N; R8 h5 |3 d
第三，要看相機(jī)的辯識軟件怎么樣了，一般位置辯識定位可以做得準(zhǔn)，而姿態(tài)比較難辯識得準(zhǔn)，通常零件姿態(tài)變化不是很大情況比較好點。
$ R2 Z5 w8 U6 i- r5 S另外坐標(biāo)換算數(shù)學(xué)上的東西幾乎沒誤差的，誤差的大頭是相機(jī)的辯識定位誤差，還一點就是機(jī)器人從定位點走到工件這段距離的絕對距離誤差。
作者: zj1197598    時間: 2016-6-17 22:48
獨自莫憑欄 發(fā)表于 2016-6-17 12:222 ^7 {; e8 K2 w& R+ H2 W$ b! g# o
這種情況和你的檢測策略有關(guān)，既然你使用的是六自由度機(jī)械臂，那么可以根據(jù)看到的圖像，不斷調(diào)整對準(zhǔn)的位 ...
( p( k4 g2 g2 O" N5 J- p
就是不清楚市場上有沒有相機(jī)能夠捕捉計算到零件的姿態(tài)，并引導(dǎo)機(jī)械手準(zhǔn)確抓取
0 |! K$ ]: E$ b( x' `; w4 \" r
作者: szh404183072    時間: 2016-6-18 16:22
相機(jī)拍照獲得的定位坐標(biāo)系和機(jī)器人的坐標(biāo)系，他們之間轉(zhuǎn)換是否錯在問題，根據(jù)你提供的相機(jī)和機(jī)器人的精度，不太會出現(xiàn)2mm的誤差，建議你先辦相機(jī)和機(jī)器人的精度測試一下，然后檢查二者之間的坐標(biāo)的轉(zhuǎn)化是否有問題。
作者: zj1197598    時間: 2016-6-19 21:53
szh404183072 發(fā)表于 2016-6-18 16:22
5 b; C! O$ A+ {' [6 `4 y4 H+ P  v相機(jī)拍照獲得的定位坐標(biāo)系和機(jī)器人的坐標(biāo)系，他們之間轉(zhuǎn)換是否錯在問題，根據(jù)你提供的相機(jī)和機(jī)器人的精度， ...

# s7 l6 r; J7 u相機(jī)一個像素對應(yīng)4個絲，機(jī)器人工具坐標(biāo)系為夾具中心，這個中心是個估值，方法1靠3D數(shù)模直接量出，方法2是四點發(fā)測出，但是兩種方法都試了，都不太準(zhǔn)。6 @. G/ K# _0 |& ~  M

  X! J) v" G" Y8 x, m問下判斷被測物角度和位置 ( 被測物為3自由度 xy移動，繞Z旋轉(zhuǎn))，是否一定用六軸機(jī)械手的工具坐標(biāo)系進(jìn)行換算？一般你的經(jīng)驗都是怎么做的？
/ C: }# B6 M1 A' n" e- \
作者: szh404183072    時間: 2016-6-20 09:06
我們的做法是用一塊大板作為基準(zhǔn)，把機(jī)器人，視覺，工作裝在同一個基準(zhǔn)上，然后微調(diào)
作者: 獨自莫憑欄    時間: 2016-6-20 09:19
zj1197598 發(fā)表于 2016-6-17 22:48$ J2 ^& I5 B0 l' h
就是不清楚市場上有沒有相機(jī)能夠捕捉計算到零件的姿態(tài)，并引導(dǎo)機(jī)械手準(zhǔn)確抓取

. K5 W0 e( Q! i+ h3 g+ X大俠，你其實也是才接觸這一塊吧，具體工作也不一定是由你負(fù)責(zé)。如果你想找硬件，可以查查遠(yuǎn)心鏡頭的相關(guān)資料。軟件方面，可以多查一查國外的資料，德國有不少做視覺識別軟件的公司，做的都很不錯，可很容易使用。
& J6 P+ m4 Z4 k2 ]
作者: tashanzhiyu    時間: 2016-6-20 23:09
tashanzhiyu 發(fā)表于 2016-6-17 11:58
6 S  _4 ?+ ^5 s1 u0 t7 l為什么機(jī)器人多用示教？示教的本質(zhì)是什么？這些對機(jī)器人具體精度應(yīng)用有很好的指導(dǎo)。

( v3 E/ p( @6 e. W% w螺旋線大俠所說甚是，可大多數(shù)機(jī)器人廠商只提重復(fù)定位精度而不提定位精度，讓客戶以為只用重復(fù)定位精度就OK+ y- a! y. I' v7 K: k5 _) X
作者: zjhzsz    時間: 2016-11-30 11:25
偷懶就用逼近，精度就高了
作者: 西門吹牛xw    時間: 2016-11-30 11:29
zj1197598 發(fā)表于 2016-6-16 13:17
8 j+ b7 X" {* M% b第一個問題這邊現(xiàn)場狀況是200萬像素相機(jī)，現(xiàn)有位置，單個像素對應(yīng)長度0.04mm左右，基恩士售后說要考慮誤 ...

8 t4 Q6 d# _/ `1 J% `, s慢慢體會中- G8 N: o* [( Q" x% p2 R' i
作者: 文大少    時間: 2016-12-1 22:52
樓主好厲害，我也想弄一個來玩玩。我想問樓主，花多少錢？多少時間？在珠三角洲工作？
0 m2 V$ h4 B) |6 e- a我就想要一個二軸或三軸的機(jī)械手。我的QQ656338656，
作者: wsm513    時間: 2017-2-1 15:08
誤差能控制在2mm



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