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標題: 視覺引導六軸機器人的精度討論 [打印本頁]
作者: zj1197598    時間: 2016-6-16 10:29
標題: 視覺引導六軸機器人的精度討論
向大家討教個問題，1、使用視覺引導六軸機器人的定位精度可以做到多少？這里不考慮夾具、倒角的輔助定位。8 V+ o! K( m7 f2 T9 l4 d  H
2、視覺固定在臺架上和固定在機械手臂上精度哪個更高？8 [- M$ B$ L, f5 i
3、是否能實現使用視覺引導機器人抓取具有六個自由度的物體？
; K; U% J) y0 J) I; b壇子里大俠多多分享下經驗，最好能列舉實際運用的列子，和兩者的型號，謝謝了# _3 x. P5 x0 d

; L9 J9 D" l" Q3 |& |$ {" P
作者: 2266998    時間: 2016-6-16 10:45
你這也屬于沒頭沒腦的問題，估計也沒有誰詳細解答你了，2 U2 V# P& [! O
" q7 _0 ]2 u' N) E! ]( W
一種是粗定位，就是把東西擺正了，精度大概幾毫米之內，再高，系統復雜，
# e! y. i* p9 Q) x0 P$ n3 z& g/ ?0 H! E( n1 ~# K. P$ S  r1 C
粗定位以后，用高線數的CCD可以精確定位，精度到‘絲’，具體是多少，跟你設計有關，安裝也有很大關系，因為系統振動就影響這個精度，% C- C& e' L" ]& B  o: ^6 Y

% g5 _+ X3 ]: {3 u# n$ G( e再高了，要用復合類型，就是CCD跟其它檢測器件協同工作，
作者: zj1197598    時間: 2016-6-16 10:56
2266998 發表于 2016-6-16 10:45
) D* n+ E+ @1 V; [4 ]7 A( E- I你這也屬于沒頭沒腦的問題，估計也沒有誰詳細解答你了，- r* C- M* d4 S

# h" |. f; X3 x一種是粗定位，就是把東西擺正了，精度大概幾毫 ...

# c, c% ~) z0 N# ]6 Y998大俠，其實我要表述的是：使用視覺拍物體，得到一個空間位置比如物體中心，傳輸給六軸機器人去取，機器人走到的這個點與實際物體的中心的偏差在多少范圍？
( z6 d' c* O4 l  C9 V
9 `' {4 A& p1 f) Y. R  `因為現在有個案例使用200萬像素基恩士相機配和六軸機器人進行抓取，偏差達到了毫米級，感覺超出了我的預期，本以為機器人重復精度2絲，配合視覺算上一個數量級，到20絲左右，現在偏差就是太大了。所以問下大家使用的情況。6 \* l/ R7 C. h9 C; b$ O% F+ N
4 H% f( E9 c) I6 o$ L
手冊上說：視覺向導機器人 (VGR) 優勢
* c; ~( M& f; m( P
作者: 水水5    時間: 2016-6-16 11:27
一旦視覺將定位數據傳給機器人，機器人到達這個點的精度很高，關鍵是視覺識別的精度有多少。
( h7 e* ?  T/ |5 e, i自然光相機的精度，受照明，對比度，等的影響很大，要降噪，
7 ^7 C- Q8 ^+ T/ S% r  l1 a3 Q  ?所以，我覺得一般在視覺引導的基礎上，還要增加二次機械定位。$ f& ^' K; G. H0 s
高和低是相對的。同一相機對不同物體的識別精度也不同。
作者: 淬火之鐵    時間: 2016-6-16 11:29
1、使用視覺引導六軸機器人的定位精度可以做到多少？這里不考慮夾具、倒角的輔助定位。' f4 d5 M  h& Q* Z9 |8 y! D

5 X9 a7 V* _* Z( g# V! U# E——》這個應該是視覺精度（像素）和機器人的精度的綜合。
4 k2 S& T1 Y8 `2、視覺固定在臺架上和固定在機械手臂上精度哪個更高？( p1 j  u6 v% n5 {# }& I
——》視覺固定在臺架上精度比在機械臂上高，機械臂是動的，有振動 有影響9 g$ v. E6 Y( E
3、是否能實現使用視覺引導機器人抓取具有六個自由度的物體？1 O1 U/ ^6 z! f( i
——》不太明白你說的什么意思。。。
& u$ ?4 P" L7 G9 V& o
作者: jgp310    時間: 2016-6-16 11:58
學習了
作者: zj1197598    時間: 2016-6-16 13:17
淬火之鐵 發表于 2016-6-16 11:29
! j' [! o/ `9 R3 `" J; Q9 E' E1、使用視覺引導六軸機器人的定位精度可以做到多少？這里不考慮夾具、倒角的輔助定位。
1 Y9 Y; O" F; O; s" ~
9 ^7 w" ^/ f. Z——》這個應該 ...
1 {1 N- c' C$ P" |1 f( i/ B
第一個問題這邊現場狀況是200萬像素相機，現有位置，單個像素對應長度0.04mm左右，基恩士售后說要考慮誤差，一般乘以5左右，那也就是20絲，實際把這個坐標傳送給六軸時，因為坐標系換算的問題，六軸機器人誤差范圍達到了毫米級別，這個現象正常嗎？- i# ^( P0 y/ G+ {
作者: zj1197598    時間: 2016-6-16 13:18
淬火之鐵 發表于 2016-6-16 11:29
. S4 Y+ j( P+ R3 n7 Y. p1、使用視覺引導六軸機器人的定位精度可以做到多少？這里不考慮夾具、倒角的輔助定位。( R+ X! M  H) B, h

5 o! `& f+ V4 M' P% X4 B( p2 N——》這個應該 ...

5 ]3 P6 k# G$ _5 Z第三個問題就是空間里的物體，有沒有3維相機能夠捕獲，輸送數據給機器人抓取- [% t! u) X, a  k
作者: tashanzhiyu    時間: 2016-6-16 19:35
這個是概念性不清的問題！相機取的是理論位置，然后告訴機器人去取，這是定位精度的問題。誤差能控制在2mm就不錯了！
作者: 格斗士    時間: 2016-6-17 00:23
水水5 發表于 2016-6-16 11:27
) V. h: J4 h. M3 j' D) ~8 q一旦視覺將定位數據傳給機器人，機器人到達這個點的精度很高，關鍵是視覺識別的精度有多少。! @* o% \) ?: k) ]1 a
自然光相機的 ...

9 ^" B4 l8 ^& P- O5 D) U. g  G您好，相機如果配上閃光燈，給予足夠的曝光，是不是就不受外界光線的影響，在拍攝出來的圖片去分析是不是會更準確一些
- S/ D4 C/ S6 J& T) S3 @3 E
作者: 格斗士    時間: 2016-6-17 00:24
水水5 發表于 2016-6-16 11:27
1 P+ a4 N' q% J0 I" j/ ~一旦視覺將定位數據傳給機器人，機器人到達這個點的精度很高，關鍵是視覺識別的精度有多少。2 _2 r0 h4 |* u: A0 _" s: \- |
自然光相機的 ...
" W4 J6 M) X( t6 g& W
您好，相機如果配上閃光燈，給予足夠的曝光，是不是就不受外界光線的影響，在拍攝出來的圖片去分析是不是會更準確一些& S+ j4 ^* U0 |* M
作者: zj1197598    時間: 2016-6-17 09:02
tashanzhiyu 發表于 2016-6-16 19:35
) @2 w! \  l) |9 g: y! P這個是概念性不清的問題！相機取的是理論位置，然后告訴機器人去取，這是定位精度的問題。誤差能控制在2mm ...

+ M- b* {* I3 M0 l) f. a' M2mm，你確定嗎？那就基本是個粗定位，靠夾具二次修正了。 2mm還是蠻不可思議的，怎么會這么大的？
) s9 y- o4 Z" P
作者: 獨自莫憑欄    時間: 2016-6-17 11:05
問兩個問題，1、大俠的系統，相機是固定的還是在機器人上？
4 M7 f5 S% m2 O& |8 h2、大俠的這個精度是怎么測的。
作者: 獨自莫憑欄    時間: 2016-6-17 11:10
可以先回答一下LZ的第二個問題：視覺固定在臺架上和固定在機械手臂上精度哪個更高？
) b0 u: m1 e' {/ x( z! f# {是這樣的，相機固定在機械臂上，由于趨近的過程中，相機的看到的特征會越來越小，檢測難度加大，精度是會降低的。不如選擇合適位置時的固定相機的精度高。3 I' [$ y! w. _: v7 k4 M; z
LZ第三個問題：是否能實現使用視覺引導機器人抓取具有六個自由度的物體？' E2 g7 o( K! h9 N/ ^! D+ a
LZ指的六自由度物體是指，空間任意位姿的物體?還是位姿大致規則，僅僅是在某些方向上有角度或者位移的偏差呢？
作者: tashanzhiyu    時間: 2016-6-17 11:58
為什么機器人多用示教？示教的本質是什么？這些對機器人具體精度應用有很好的指導。
作者: tashanzhiyu    時間: 2016-6-17 11:59
機器人抓取挺難的！
作者: zj1197598    時間: 2016-6-17 12:21
獨自莫憑欄 發表于 2016-6-17 11:10% I/ }4 z7 o! Q* R% _7 j) Y* M6 D) ]
可以先回答一下LZ的第二個問題：視覺固定在臺架上和固定在機械手臂上精度哪個更高？9 N0 G5 H  g' E* G! Z
是這樣的，相機固定在 ...

9 y* [. _0 K# J% t% c空間任意姿態，找到固定特征
, @( N! E- o/ ?7 q; `
作者: 獨自莫憑欄    時間: 2016-6-17 12:22
zj1197598 發表于 2016-6-17 12:21( \2 x  D6 j) j9 z4 w$ G
空間任意姿態，找到固定特征
) A" p: w: v3 a# c% {7 d/ F
這種情況和你的檢測策略有關，既然你使用的是六自由度機械臂，那么可以根據看到的圖像，不斷調整對準的位姿，進行對正，對正后再進行抓取操作。# w* J3 T# N* v
作者: Industrial    時間: 2016-6-17 22:12
第一條沒做過，不說了。  B4 M! w/ U. r9 U  _+ Q
第二，相機定位精度跟距離有很大關系，裝在手臂上定位高一點，看過很多視頻也是裝在手臂上進行定位的。
4 {$ P( h, J0 H; T第三，要看相機的辯識軟件怎么樣了，一般位置辯識定位可以做得準，而姿態比較難辯識得準，通常零件姿態變化不是很大情況比較好點。) i5 |& V& U* b/ ^# p7 P2 \8 `
另外坐標換算數學上的東西幾乎沒誤差的，誤差的大頭是相機的辯識定位誤差，還一點就是機器人從定位點走到工件這段距離的絕對距離誤差。
作者: zj1197598    時間: 2016-6-17 22:48
獨自莫憑欄 發表于 2016-6-17 12:22
+ A* t, @' k4 k這種情況和你的檢測策略有關，既然你使用的是六自由度機械臂，那么可以根據看到的圖像，不斷調整對準的位 ...

1 `+ K. \5 v. _7 z6 d就是不清楚市場上有沒有相機能夠捕捉計算到零件的姿態，并引導機械手準確抓取" |, Y' p7 [$ |  Z/ ]' E
作者: szh404183072    時間: 2016-6-18 16:22
相機拍照獲得的定位坐標系和機器人的坐標系，他們之間轉換是否錯在問題，根據你提供的相機和機器人的精度，不太會出現2mm的誤差，建議你先辦相機和機器人的精度測試一下，然后檢查二者之間的坐標的轉化是否有問題。
作者: zj1197598    時間: 2016-6-19 21:53
szh404183072 發表于 2016-6-18 16:22' Q  B+ d% N% H) c6 i
相機拍照獲得的定位坐標系和機器人的坐標系，他們之間轉換是否錯在問題，根據你提供的相機和機器人的精度， ...
5 k3 ^4 X( P' y! ]( Z
相機一個像素對應4個絲，機器人工具坐標系為夾具中心，這個中心是個估值，方法1靠3D數模直接量出，方法2是四點發測出，但是兩種方法都試了，都不太準。" K3 J" a4 [+ S( d+ _8 X

/ a9 h7 S3 b+ D3 j( [4 o/ X: Q問下判斷被測物角度和位置 ( 被測物為3自由度 xy移動，繞Z旋轉)，是否一定用六軸機械手的工具坐標系進行換算？一般你的經驗都是怎么做的？
& H! f* o4 I' v1 \) Z
作者: szh404183072    時間: 2016-6-20 09:06
我們的做法是用一塊大板作為基準，把機器人，視覺，工作裝在同一個基準上，然后微調
作者: 獨自莫憑欄    時間: 2016-6-20 09:19
zj1197598 發表于 2016-6-17 22:48
5 o1 e/ \, \  T& ?; n就是不清楚市場上有沒有相機能夠捕捉計算到零件的姿態，并引導機械手準確抓取
8 N' t# R/ ?0 s% _) z
大俠，你其實也是才接觸這一塊吧，具體工作也不一定是由你負責。如果你想找硬件，可以查查遠心鏡頭的相關資料。軟件方面，可以多查一查國外的資料，德國有不少做視覺識別軟件的公司，做的都很不錯，可很容易使用。1 \. n9 J8 q. B- X2 k1 n
作者: tashanzhiyu    時間: 2016-6-20 23:09
tashanzhiyu 發表于 2016-6-17 11:58
2 G  s( C, r1 W1 d為什么機器人多用示教？示教的本質是什么？這些對機器人具體精度應用有很好的指導。
" g' l# I/ p$ N) w1 H5 d2 V
螺旋線大俠所說甚是，可大多數機器人廠商只提重復定位精度而不提定位精度，讓客戶以為只用重復定位精度就OK9 n" f  u# S; ?5 y+ k2 q/ n4 d1 U5 v
作者: zjhzsz    時間: 2016-11-30 11:25
偷懶就用逼近，精度就高了
作者: 西門吹牛xw    時間: 2016-11-30 11:29
zj1197598 發表于 2016-6-16 13:17" Z2 x0 ~) u: ~& f2 ~
第一個問題這邊現場狀況是200萬像素相機，現有位置，單個像素對應長度0.04mm左右，基恩士售后說要考慮誤 ...

5 g( r9 t) y* h慢慢體會中
& c4 f8 `/ {& a# [4 {: @
作者: 文大少    時間: 2016-12-1 22:52
樓主好厲害，我也想弄一個來玩玩。我想問樓主，花多少錢？多少時間？在珠三角洲工作？9 m: L) H. G6 P( w3 e: I- W
我就想要一個二軸或三軸的機械手。我的QQ656338656，
作者: wsm513    時間: 2017-2-1 15:08
誤差能控制在2mm



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