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標題: 視覺引導六軸機器人的精度討論 [打印本頁]
作者: zj1197598    時間: 2016-6-16 10:29
標題: 視覺引導六軸機器人的精度討論
向大家討教個問題，1、使用視覺引導六軸機器人的定位精度可以做到多少？這里不考慮夾具、倒角的輔助定位。
4 N0 S7 K( h3 o! M- y2、視覺固定在臺架上和固定在機械手臂上精度哪個更高？, w% \: C; `2 y4 Q
3、是否能實現使用視覺引導機器人抓取具有六個自由度的物體？4 p3 {" q& C7 v: O- J' p' l: m. `% Q
壇子里大俠多多分享下經驗，最好能列舉實際運用的列子，和兩者的型號，謝謝了
7 w: M/ R5 H$ b( }, S# v/ F6 \* f0 e; ]" j3 x' c# v9 T6 p
作者: 2266998    時間: 2016-6-16 10:45
你這也屬于沒頭沒腦的問題，估計也沒有誰詳細解答你了，
" K6 u0 g$ `! u9 N1 d9 r5 B
  D& H* t, w+ l" `' [/ Q1 K一種是粗定位，就是把東西擺正了，精度大概幾毫米之內，再高，系統復雜，0 T5 e6 p8 O+ m( \8 W

$ s; R7 `! Y! q3 k* ], O7 Q" e* B: `粗定位以后，用高線數的CCD可以精確定位，精度到‘絲’，具體是多少，跟你設計有關，安裝也有很大關系，因為系統振動就影響這個精度，6 b: ^7 D. v# i; e% K# r
% v* S0 o. \; f- ^6 r
再高了，要用復合類型，就是CCD跟其它檢測器件協同工作，
作者: zj1197598    時間: 2016-6-16 10:56
2266998 發表于 2016-6-16 10:45
) k4 U" S% W2 g3 }7 b3 ?你這也屬于沒頭沒腦的問題，估計也沒有誰詳細解答你了，0 X# O/ ^: C9 X% r
! r9 n. ^4 s- o) g( e% \1 ^( f
一種是粗定位，就是把東西擺正了，精度大概幾毫 ...
# I/ _3 u/ H/ _+ O: a6 G8 Q- l
998大俠，其實我要表述的是：使用視覺拍物體，得到一個空間位置比如物體中心，傳輸給六軸機器人去取，機器人走到的這個點與實際物體的中心的偏差在多少范圍？0 y% [2 D, z3 c2 x" V+ i% g' }! z

* T! W% L9 Y+ {0 k4 s" A因為現在有個案例使用200萬像素基恩士相機配和六軸機器人進行抓取，偏差達到了毫米級，感覺超出了我的預期，本以為機器人重復精度2絲，配合視覺算上一個數量級，到20絲左右，現在偏差就是太大了。所以問下大家使用的情況。
1 S5 T, t9 C* L& d- z* W1 R% O
6 I, l- }7 s2 o$ J: ^手冊上說：視覺向導機器人 (VGR) 優勢
  G" l: ]9 ~# y5 u
作者: 水水5    時間: 2016-6-16 11:27
一旦視覺將定位數據傳給機器人，機器人到達這個點的精度很高，關鍵是視覺識別的精度有多少。
8 ]' i0 k4 j+ k  j自然光相機的精度，受照明，對比度，等的影響很大，要降噪，
3 o3 [+ T9 _- n+ w* n) O1 D所以，我覺得一般在視覺引導的基礎上，還要增加二次機械定位。6 [4 R9 |* `" q
高和低是相對的。同一相機對不同物體的識別精度也不同。
作者: 淬火之鐵    時間: 2016-6-16 11:29
1、使用視覺引導六軸機器人的定位精度可以做到多少？這里不考慮夾具、倒角的輔助定位。6 f9 @5 F8 Q$ L. u3 I# E& m/ _. _

" a1 ?6 H% K' ?: r: y7 Z# T——》這個應該是視覺精度（像素）和機器人的精度的綜合。
3 T5 V" }7 c7 p$ ~; \2、視覺固定在臺架上和固定在機械手臂上精度哪個更高？
+ r! e, J% u* [& d/ e7 w1 E! L——》視覺固定在臺架上精度比在機械臂上高，機械臂是動的，有振動 有影響
, `2 w3 A; N* g; J  D! [) q3、是否能實現使用視覺引導機器人抓取具有六個自由度的物體？* q  F' k# v8 Y! ?6 F- c5 t
——》不太明白你說的什么意思。。。
9 C& U& n2 \7 N; ]2 t; P
作者: jgp310    時間: 2016-6-16 11:58
學習了
作者: zj1197598    時間: 2016-6-16 13:17
淬火之鐵 發表于 2016-6-16 11:296 g7 b" u$ J+ P6 D. j
1、使用視覺引導六軸機器人的定位精度可以做到多少？這里不考慮夾具、倒角的輔助定位。
9 H' ]; L* K9 J9 b
! O  g! I$ L/ K3 t——》這個應該 ...

6 j4 h' ~" N& ?6 |; {5 E第一個問題這邊現場狀況是200萬像素相機，現有位置，單個像素對應長度0.04mm左右，基恩士售后說要考慮誤差，一般乘以5左右，那也就是20絲，實際把這個坐標傳送給六軸時，因為坐標系換算的問題，六軸機器人誤差范圍達到了毫米級別，這個現象正常嗎？
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作者: zj1197598    時間: 2016-6-16 13:18
淬火之鐵 發表于 2016-6-16 11:292 r* U/ V1 A0 r4 y- Y1 |8 Q0 E
1、使用視覺引導六軸機器人的定位精度可以做到多少？這里不考慮夾具、倒角的輔助定位。
5 N% _; H, j9 k3 `8 t# d; j" E! z, ]4 h$ A
——》這個應該 ...
- e* q; f) K0 C! j7 p
第三個問題就是空間里的物體，有沒有3維相機能夠捕獲，輸送數據給機器人抓取
1 s% G; k/ T' Q
作者: tashanzhiyu    時間: 2016-6-16 19:35
這個是概念性不清的問題！相機取的是理論位置，然后告訴機器人去取，這是定位精度的問題。誤差能控制在2mm就不錯了！
作者: 格斗士    時間: 2016-6-17 00:23
水水5 發表于 2016-6-16 11:27
+ O; p3 \1 I! w) D, ?: W一旦視覺將定位數據傳給機器人，機器人到達這個點的精度很高，關鍵是視覺識別的精度有多少。
9 a5 ]+ H9 v  ]( \9 Z自然光相機的 ...

% W  O/ |( [# O! n& f3 P1 j您好，相機如果配上閃光燈，給予足夠的曝光，是不是就不受外界光線的影響，在拍攝出來的圖片去分析是不是會更準確一些. ]. p; D/ t' q
作者: 格斗士    時間: 2016-6-17 00:24
水水5 發表于 2016-6-16 11:27
5 N% }7 L, @, e3 R9 V4 U一旦視覺將定位數據傳給機器人，機器人到達這個點的精度很高，關鍵是視覺識別的精度有多少。
9 w' }  K- O  a( f8 K- a1 F1 M0 ^自然光相機的 ...

; {3 K2 D2 ]; c6 k9 b, J' R您好，相機如果配上閃光燈，給予足夠的曝光，是不是就不受外界光線的影響，在拍攝出來的圖片去分析是不是會更準確一些
; E' p0 v* U* o  Z
作者: zj1197598    時間: 2016-6-17 09:02
tashanzhiyu 發表于 2016-6-16 19:35: k( o( p& m4 A; I3 _
這個是概念性不清的問題！相機取的是理論位置，然后告訴機器人去取，這是定位精度的問題。誤差能控制在2mm ...

( r6 t9 F3 A/ F: n7 U. h2mm，你確定嗎？那就基本是個粗定位，靠夾具二次修正了。 2mm還是蠻不可思議的，怎么會這么大的？
% Y8 H6 V4 C9 x5 C9 w
作者: 獨自莫憑欄    時間: 2016-6-17 11:05
問兩個問題，1、大俠的系統，相機是固定的還是在機器人上？0 j% U2 b* `: [% m( ~! [
2、大俠的這個精度是怎么測的。
作者: 獨自莫憑欄    時間: 2016-6-17 11:10
可以先回答一下LZ的第二個問題：視覺固定在臺架上和固定在機械手臂上精度哪個更高？
  u( j  H& a9 @* ~2 r是這樣的，相機固定在機械臂上，由于趨近的過程中，相機的看到的特征會越來越小，檢測難度加大，精度是會降低的。不如選擇合適位置時的固定相機的精度高。
4 _. a% [$ x" S: _+ vLZ第三個問題：是否能實現使用視覺引導機器人抓取具有六個自由度的物體？! X: J0 j* `& P1 E6 M& B( z. r/ w
LZ指的六自由度物體是指，空間任意位姿的物體?還是位姿大致規則，僅僅是在某些方向上有角度或者位移的偏差呢？
作者: tashanzhiyu    時間: 2016-6-17 11:58
為什么機器人多用示教？示教的本質是什么？這些對機器人具體精度應用有很好的指導。
作者: tashanzhiyu    時間: 2016-6-17 11:59
機器人抓取挺難的！
作者: zj1197598    時間: 2016-6-17 12:21
獨自莫憑欄 發表于 2016-6-17 11:10
0 O/ M2 |" Q* H& ]可以先回答一下LZ的第二個問題：視覺固定在臺架上和固定在機械手臂上精度哪個更高？
  u& p2 f& s: D4 p- w是這樣的，相機固定在 ...
5 i; q$ G$ l; O
空間任意姿態，找到固定特征" K: s5 {1 o- b* k( \& x6 B5 E
作者: 獨自莫憑欄    時間: 2016-6-17 12:22
zj1197598 發表于 2016-6-17 12:21
- L; A* ]+ J* h; z8 O! y( P空間任意姿態，找到固定特征

/ m" K: H9 u1 `+ B; d這種情況和你的檢測策略有關，既然你使用的是六自由度機械臂，那么可以根據看到的圖像，不斷調整對準的位姿，進行對正，對正后再進行抓取操作。4 Y  T' w. ^# ]6 l7 l
作者: Industrial    時間: 2016-6-17 22:12
第一條沒做過，不說了。; l  T9 s3 v8 M1 W. ~: `- V
第二，相機定位精度跟距離有很大關系，裝在手臂上定位高一點，看過很多視頻也是裝在手臂上進行定位的。
& F% A2 v' ?  |- a: u: v第三，要看相機的辯識軟件怎么樣了，一般位置辯識定位可以做得準，而姿態比較難辯識得準，通常零件姿態變化不是很大情況比較好點。
3 W( i& v, r4 @( Y% ?1 Y9 i另外坐標換算數學上的東西幾乎沒誤差的，誤差的大頭是相機的辯識定位誤差，還一點就是機器人從定位點走到工件這段距離的絕對距離誤差。
作者: zj1197598    時間: 2016-6-17 22:48
獨自莫憑欄 發表于 2016-6-17 12:22
( k5 g: Z' u* Z& p- H, E$ B這種情況和你的檢測策略有關，既然你使用的是六自由度機械臂，那么可以根據看到的圖像，不斷調整對準的位 ...

2 U$ [# ?) E1 a! M就是不清楚市場上有沒有相機能夠捕捉計算到零件的姿態，并引導機械手準確抓取; P" g6 i0 j% a. S
作者: szh404183072    時間: 2016-6-18 16:22
相機拍照獲得的定位坐標系和機器人的坐標系，他們之間轉換是否錯在問題，根據你提供的相機和機器人的精度，不太會出現2mm的誤差，建議你先辦相機和機器人的精度測試一下，然后檢查二者之間的坐標的轉化是否有問題。
作者: zj1197598    時間: 2016-6-19 21:53
szh404183072 發表于 2016-6-18 16:22; Y2 E# t+ d. u" D
相機拍照獲得的定位坐標系和機器人的坐標系，他們之間轉換是否錯在問題，根據你提供的相機和機器人的精度， ...
6 [  U0 U, r: r9 j/ ]/ }
相機一個像素對應4個絲，機器人工具坐標系為夾具中心，這個中心是個估值，方法1靠3D數模直接量出，方法2是四點發測出，但是兩種方法都試了，都不太準。
1 a1 O9 q. k+ c- Q0 ]) F; M- g" u+ M/ {1 Q2 o/ F5 b
問下判斷被測物角度和位置 ( 被測物為3自由度 xy移動，繞Z旋轉)，是否一定用六軸機械手的工具坐標系進行換算？一般你的經驗都是怎么做的？
* K: w1 t- T  M  T; }3 x
作者: szh404183072    時間: 2016-6-20 09:06
我們的做法是用一塊大板作為基準，把機器人，視覺，工作裝在同一個基準上，然后微調
作者: 獨自莫憑欄    時間: 2016-6-20 09:19
zj1197598 發表于 2016-6-17 22:48
) n5 p8 v. ?' P* J+ G9 @/ m" |就是不清楚市場上有沒有相機能夠捕捉計算到零件的姿態，并引導機械手準確抓取

0 P6 h9 y$ z) Y9 Y! D$ y大俠，你其實也是才接觸這一塊吧，具體工作也不一定是由你負責。如果你想找硬件，可以查查遠心鏡頭的相關資料。軟件方面，可以多查一查國外的資料，德國有不少做視覺識別軟件的公司，做的都很不錯，可很容易使用。
$ \3 d/ d- g9 q$ B7 b8 e
作者: tashanzhiyu    時間: 2016-6-20 23:09
tashanzhiyu 發表于 2016-6-17 11:58) z9 g* q  @2 S# J
為什么機器人多用示教？示教的本質是什么？這些對機器人具體精度應用有很好的指導。

; W: S6 m3 _9 p9 \螺旋線大俠所說甚是，可大多數機器人廠商只提重復定位精度而不提定位精度，讓客戶以為只用重復定位精度就OK* P/ J( l# ?/ x8 p
作者: zjhzsz    時間: 2016-11-30 11:25
偷懶就用逼近，精度就高了
作者: 西門吹牛xw    時間: 2016-11-30 11:29
zj1197598 發表于 2016-6-16 13:17) q( S8 x* H' ?5 B( I5 |+ S
第一個問題這邊現場狀況是200萬像素相機，現有位置，單個像素對應長度0.04mm左右，基恩士售后說要考慮誤 ...
3 V+ l0 X' o- Y7 `  v6 t
慢慢體會中* L/ H& R+ v" K) \+ |; R, ?5 X0 q
作者: 文大少    時間: 2016-12-1 22:52
樓主好厲害，我也想弄一個來玩玩。我想問樓主，花多少錢？多少時間？在珠三角洲工作？2 o7 b" E: c5 z& o* |3 w
我就想要一個二軸或三軸的機械手。我的QQ656338656，
作者: wsm513    時間: 2017-2-1 15:08
誤差能控制在2mm



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