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機械社區

標題: 有關機器人控制的問題 [打印本頁]

作者: 漂流的扯 時間: 2016-6-2 16:28
標題: 有關機器人控制的問題
如果一直所需關節臂末端執行器的位姿，然后計算出實現這種位姿所需的各個關節的轉角或者位移，通過伺服電機控制關節，通過控制算法對整個控制過程實現閉環控制，那么是不是就不需要建立關節臂的動力學方程，就是不需要清除其中的力矩與位移之間的關系，只需要建立運動學模型，根據減速器的速比，算出電機所需的轉角，直接控制電機轉角就可以了，不需要控制力矩

作者: 好好干機械 時間: 2016-6-2 16:38
力矩是極限位置和加減速時間算出來，用來電機選型的………

作者: 漂流的扯 時間: 2016-6-2 16:42

好好干機械發表于 2016-6-2 16:38) I- C# {) I( U2 v+ C
力矩是極限位置和加減速時間算出來，用來電機選型的………

電機選型時計算力矩我是知道的，我想問的是關節臂位置控制時，就不需要考慮力矩了是嗎

作者: KevinChan 時間: 2016-6-2 22:07
感覺力矩和位移的問題有點高深

作者: Industrial 時間: 2016-6-2 23:42
首先要確定是做機器人還是機械手，如果只是低速的上下料的機械手，可以不考慮動力學，動態精度全靠伺服的被動跟隨能力了；如果要做機器人那就要好好搞動力方程了。

作者: 漂流的扯 時間: 2016-6-3 08:46

Industrial 發表于 2016-6-2 23:42 m6 }, e4 }6 q4 z4 |
首先要確定是做機器人還是機械手，如果只是低速的上下料的機械手，可以不考慮動力學，動態精度全靠伺服的被 ...

scara機器人，就是4軸的機械臂

作者: 1023721750 時間: 2016-6-3 15:18
scara機器人，好學嗎

作者: 漂流的扯 時間: 2016-6-6 14:50

Industrial 發表于 2016-6-2 23:42
, v/ u7 k6 \2 {8 d首先要確定是做機器人還是機械手，如果只是低速的上下料的機械手，可以不考慮動力學，動態精度全靠伺服的被 ...

我目前查資料得出的結論是，機械臂是耦合結構所以需要用動力學方程來構建控制律來解耦

作者: lct1595592 時間: 2016-6-6 20:17
選項卡以學習

作者: lct1595592 時間: 2016-6-6 20:18

好好干機械發表于 2016-6-2 16:38) m- l2 l& u/ p, O s1 r
力矩是極限位置和加減速時間算出來，用來電機選型的………

力矩是極限位置和加減速時間算出來，用來電機選型的………

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