久久久国产一区二区_国产精品av电影_日韩精品中文字幕一区二区三区_精品一区二区三区免费毛片爱

機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 機(jī)器人通用手爪如何設(shè)計(jì) [打印本頁]

作者: LIUYASHAN 時間: 2016-5-29 14:09
標(biāo)題: 機(jī)器人通用手爪如何設(shè)計(jì)
工件大概兩公斤重，工件上面有切削液，此手爪是機(jī)器人機(jī)床上下料手爪，目前手爪抓取工件不穩(wěn)定，工件有晃動，而且要通用手爪，抓取工件的外徑范圍大概從80-94，請各位支招，謝謝

作者: 迷茫的維修 時間: 2016-5-29 14:36
晃動的原因呢？工件變小了，才晃的嗎？

作者: 迷茫的維修 時間: 2016-5-29 14:37
晃動的原因呢？工件變小了，才晃的嗎？

作者: llm_nuc 時間: 2016-5-29 15:51
找本機(jī)器人結(jié)構(gòu)手冊，上面有

作者: LIUYASHAN 時間: 2016-5-29 19:26

迷茫的維修發(fā)表于 2016-5-29 14:37
晃動的原因呢？工件變小了，才晃的嗎？

工件太重，夾持的力矩作用點(diǎn)不合適，因?yàn)槭肿σ嫒?個尺寸的工件，很難做到每一個都合適

作者: 水水5 時間: 2016-5-29 20:27
本帖最后由水水5 于 2016-5-29 20:29 編輯

可以做成彈性機(jī)械手，在手爪間加彈性材料。一是能增加摩擦力，二是能適應(yīng)工件的尺寸變化。
但是彈性就可能造成定位不準(zhǔn)確。
或者在動力驅(qū)動上加力矩傳感器。

作者: 幻月林風(fēng) 時間: 2016-5-29 23:08
要簡單，結(jié)實(shí)的機(jī)構(gòu)

作者: 木乃伊_改變 時間: 2016-5-30 08:40
建議可以使用扭力電動夾爪，一切問題都解決了。我們以前也出現(xiàn)過相類似的問題，更換改造之后OK了，現(xiàn)已作業(yè)2年多了。

作者: WUHANLIST 時間: 2016-5-30 08:48
如果工件外形一樣，夾爪行程大于94減80的差值，不是所有工件可以夾了嗎。張開大于94，閉合小于80，這樣有問題嗎？

作者: l55949416 時間: 2016-5-30 09:15
增大摩擦力

作者: 艾莫神AT 時間: 2016-5-30 09:54
學(xué)習(xí)

作者: 小弟波仔 時間: 2016-5-30 10:02
我是來學(xué)習(xí)的

作者: LIUYASHAN 時間: 2016-5-30 11:59

WUHANLIST 發(fā)表于 2016-5-30 08:48
如果工件外形一樣，夾爪行程大于94減80的差值，不是所有工件可以夾了嗎。張開大于94，閉合小于80，這樣有問 ...

以上都可以做得到，就是夾住后，用手用點(diǎn)力可以撥動工件

作者: 楊經(jīng)保 時間: 2016-5-30 12:48
三個重點(diǎn)：
1.抓手的行程：行程決定是不是能適應(yīng)抓取多種工件，給最大實(shí)體輪廓和最小實(shí)體輪廓都要放一定的間隙量。
2.夾持力：這個要計(jì)算一下，找一個平衡點(diǎn)，保證工件最大重量和最小重都不會掉落、松動滑脫。
3.工件的質(zhì)量中心盡量與夾持中心重合，不能重合的，并且工件需要翻轉(zhuǎn)的，要計(jì)算工件的轉(zhuǎn)動慣量，增大夾持力。
把握住這三個重點(diǎn)，你的問題就解決了

作者: 塵世天涯 時間: 2016-5-30 13:07

LIUYASHAN 發(fā)表于 2016-5-30 11:59
以上都可以做得到，就是夾住后，用手用點(diǎn)力可以撥動工件

樓主你已經(jīng)知道是夾持力不夠了。

可以更換更大的夾爪，如果空間受限，可以購買大品牌的氣爪，據(jù)我所知，F(xiàn)esto的氣爪夾持力大于SMC（大約1.5倍吧），SCHUNK的又大約是Festo輸出力的兩倍。SCHUNK已經(jīng)是終極品牌了。只要你肯花錢。

作者: LIUYASHAN 時間: 2016-5-30 13:08

楊經(jīng)保發(fā)表于 2016-5-30 12:48
三個重點(diǎn)：
1.抓手的行程：行程決定是不是能適應(yīng)抓取多種工件，給最大實(shí)體輪廓和最小實(shí)體輪廓都要放一 ...

基本上是按照您說的思路設(shè)計(jì)的，目前再優(yōu)化設(shè)計(jì)一下，手爪的材質(zhì)更換一下看能不能解決

作者: LIUYASHAN 時間: 2016-5-30 13:09

塵世天涯發(fā)表于 2016-5-30 13:07
樓主你已經(jīng)知道是夾持力不夠了。

可以更換更大的夾爪，如果空間受限，可以購買大品牌的氣爪，據(jù)我所知 ...

我的就是雄克的，已經(jīng)是終極品牌了

作者: 塵世天涯 時間: 2016-5-30 13:13

LIUYASHAN 發(fā)表于 2016-5-30 13:09
我的就是雄克的，已經(jīng)是終極品牌了

你可以去咨詢一下他們的技術(shù)支持，雄克這方面還是很專業(yè)的，他們應(yīng)該可以根據(jù)你提供的數(shù)據(jù)推薦合適型號的

歡迎光臨機(jī)械社區(qū) (http://www.ytsybjq.com/)

<rt id="sgqoa"></rt>