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標題: 低成本工業機器人討論 [打印本頁]
作者: 冷酷的小白兔    時間: 2016-5-28 15:26
標題: 低成本工業機器人討論
目前伺服電機及驅動 減速器 價格都太高，機器人本體成本低不下來，更別說整套解決方案了。) n1 R8 ?" z( F: }; {/ a" j+ t# k

1 J: G; T2 w7 t是否可以步進電機+行星減速，3KG機器應該在2W以內能夠組裝起來，就是不知道實際精度能達到多少。   行星減速齒隙是個問題，類似數控進行齒隙矯正，不知道能不能達到工業要求。個人認為0.2mm的精度可以勝任絕大多數工業任務了。
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動不動十多萬 幾十萬的機器人，小微企業是難以承受的，3、4W左右能有一臺可以實際解決問題的機械臂，相信應該會有一定市場吧。
作者: zyk566515    時間: 2016-5-28 15:37
一般的重復性勞動，用氣缸驅動的機械手都基本夠用了，就不會考慮高檔的機器人了。
作者: wanglin222    時間: 2016-5-28 15:37
3、4W算上控制器么？另外這個價格也只能做小機器人吧，小機器人應用應該對精度要求更高了
作者: 冷酷的小白兔    時間: 2016-5-28 15:54
zyk566515 發表于 2016-5-28 15:37
' W' ?3 o' z" m. j7 U. b3 l一般的重復性勞動，用氣缸驅動的機械手都基本夠用了，就不會考慮高檔的機器人了。
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基于氣缸自動化，目前企業都是比較普及的，進一步自動化改進就是機械臂了，但是目前的價格絕大部分企業無法接受。
2 ?* [4 O6 i$ F8 G  Z$ @. E7 l# D' z如果6軸機械臂成本控制在1.5W，4軸成本控制在1W，精度控制在0.2~0.3mm，就能打開小微企業的口子了。
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2 [! n9 F" |7 t. e- X7 g9 \& X, g步進電機+驅動+行星減速，57或86步進 一套軸上不會超過1K，47更加便宜。  骨架用合金鋁，考慮成本可以以現成鋁板切割做基礎，配以部分固定件，比較低成本工業用，外形太花哨也沒必要。+ h/ b7 ^* _  F6 X6 `" g
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控制系統可能要自己開發一下，不用太高端，基本的G代碼指令，以及學習功能（指定有限幾個點，機器人自動進行直線或圓弧路徑跟蹤）
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% i/ ?% R: k6 b當然，想的比較簡單，實際開發肯定有很多難題。
$ y2 c9 L3 r1 w/ V( V' N1 V8 j" m一個是精度，然后是響應速度等等~~~  
作者: 冷酷的小白兔    時間: 2016-5-28 16:01
wanglin222 發表于 2016-5-28 15:37
1 i* \0 f' Z3 r9 @3、4W算上控制器么？另外這個價格也只能做小機器人吧，小機器人應用應該對精度要求更高了
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控制器自己開發吧，估計這個也是唯一一個能自己開發了。。。減速器 驅動 電機想自己做是不可能了。。。0 _; C. a0 n+ F8 v$ A# l
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用ARM來開發控制板，配一個電腦做上位機（現在電腦是相當便宜的，低端點配置 1K多就能組上一臺）5 _- C9 G4 N! M0 F( B" a8 [. H; R
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小機器人主要針對輕量復雜工作，ABB有個IRB120  裝配雷柏鼠標。  就是類似這種應用，裝配、點膠、貼紙、小東西碼垛、產品上下料、甚至擰小螺絲。
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+ d$ ^7 ^3 U! n& b  q( }優點就是靈活性強，任何企業多少都有這種工作。
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# E. g/ n. {% ?. K1 r關鍵就是低成本配件能不能達到滿意的精度.
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. Y" k" y  z) J% D國內有人做過行星減速機器人嗎，想知道具體效果到底怎么樣
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作者: 成形極限    時間: 2016-5-28 16:02
你玩一下就知道了
作者: duanyz    時間: 2016-5-28 16:05
請教“步進電機+行星減速，3KG機器應該在2W以內能夠組裝起來”，2w這個價格是怎么估算出來的？
作者: 冷酷的小白兔    時間: 2016-5-28 16:06
成形極限 發表于 2016-5-28 16:02
. E4 K0 {1 B, o+ W, K你玩一下就知道了

+ j5 C  B; @# b- ^$ ]- [7 @...玩一下   金錢成本、時間成本都很大啊~~~9 ~9 @# P7 X$ s* v

# G5 S) w% K" X先聽聽大家意見，要是覺得有搞頭，再慢慢深入完善設計，不像這邊的大牛，輕輕松松就搞個6軸出來
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作者: 冷酷的小白兔    時間: 2016-5-28 16:14
duanyz 發表于 2016-5-28 16:05" t4 }2 ^3 h5 N
請教“步進電機+行星減速，3KG機器應該在2W以內能夠組裝起來”，2w這個價格是怎么估算出來的？
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6軸，    86大臂，57轉盤 小臂 小臂轉  42前面2軸。       步進+驅動+行星減速，這些東西加起來4、5K絕對能搞定（國產中等偏上質量）。如果力不夠上到110，也不會超過6K。成本優勢在這邊。   
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機體省錢的方式就是直接拿鋁板切割來做，配合一些棒材加工，具體沒問過加工價格，估計3、4K以內能搞定吧。加上一些法蘭軸承雜七雜八，1W左右機器本體就都在了。
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9 V* ]* d5 ^* j控制板可以用現成的MACH3（1K左右），但是據說效果不太好，可能還是要自己開發，性能好一點的ARM板也就幾百塊，配上2000不到的電腦，應該都在了吧。) O. g( B) M3 {7 K: d3 ?

' {2 M' b$ U! E. a" D不知道估算的準不準，關鍵不是價格，而是這樣拼出來的東西究竟具不具備工業生產力。
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如果出來只能當個玩具，用舵機就夠了，還折騰什么呢~~# W7 k9 w! O/ u/ u
作者: 好好干機械    時間: 2016-5-28 16:43
社區有一人做成6kg六軸串聯的帖子，也有倆人做成并聯機器人的帖子………想法很好，說的也對，只能做做控制了，別的都不好做………至于價格這么看合理，實際弄下去真的不好說，沒到核算階段真的就是個大概，舉個例子以前做一個單軸檢測開始用普通電纜普通網線雖然是按彎曲半徑空隙率設計可經不住高頻彎去還是換的易格斯家的柔性電纜網線價格也是暴漲，另外的價格因素50千克四軸碼跺手見過最便宜的4萬，價格當時真的嚇到我了………另外樓主可以想想別的方向，比如用去解決紅沖熱鍛熱彎這些惡劣工況的機械手………
作者: 小人Mτ    時間: 2016-5-28 17:32
機器人硬件方面占用的費用是少很多了，但是控制算法、程序開發和調試的費用算算需要多少
作者: 冷酷的小白兔    時間: 2016-5-28 21:51
好好干機械 發表于 2016-5-28 16:43& @' }  `- m! D
社區有一人做成6kg六軸串聯的帖子，也有倆人做成并聯機器人的帖子………想法很好，說的也對，只能做做控制 ...

% c3 E. f4 I4 B* C4軸4w？  用的什么哦，還不算是小負載，應該要按照正規的配上rv 諧波 伺服電機，成本了吧要。  0 L- N* T8 i" m; m  O8 M
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機器人系統里也就一個控制系統門檻最低，當然要做好做精也不是小打小鬧弄的好的。
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現在考慮階段，感覺可行的話先弄兩個電機 看看齒隙問題能不能從控制系統上進行一定的消除，機械設計不是很精通，邊學邊用
作者: 冷酷的小白兔    時間: 2016-5-28 22:10
小人Mτ 發表于 2016-5-28 17:32. w& e! p# V. g3 \; C" s1 i) _
機器人硬件方面占用的費用是少很多了，但是控制算法、程序開發和調試的費用算算需要多少

6 N; G  H4 t5 }4 i硬件費用是實打實的。軟件費用是浮動的。初期需要做動作解析  直線 圓插補和一個簡單的教學編程功能。雖然比不上大廠，但本身就是定位中小企業低成本方案，系統功能多不見得用的上。畢竟這種低成本方案是要靠走量的。關鍵 機械精度能不能達到，系統夠不夠穩定、易用。5 d" D* `1 w$ o# L8 @
自己懂點嵌入式開發，真要打算弄，就多花點時間自己寫代碼吧。
作者: 午子仙毫    時間: 2016-5-29 09:26
露珠，你好，7 E( M1 t$ T# r
我和你有同樣的想法，現在正在做，感興趣的話，可加QQ共同探討，529254250
% H4 {& v# D9 @! X& O機器人的成本現在主要是減速機，步進電機+剎車+編碼器+減速機，同功率的步進電機，扭力更大，關節上用的電機不需要高速，這也正合了步進電機的特性，控制部分相對于一般工業用，1000元開發板子可以搞定。. s1 R% J4 M5 }! l' i
其實這市場很大，有志同道合的朋友一起來搞，把成本降下來，穩定性提起來，銷路不是問題
作者: 午子仙毫    時間: 2016-5-29 09:41
自己有設備，主要是想把研發費用降到最低，有興趣的朋友可聯系我，共同開發，這個市場大，不合伙也不存在競爭，我現在在蘇州，主要是蘇州小廠房比上海便宜，走的就是低端，走的就是量，走的就是小企業，走的就是服務，其實沈陽新松一年20個億的營業額，純買機器人也只占8個億，其他也是相關配套，服務
作者: 午子仙毫    時間: 2016-5-29 09:54
做了多年非標，工廠埋怨沒有穩定的設備用，工程師埋怨行業太雜，工期太緊，沒有試驗的機會，如果手上有幾款穩定的機器人，做起來應該輕松一些
作者: 午子仙毫    時間: 2016-5-29 10:07
現在很多人都說，機器人太熱，到時候又是爛大街，我覺得遠遠不夠，還沒有全民參與，機器人應該是像互聯網一樣的機會，改變世界，人人參與，大浪淘沙，
作者: 冷酷的小白兔    時間: 2016-5-29 10:45
午子仙毫 發表于 2016-5-29 09:412 k4 D/ |' ^5 C' x! @% _6 x
自己有設備，主要是想把研發費用降到最低，有興趣的朋友可聯系我，共同開發，這個市場大，不合伙也不存在競 ...
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我還在觀望中，你已經開始做了嗎。   普通精密行星減速間隙 3-5arcmin，1關節間隙放大到0.5m工作半徑末端就差不多0.5mm了，加上其他關節，不知道最后效果能有多少精度。
作者: 冷酷的小白兔    時間: 2016-5-29 10:55
午子仙毫 發表于 2016-5-29 10:07! ?) S4 b, p. |
現在很多人都說，機器人太熱，到時候又是爛大街，我覺得遠遠不夠，還沒有全民參與，機器人應該是像互聯網一 ...

. y4 g. W3 L% f! x現在坐機器人本體的 基本都是仿國外品牌，部件成本太高（國內采購減速器進口伺服都很貴，國產有幾家開始做了不知道效果如何）。如果齒輪傳動效果可以，那就真的會迎來爛大街一天，到時候又回到控制系統和服務的比拼了。
作者: hzband    時間: 2016-5-29 16:59
如用步進電機，為什么非用關節型機械手，完全可以用直角機械手或平行關節機械手，精度都可以在0.1以內了，成本是關節機手的1/3。
( v- {. m0 L  K8 ~7 j這樣的機械手又會成為像數控雕刻機一樣泛濫。
作者: 午子仙毫    時間: 2016-5-29 17:56
速比1:800，低背隙的精密減速機價格也貴，臺灣的要7000多，精度也不行，還要靠軟件補償，RV減速機是主流，老辦法用調隙齒輪，變速比又做不大，低價機械手也只能用在要求精密度不高的設備上，工裝還要有導向才能定位，其實在現場也有很多并不要很精密的，關鍵是要把誤差測出來，在軟件里補償
作者: youngix    時間: 2019-1-21 20:33
樓主，我也有同樣的想法，但還沒付諸實施。你的機器人做的怎樣了？+ R+ o9 D& Y! e. G) j2 D1 q
作者: tangzongren    時間: 2019-3-7 21:57
我看東莞那個伯朗特他們10KG的6軸好像就是賣3萬
作者: babty    時間: 2019-3-8 16:48
還是這個行業，有前景
作者: xqli427    時間: 2019-4-9 18:36
zyk566515 發表于 2016-5-28 15:37
  E7 {% t/ m, n4 g一般的重復性勞動，用氣缸驅動的機械手都基本夠用了，就不會考慮高檔的機器人了。

$ v, g5 {! e- {說得對√1 j) W) r+ l  B0 I- H. w
作者: xqli427    時間: 2019-4-9 18:40
冷酷的小白兔 發表于 2016-5-28 16:01
3 ?9 l2 y- c8 [. b/ N, |2 A控制器自己開發吧，估計這個也是唯一一個能自己開發了。。。減速器 驅動 電機想自己做是不可能了。。。
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; |" ?/ n: F1 T5 |4 Y- p5 B' f! b0 p5 y我喜歡氣動的，不喜歡行星輪系的
作者: andthjd    時間: 2019-7-2 15:53
齒輪減速機構加電子定位或機械限位，機構上做消除傳動間隙。
作者: 風仔很忙    時間: 2019-7-9 10:10
很多和你一樣想法的廠家，最后都沒做下去，我用過一個國產機械手的，和你想法差不多，涼了，我想是保證不了重復精度和定位精度，不然國內早有大把人搞了出來了，步進電機不是閉環控制，還有減速機的齒間隙對整個機械手影響很大，再加控制系統也是很難攻關的
作者: 喂我袋鹽    時間: 2019-7-10 15:28
午子仙毫 發表于 2016-5-29 17:56
, l6 j5 K  e4 g6 P8 C. c速比1:800，低背隙的精密減速機價格也貴，臺灣的要7000多，精度也不行，還要靠軟件補償，RV減速機是主流， ...
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大俠的機器人現在進展如何了/ k! ]% g1 E, P3 H- c8 ?, e7 M
作者: parkorliu    時間: 2019-7-11 10:36
6軸 6kg 含焊機。。臂展1.4m 4.5一套。要啥前景，早就有人干了。
作者: 還珠樓主    時間: 2019-7-11 16:11
樓主的想法就跟我們領導的想法是一樣的，以為1-2萬的成本就可以做出3軸以上的機械手。我領導說控制這塊自己做，算法自己做。軟件控制這邊我不懂，但是我負責的是機械設計。步進+行星的方式精度根本就控制不好。先說行星減速機，5弧分以下的兩級減速機價格在1000塊以上。我之前搞了一臺4關節的，伺服+行星，行星齒輪間隙在10-15弧分；兩個長臂（一個臂500mm，另一個550mm），兩個長臂裝配后的間隙很明顯就能感受得到，太大了，至少在10mm得偏差。我最早的方案是伺服+諧波或者RV，領導嫌成本高，直接改成伺服+行星。還有機械本體的成本，如果用機加的方法，價格是很高的，除非你量大或者開模鑄造。除了機加件，就到標準件，比如銷釘、銷套，滑軌、軸承、氣缸等，你是購買品牌呢、還是淘寶地攤貨？這直接關系到你后續調試、測試機械手各方面性能參數。
作者: 午子仙毫    時間: 2019-7-12 10:41
資本已全面進入機器人行業，爆發期已到
作者: m2006410    時間: 2019-7-13 09:51
午子仙毫 發表于 2019-7-12 10:41
; a7 P' @# o, `/ m, y; u" g  @資本已全面進入機器人行業，爆發期已到
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這個好呀9 w, |; v7 p, X$ }. @! g
作者: 機器人銀行    時間: 2019-7-15 09:24
有很多人分不清，機器人和機械手." x$ @' v- o8 z
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機器人銀行2年質保全球交易中心[url中國最大的機器人網上銷售平臺，中國首家提出2年質保，一年0故障的企業。可以在三個月內提高客戶員工工作效率3倍，提高產量2倍。所有產品品質達到日本，德國水準。0 o2 z, W/ h4 P6 }8 u* K! w. }

' Q. E6 o2 m9 {+ w* i3 ]6 X    可以讓每個員工家庭收入提高二倍以上。
( J/ j3 B& g$ [7 X1 V/ B" I# d# a; D, d
      更重要的是各個廠家，經過從CEO到工程師會一一在線為你解答，從人生到理論。無所不包。/ e0 h9 j0 \8 c2 F! L8 ^+ X" A1 X
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參加機器人銀行，學習世界專利的“三位一體編程法”。畢業 包就業。技校以上學歷，最核心 的是，我們是中國惟一一家，PLC程序和機器人程序，可以根據客戶工藝。任意變更，直到客戶驗收為止的最科學的編程方法。
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   在那里，你可以發貼得到，最真實的想法。4 t9 D) h5 z/ |* m) D

' j$ A+ G0 t; h; f 我們只想團結 10萬中國人，1萬，1千，甚至100個中國人，在機器人細分市場里面，打造出世界第一。行業第一
作者: 柳建凱    時間: 2019-7-15 13:51
機器人聽起來高大上，實際應該是成熟技術吧！畢竟發展幾十年了。
作者: syonggang    時間: 2019-8-1 11:15
資本已全面進入機器人行業，爆發期已到
作者: m2006410    時間: 2021-7-30 01:17
冷酷的小白兔 發表于 2016-5-29 10:45
& {- B$ J7 m4 x# O! E我還在觀望中，你已經開始做了嗎。   普通精密行星減速間隙 3-5arcmin，1關節間隙放大到0.5m工作半徑末端 ...

" _' L; G' {* P/ n這種精度問題能通過軟件補償嗎？1 _) R/ D  g+ p: I9 V* d
作者: m2006410    時間: 2021-7-30 01:19
冷酷的小白兔 發表于 2016-5-29 10:45  n6 X  o0 B( v0 M! j$ a9 S
我還在觀望中，你已經開始做了嗎。   普通精密行星減速間隙 3-5arcmin，1關節間隙放大到0.5m工作半徑末端 ...
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或者某些傳感器的支持下，另外有個貼，有個低成本減速機方案，不知道如何( {/ [  {, h2 U; s. r
作者: ZHTJST    時間: 2021-7-30 12:27
那條路是行得通的，早就有人走過了。你以為你在探索新路，可能只是走一條無數人走過走不通的道路而已。
作者: saiya100    時間: 2021-8-1 00:02
現在市場10kg負載左右的工業機器人，成本能控制在多少
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作者: 小小技術員    時間: 2021-8-1 14:47
saiya100 發表于 2021-8-1 00:02
+ F* D! i8 U5 @2 Z/ p5 J7 O現在市場10kg負載左右的工業機器人，成本能控制在多少

( |. g7 K0 u! c, N* m- r6萬左右。壽命大約2-3年) O  D' `9 J/ \6 a/ a# D1 ]$ {8 ~4 d
作者: saiya100    時間: 2021-8-1 22:12
小小技術員 發表于 2021-8-1 14:47
% R# _* _$ W, M3 T6萬左右。壽命大約2-3年
8 ]3 }# [# O! t7 i3 l3 X
還是貴了
% a, K0 Y/ |1 c! C9 f( \
作者: CHIPSPOWER    時間: 2021-8-2 16:16
我有步進電機芯片資料2 d$ F* X; W- U: U, W. o




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