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標(biāo)題: Fanuc機(jī)器人上下料程序中使用了兩個(gè)碼垛指令，位置寄存器出現(xiàn)了干擾，求解 [打印本頁(yè)]
作者: Thomas998    時(shí)間: 2016-5-23 22:02
標(biāo)題: Fanuc機(jī)器人上下料程序中使用了兩個(gè)碼垛指令，位置寄存器出現(xiàn)了干擾，求解
  用Fanuc機(jī)器人進(jìn)行上下料試驗(yàn)，在抓取有序排列的工件時(shí)，用了一段碼垛指令；在放置工件時(shí)，又用了一段碼垛指令，最后發(fā)現(xiàn)兩段碼垛指令的寄存器出現(xiàn)了干擾。已采用了不同的代碼編號(hào)，程序如下：$ o8 k  x0 r' G7 T" ~, o
: a9 v  e( C7 P
1：L P[1] 100mm/sec CNT50

0 t2 L6 y9 s" z% U7 K+ {1 X
2: L P[2] 100mm/sec CNT50
& A( {. |. `) B# k4 e
3: LBL[1]
! V0 o, b6 j! V' G6 h  F
4: L P[3] 50mm/sec FINE

$ s+ j3 Z" l* d. `8 r0 h$ U
5：  PALLETIZING-B_1      //抓取零件的碼垛指令//
' G% T/ `* g) E( b* H8 q
6: J PAL_1[A_1] 30% FINE
6 f  F5 [8 d2 d5 A
7: J PAL_1[BTM] 10% FINE

2 C; e) ?9 Z$ ]* u+ F+ x
8： DO[4:ON:SUCTION]=ON     //氣缸吸氣，抓取工件//
  v  o! D% D; N( n4 Y
9: WAIT  1.50(sec)
  o" ~) Q; X* Y& n' D( V+ a" [/ S
10: J PAL_1[R_1] 30% FINE

. b  R" c) _3 @/ u' \
11: PALLETIZING-END_1
2 `' ?, R8 A  J8 I1 m4 j
12: J P[4] 80% FINE

/ K2 h! |' \! s$ a5 c+ G/ j6 ~
13: J P[5] 80% FINE

0 {% B: A9 D8 T+ x5 i. P
14: J P[6] 50% FINE

" }0 Z$ Z# l# H9 r$ S5 E/ k7 S, Q
15：  PALLETIZING-B_2       //放置零件的碼垛指令//

& M4 C9 H4 x7 q+ r4 t
16: J PAL_2[A_1] 30% FINE

8 T  B  {) y) \
17: J PAL_2[BTM] 10% FINE

* p- W6 C9 A7 p6 b
18： DO[4:ON:SUCTION]=OFF     //氣缸停止吸氣，放置工件//

) U& J+ [4 P/ Z" A# n7 F$ U
19: WAIT  1.50(sec)
: S$ S  g/ a; c; d, B  J2 y, a0 w8 n
20: J PAL_2[R_1] 30% FINE

) ^8 Q, x( m1 M8 {! \
21: PALLETIZING-END_2

- T3 L$ H" y$ f
22: J P[7] 100% FINE

$ }5 {: v+ f8 N. _* }3 s
23: JMP LBL[1]

8 i: E) L$ s3 t0 A0 K
[End]

  I0 ]# ~9 Q6 B) v+ y3 [) g
作者: 左手的幸福    時(shí)間: 2016-5-24 07:33
學(xué)習(xí)了
作者: Thomas998    時(shí)間: 2016-8-10 09:57
左手的幸福 發(fā)表于 2016-5-24 07:33
' e+ j/ W6 S7 M' B學(xué)習(xí)了

7 h5 M0 \* K. g* l7 e您這。。。。哪里學(xué)習(xí)了~
作者: cangzhoumj    時(shí)間: 2016-8-10 11:42
學(xué)習(xí)
作者: Thomas998    時(shí)間: 2017-2-19 00:46
問題至今還沒想明白…
作者: Thomas998    時(shí)間: 2017-2-19 00:46
至今沒想你明白



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