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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 機(jī)械臂一抖一抖的如何解決 [打印本頁(yè)]

作者: lasercuter 時(shí)間: 2016-5-20 23:32
標(biāo)題: 機(jī)械臂一抖一抖的如何解決
[attach]387727[/attach]

作者: oldpipe 時(shí)間: 2016-5-21 08:54
動(dòng)力配置，加工裝配精度，控制系統(tǒng)都有可能出問(wèn)題，逐個(gè)排查。

作者: hanlei00825 時(shí)間: 2016-5-21 09:05
什么品牌的機(jī)器人？還是你自己做的額！

作者: 一星一億 時(shí)間: 2016-5-21 09:21
我只是來(lái)學(xué)習(xí)的

作者: fmdd 時(shí)間: 2016-5-21 09:31
傳動(dòng)系統(tǒng)剛度不夠

作者: 浩然star 時(shí)間: 2016-5-21 09:37
來(lái)學(xué)習(xí)！

作者: lwm911 時(shí)間: 2016-5-21 10:41
這個(gè)有很多種原因的，一樓說(shuō)了不少
現(xiàn)在市面上的除非是高精度的機(jī)器人，其它較常見日系和歐系的機(jī)器人在轉(zhuǎn)角過(guò)快的時(shí)候都會(huì)一抖一抖的，

作者: 黑暗圣使5 時(shí)間: 2016-5-21 13:01
如果是自己制造的，個(gè)人建議你檢查下電機(jī)與減速器的連接部分的跳動(dòng)，還有聯(lián)軸器連接后的跳動(dòng)。（只是針對(duì)一般精度的機(jī)械臂，高精度及超高精度除外）

作者: hannqiang 時(shí)間: 2016-5-21 15:10
路過(guò)。是不是結(jié)構(gòu)剛度問(wèn)題，確認(rèn)下一抖一抖的問(wèn)題出在哪里才能解決。

作者: bsw1121 時(shí)間: 2016-5-21 15:26
負(fù)載、控制、結(jié)構(gòu)

作者: Industrial 時(shí)間: 2016-5-21 16:20
樓主還是用的步進(jìn)嗎，怎么樣抖？最好拍個(gè)視頻給大家看看。

作者: 余昊川 時(shí)間: 2016-5-21 20:03
用示教器單個(gè)軸運(yùn)動(dòng)......

作者: lasercuter 時(shí)間: 2016-5-21 20:22
謝謝朋友們的真誠(chéng)意見，是控制運(yùn)動(dòng)參數(shù)問(wèn)題，機(jī)器是我自己開模的，買二手的諧波試機(jī)器。現(xiàn)在走起來(lái)順暢多了。

作者: Hawks_X8QAa 時(shí)間: 2016-6-27 16:21

黑暗圣使5 發(fā)表于 2016-5-21 13:01
0 `6 e& |% t+ j& T如果是自己制造的，個(gè)人建議你檢查下電機(jī)與減速器的連接部分的跳動(dòng)，還有聯(lián)軸器連接后的跳動(dòng)。（只是針對(duì)一 ...

您說(shuō)的這個(gè)跳動(dòng)具體指什么呢？如果是諧波減速器，相連部分是過(guò)盈配合何來(lái)跳動(dòng)呢？

作者: Hawks_X8QAa 時(shí)間: 2016-6-27 16:23

lasercuter 發(fā)表于 2016-5-21 20:22- [& ^+ H( T8 U$ K; W
謝謝朋友們的真誠(chéng)意見，是控制運(yùn)動(dòng)參數(shù)問(wèn)題，機(jī)器是我自己開模的，買二手的諧波試機(jī)器。現(xiàn)在走起來(lái)順暢多了 ...

樓主可否講一下控制運(yùn)動(dòng)參數(shù)改動(dòng)的情況，我也遇到了類似問(wèn)題，跪謝露珠解答啊

作者: jgp310 時(shí)間: 2016-6-28 08:04
我只是來(lái)學(xué)習(xí)的

作者: 你姥姥的外 時(shí)間: 2016-7-26 15:49
是來(lái)看看的

作者: 我心唯你 時(shí)間: 2016-7-27 16:56
我只是來(lái)學(xué)習(xí)的

作者: 成歌2047 時(shí)間: 2016-7-29 21:53
可能是驅(qū)動(dòng)電機(jī)問(wèn)題，機(jī)器人一般用步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)。

作者: 伊瑪目 時(shí)間: 2016-7-29 22:40
路過(guò)，學(xué)習(xí)

作者: cangzhoumj 時(shí)間: 2016-7-30 09:22
負(fù)載不是問(wèn)題有轉(zhuǎn)動(dòng)慣量控制呢

作者: 顏培玉 時(shí)間: 2016-8-1 09:36
長(zhǎng)見識(shí)了

作者: lasercuter 時(shí)間: 2016-8-8 00:39
還是有一點(diǎn)抖動(dòng)：http://v.youku.com/v_show/id_XMTU5NzI4Mzk1Ng==.html

作者: Mr.slow 時(shí)間: 2016-9-21 23:07
負(fù)載過(guò)大，減速器有問(wèn)題，電機(jī)參數(shù)沒(méi)調(diào)好

作者: 沁晨微涼 時(shí)間: 2016-10-10 10:45
機(jī)械臂肯定用到軸承吧，軸承裝的不好會(huì)引起很大的抖動(dòng)。

作者: 趙余金2015 時(shí)間: 2016-10-10 11:43
學(xué)習(xí)了！

作者: ltzian 時(shí)間: 2016-10-11 12:08
能具體點(diǎn)情況么。、

作者: 大力金鋼 時(shí)間: 2016-10-11 19:43
不錯(cuò)

作者: 拖拉機(jī)2012 時(shí)間: 2016-10-12 00:29
這是幾軸的機(jī)器人

作者: 田川tc 時(shí)間: 2016-10-23 17:16
我也只是來(lái)學(xué)習(xí)的

作者: zjhzsz 時(shí)間: 2016-11-30 10:53
直線走抖呢？還是單軸走就抖？

作者: ╭ァ氵sA_n 時(shí)間: 2016-11-30 11:41
我就看看

作者: 西門吹牛xw 時(shí)間: 2016-11-30 19:15
1.電機(jī)慣量和負(fù)載慣量是否匹配
2.軟件分析一下抖動(dòng)部分的結(jié)構(gòu)剛性

作者: wwusq 時(shí)間: 2016-12-6 14:10
來(lái)學(xué)習(xí)

作者: symgr 時(shí)間: 2016-12-14 13:41
最有可能是剛度問(wèn)題

作者: 緩緩歌 時(shí)間: 2016-12-14 13:44
前來(lái)學(xué)習(xí)

作者: lasercuter 時(shí)間: 2016-12-17 23:27
是剛度問(wèn)題，把諧波比速加大了，問(wèn)題改善了。

作者: kumufchun 時(shí)間: 2016-12-18 14:55
不是精度就是過(guò)載！

作者: 知道3 時(shí)間: 2016-12-19 12:46
加減速時(shí)間？？？

作者: white_coffee 時(shí)間: 2017-4-5 21:14
請(qǐng)問(wèn)一下樓主您的機(jī)械臂的外殼材料是什么？
我們是大二本科生，最近在優(yōu)化設(shè)計(jì)一個(gè)機(jī)械臂，打算換一種外殼材料，原本是在3mm壁厚的鋁方管割出的一個(gè)平面，很粗糙，感覺(jué)重量很重，想換一種更輕強(qiáng)度更高的材料。

作者: 只有快樂(lè) 時(shí)間: 2017-4-11 15:06
系統(tǒng)存在不穩(wěn)定因素

作者: mijiasanshao 時(shí)間: 2017-4-11 15:16
運(yùn)動(dòng)路徑，導(dǎo)向以及固定的剛性，都可能會(huì)影響到！！

作者: Roberto 時(shí)間: 2017-4-28 14:05

white_coffee 發(fā)表于 2017-4-5 21:148 H; P, ~* m" D& o! |; E
請(qǐng)問(wèn)一下樓主您的機(jī)械臂的外殼材料是什么？" A4 D4 U* z! e4 U4 g
我們是大二本科生，最近在優(yōu)化設(shè)計(jì)一個(gè)機(jī)械臂，打算換一種外殼 ...

可以試一下碳纖維材料，但其實(shí)AL 7075-T6已經(jīng)可以滿足機(jī)械臂的要求。不要太在材料上找原因

作者: 283635892 時(shí)間: 2017-4-29 15:18
感覺(jué)像參數(shù)控制或者負(fù)載

作者: white_coffee 時(shí)間: 2017-4-29 20:55

shunyuan88 發(fā)表于 2017-4-8 11:176 u2 C4 v2 n) ?! n" m }
材料基本都是鑄鋁，從材料下手是個(gè)死胡同，現(xiàn)階段鋁合金是最優(yōu)解。你不如多做做仿真從優(yōu)化減重下手。

抱歉我是本科生沒(méi)什么經(jīng)驗(yàn)，請(qǐng)問(wèn)您說(shuō)的仿真是具體哪方面的仿真？

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