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標(biāo)題: 三軸機(jī)械手如何才算達(dá)到高精高速 [打印本頁(yè)]

作者: 海邊民工 時(shí)間: 2016-5-19 23:22
標(biāo)題: 三軸機(jī)械手如何才算達(dá)到高精高速
請(qǐng)問(wèn)行業(yè)高手們：自動(dòng)化行業(yè)內(nèi)三軸機(jī)械手運(yùn)行要達(dá)到怎樣的精度才算是高精度？達(dá)到怎樣的速度才算是高速？

作者: 撒網(wǎng)頂 時(shí)間: 2016-5-20 08:17
做到大多數(shù)同行達(dá)不到的精度就是高精度，做到大多數(shù)同行達(dá)不到的速度就是高速度，做到大多數(shù)同行達(dá)不到的穩(wěn)定程度就是高可靠性，做到這三點(diǎn)，你就可以避開低價(jià)競(jìng)爭(zhēng)，做更高附加值的產(chǎn)品。

作者: 點(diǎn)滴積累 時(shí)間: 2016-5-20 08:24
跟老外比比，哈哈，國(guó)內(nèi)應(yīng)用，針對(duì)不同行業(yè)應(yīng)用，精度夠就好，不一定一定要處處都用高精高速機(jī)器人，成本大些。個(gè)人觀點(diǎn)。

作者: 吉娜 時(shí)間: 2016-5-20 08:29
同意樓上。我們?cè)O(shè)備的精度應(yīng)該是比產(chǎn)品的精度要求高一個(gè)數(shù)量級(jí)就可以使用。精度滿足要求就夠了，當(dāng)然計(jì)算的時(shí)候，是需要考慮所有的影響因素的。

作者: 小6 時(shí)間: 2016-5-20 08:29
人家問(wèn)的是如何達(dá)到高精度高速度

作者: seebb 時(shí)間: 2016-5-20 09:13
三軸機(jī)械手? 是直角坐標(biāo)式的嗎?
這種我覺(jué)得應(yīng)該學(xué)習(xí)下SMT設(shè)備, 那個(gè)玩意動(dòng)起來(lái)太帥了.
好像用的都是直線電機(jī). 貴的要死.

作者: 珠海小韓 時(shí)間: 2016-5-20 15:18
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作者: 海邊民工 時(shí)間: 2016-5-20 19:53
可能是有相對(duì)性吧。
那么，具體點(diǎn)，行走精度2個(gè)C算高精度了嘛？還是要2個(gè)μ才算？
速度的話，800mm/s算高速度嘛？

作者: 龍游大海 時(shí)間: 2016-5-20 22:16
精度滿足要求就夠了

作者: WUHANLIST 時(shí)間: 2016-5-20 22:26
我設(shè)計(jì)的機(jī)臺(tái)，絲桿傳動(dòng)，X/Y軸速度1.2m/s，定位精度在0.02mm以內(nèi)。

作者: 諸葛西風(fēng) 時(shí)間: 2016-5-22 12:08
差距好大，有待提升

作者: 海邊民工 時(shí)間: 2016-5-22 13:36
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比如一塊板上有個(gè)直徑為4的孔，公差為0到+0.02。
有一直徑為4的軸，公差為-0.02到-0.04.
現(xiàn)在需要將軸從離孔50mm處直線移到孔中心上方，然后將軸插入孔，必須保證軸不能碰到孔壁。
現(xiàn)在分析：軸徑與孔徑最小間隙為0.02，單邊間隙只有0.01。那么軸移到孔上方時(shí)，軸的最大定位精度應(yīng)該小于0.01，也就是說(shuō)伺服電機(jī)每發(fā)一個(gè)脈沖，軸最大的移到距離要小于0.01，否則是很難定位得插進(jìn)孔里而不碰到孔壁的。
假定我需要軸的定位精度為0.005，即伺服每發(fā)一個(gè)脈沖軸最小走0.005mm，這樣才有可能將軸插進(jìn)孔里。這樣的話我選絲桿導(dǎo)程為5mm的（絲桿及其螺母配合正反轉(zhuǎn)無(wú)間隙），只要伺服編碼器為1000分的就可以滿足了。
現(xiàn)在的問(wèn)題是：導(dǎo)軌的精度能否到達(dá)？
即伺服發(fā)一個(gè)脈沖的話，絲桿向前走了0.005，但是導(dǎo)軌由于摩擦或彈性變形，滑塊可能沒(méi)動(dòng)。如果我安裝有檢測(cè)儀器可以檢測(cè)到雖然電機(jī)是發(fā)了脈沖但是實(shí)際上滑塊沒(méi)動(dòng)，這時(shí)電機(jī)需要繼續(xù)再發(fā)一個(gè)脈沖補(bǔ)償。如果第二個(gè)脈沖滑塊還是沒(méi)動(dòng)，那么電機(jī)還有繼續(xù)發(fā)一個(gè)脈沖補(bǔ)償。假如電機(jī)發(fā)出了第三個(gè)脈沖后，滑塊動(dòng)了，但是它不是前進(jìn)0.005，而是前進(jìn)0.015，那么這時(shí)肯定檢測(cè)到已經(jīng)運(yùn)動(dòng)過(guò)頭了，那么這時(shí)電機(jī)又需要發(fā)反向脈沖讓滑塊往回走。
也就是說(shuō)導(dǎo)軌由于摩擦或彈性變形等原因精度不能達(dá)到要求，它就不動(dòng)或爬行。那么我們應(yīng)該怎樣去選擇符合要求的導(dǎo)軌呢？從哪個(gè)參數(shù)去看導(dǎo)軌符不符合要求？求解答。
記得以前大學(xué)老師講過(guò)，精密機(jī)床為了解決運(yùn)動(dòng)部件導(dǎo)軌在低速時(shí)的摩擦和產(chǎn)生爬行現(xiàn)象，采用氣墊或油膜等非接觸式來(lái)代替接觸式。但是自動(dòng)化行業(yè)搞不了專門的那個(gè)導(dǎo)軌，基本都是選用接觸式的，所以這個(gè)問(wèn)題感覺(jué)有點(diǎn)麻煩。

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