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標題: 請教物流倉儲AGV/RGV 有軌小車轉彎問題 [打印本頁]

作者: snowing_1987 時間: 2016-4-25 22:07
標題: 請教物流倉儲AGV/RGV 有軌小車轉彎問題
各位大俠有沒有物流倉儲的，公司要開發那種AGV小車和有軌的RGV小車有沒有誰知道小車轉彎半徑怎么確定的或者有沒有這方面的設計手冊，書籍之類的給一個方向呀我看了一下視頻結構好像是前置單臺電機驅動，共二臺，后置萬向輪；但是我疑惑的是在轉彎時的時候，兩臺驅動電機在是否要在轉速相同時轉速剛好相反，就好像在原地打轉，要求小車速度很快，要3m/s；這類設計要注意哪些方面呀；有沒有給一個思路的，不勝感激！

作者: snowing_1987 時間: 2016-4-25 22:37
帖子別沉

作者: 覺行 時間: 2016-4-25 23:37
AGV小車轉彎有最小半徑，轉彎半徑跟車體的尺寸和輪子的布置有關。小車下方鋪有磁條，車體下方前后各有對感應器感應磁條，小車運行時，兩個感應器都能感應到磁條，由此就可以估畫出最小轉彎半徑。

作者: 雨傾城 時間: 2016-4-26 07:36
AGV要3m/s,不要和我開玩笑了。。。。

作者: 馬小車 時間: 2016-4-26 08:09

3m/S確實神速，會不會你們做的不是AGC小飛機？

作者: snowing_1987 時間: 2016-4-26 08:17
本帖最后由 snowing_1987 于 2016-4-26 08:23 編輯

http://www.vogel.com.cn/top/mm20/news_t_view.html?id=497958

作者: snowing_1987 時間: 2016-4-26 08:19
本帖最后由 snowing_1987 于 2016-4-26 08:22 編輯

(, 下載次數: 71) 速度 http://www.vogel.com.cn/top/mm20/news_t_view.html?id=497958

作者: 馬小車 時間: 2016-4-26 08:24

snowing_1987 發表于 2016-4-26 08:17
http://www.vogel.com.cn/top/mm20/news_t_view.html?id=497958

孤陋寡聞了，莫怪。

作者: KingoxyzzZ 時間: 2016-4-26 08:48
AGV的轉彎速度要3m/s，開玩笑啊，電機能選得到？

作者: dfy99 時間: 2016-4-26 16:11
AGV的轉向說白了就是差速，最小半徑是根據車輪的布置方案確定的（或者通過半徑確定輪子布置方案），我見的比較多的還是6輪的，前后各兩個從動輪，中間是驅動，兩個主動輪浮動連接，兩臺電機分控，新松和華小和我原來的公司都是用的這種，轉彎時一個主動輪不動就可獲得最小轉彎半徑（理論上等速反向是最小的，半徑相當于車體對角長度的一半，不過沒見誰用過，可能是見的比較少），具體是多少用CAD比劃一下就知道了。
不過我很好奇你的導引方式，不用貼磁條是要做中控系統嗎，這樣弄是靈活一些，不過控制起來很麻煩，而且可靠性不高吧。

作者: 雨傾城 時間: 2016-4-26 18:48
你那4m/S的是軌道穿梭車，而不是AGV。我做這個東西做了好些年了

作者: snowing_1987 時間: 2016-4-29 09:26

dfy99 發表于 2016-4-26 16:11
AGV的轉向說白了就是差速，最小半徑是根據車輪的布置方案確定的（或者通過半徑確定輪子布置方案），我見的 ...

兄弟，你說的浮動我理解錯誤了我請咨詢一下小車兩個驅動是否要做成可旋轉的結構就像萬向輪一樣？你說的浮動我可以理解成承載面與車輪座的連接是浮動的防止主動輪在不受載的情況下空轉

作者: dfy99 時間: 2016-4-29 09:40

snowing_1987 發表于 2016-4-29 09:26
兄弟，你說的浮動我理解錯誤了我請咨詢一下小車兩個驅動是否要做成可旋轉的結構就像萬向輪一樣 ...

不用做成萬向的哇，看圖好理解一點，灰色的是直交軸減速電機

作者: snowing_1987 時間: 2016-4-29 09:55
本帖最后由 snowing_1987 于 2016-4-29 10:04 編輯

dfy99 發表于 2016-4-29 09:40
不用做成萬向的哇，看圖好理解一點，灰色的是直交軸減速電機

我在網上看到的這種電機驅動的好像在轉彎的時候整個電機都可以旋轉

作者: 問天問地問自己 時間: 2016-12-22 05:29

dfy99 發表于 2016-4-26 16:11
AGV的轉向說白了就是差速，最小半徑是根據車輪的布置方案確定的（或者通過半徑確定輪子布置方案），我見的 ...

如果四驅的呢？

請看這里：http://www.ytsybjq.com/forum.php?mod=viewthread&tid=439603

作者: 問天問地問自己 時間: 2016-12-22 05:31
看lz的意思，LZ想用BLDC？

作者: 問天問地問自己 時間: 2016-12-22 19:50
@dfy99 我想了解下一般的AGV，除了麥輪，一般用左右差速轉向么？有沒有用過連桿，凸輪等轉向機構？

作者: 問天問地問自己 時間: 2016-12-25 15:58
@新新額請看這里。

作者: 王宏安75 時間: 2016-12-25 23:02
高手云集啊，佩服

作者: simpleplanfx 時間: 2016-12-26 09:57
之前看到siasun的小的agv好像是前面驅動輪，后輪萬向輪配合轉向。沿著磁帶轉向運動。驅動總成沒有單獨的電機控制啊。

作者: 御野千里 時間: 2017-8-4 10:12
學習，都是大神??！

作者: gdyager 時間: 2017-9-8 17:20
糾正幾個問題：1.速度3M/s，這個是RGV的速度，AGV沒有這么高的速度，不是技術達不到，而是AGV會搬運貨物，在遇到障礙或人的時候會急停，速度太快的話會把貨物甩出去，所以AGV不能達到這個速度；
2.最小轉彎半徑還有一種情況：叉車式AGV，它的算法和叉車是相同的，但有些專業叉車式AGV（自制的，主要是國外的專業廠商出品的），最小轉彎半徑會比叉車小，原因很簡單：產品不是拿叉車改裝的，各零部件整合得很好，控制也很出色，精度很高，此時就要具體情況具體分析了。
3.AGV的驅動系統也有專業廠家在做，好像有一家意大利的廠商做得不錯，很多國內廠商都在用；

作者: cchen1985 時間: 2017-9-9 18:14
可以考慮使用單舵輪驅動

作者: MIAS2021 時間: 2021-12-30 17:01
可以

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