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標(biāo)題: 履帶轉(zhuǎn)彎原理可否應(yīng)用到4輪輪胎上 [打印本頁]

作者: zhuchenyu0000 時間: 2016-4-14 10:36
標(biāo)題: 履帶轉(zhuǎn)彎原理可否應(yīng)用到4輪輪胎上
前一階段看到“麥克納姆輪”的文章，鏈接：http://www.febox.cn/?post=272
又看了下履帶（坦克）轉(zhuǎn)彎原理，知乎鏈接：http://www.zhihu.com/question/24807442
我在想和大家討論的問題，也是我想的問題，在網(wǎng)上也一直沒找到有人這么做，不知道問題出在哪？就是用普通的4個輪胎，不用麥克納姆輪，4個電機(jī)帶動，左邊2個反轉(zhuǎn)，右邊2個正轉(zhuǎn)，是否也可以實(shí)現(xiàn)原地打轉(zhuǎn)，理論上也是可以產(chǎn)生扭矩的。不知道是不是我想的太簡單了，還請大家討論，指點(diǎn)。謝謝了！

作者: 隨心而恒 時間: 2016-4-14 10:42
目前的移動機(jī)器人是這么干的，但它還不是全向的，也可以考慮全向輪

作者: zhuchenyu0000 時間: 2016-4-14 10:44

隨心而恒發(fā)表于 2016-4-14 10:42 7 M8 ]* }( ~- O) L0 L+ ]5 f
目前的移動機(jī)器人是這么干的，但它還不是全向的，也可以考慮全向輪

你的意思是，現(xiàn)在移動機(jī)器人也用的普通輪胎，可以實(shí)現(xiàn)原地打轉(zhuǎn)，是嗎？

作者: 隨心而恒 時間: 2016-4-14 10:51
實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)彎是沒有問題的，但還是會有偏航誤差的，主要是在轉(zhuǎn)彎過程輪胎打滑產(chǎn)生的。具體的話，可以找下移動機(jī)器人導(dǎo)論看看。目前四個獨(dú)立的輪胎，用于小型的機(jī)器人上比較多，特別是一些競賽機(jī)器人。

作者: ekf_pauleta 時間: 2016-4-14 11:48
轉(zhuǎn)彎時線速度一定，轉(zhuǎn)彎半徑越小向心力越大。如果高速過彎會有翻車的危險。不過像樓主所說的轉(zhuǎn)彎方式，停車入庫倒是很不錯。
以后的汽車兩種轉(zhuǎn)彎方式可切換就好了。

作者: h1069267152 時間: 2016-4-14 13:10
我們就買了一個這個平臺，沒多少東西，10W塊，頂一輛車了。可以橫向跑

作者: zhuchenyu0000 時間: 2016-4-14 13:20

h1069267152 發(fā)表于 2016-4-14 13:10 ' }5 r! j7 M1 _: O N
我們就買了一個這個平臺，沒多少東西，10W塊，頂一輛車了。可以橫向跑

可以橫向跑的是用的麥克納姆輪吧？我說用的是普通輪胎。

作者: 愛貓人士薛定諤 時間: 2016-4-14 13:34
普通輪胎除非你是兩輪車。。履帶車輛中心轉(zhuǎn)向前提是履帶車輛只有兩條履帶。。

作者: zhuchenyu0000 時間: 2016-4-14 13:57

愛貓人士薛定諤發(fā)表于 2016-4-14 13:34
; n$ n* Q8 M* ]6 ~ E" m/ I普通輪胎除非你是兩輪車。。履帶車輛中心轉(zhuǎn)向前提是履帶車輛只有兩條履帶。。

喔？？？為什么？？？有什么依據(jù)？謝謝分享!

作者: hoverin 時間: 2016-4-14 14:09
可以吧，不過你要控制左右輪的轉(zhuǎn)速，比起方向盤轉(zhuǎn)前輪控制上復(fù)雜了啊

作者: oldpipe 時間: 2016-4-25 23:25
履帶車之所以采用那種轉(zhuǎn)向方式，是因?yàn)槠渌魏我环N考慮都不現(xiàn)實(shí)，而履帶車作為一種粗暴的行走方式，轉(zhuǎn)向時發(fā)生的摩擦問題，轉(zhuǎn)向軌跡問題等都是可以接受的。某些特別巨大的履帶車，單一履帶過長也無法接受時，就做成了若干段小履帶機(jī)構(gòu)串聯(lián)結(jié)構(gòu)，可以認(rèn)為是多個可以忍受的小履帶車串起來用，這些串起來的小履帶車在轉(zhuǎn)向時，履帶之間的速度差是符合其運(yùn)動規(guī)律的，操縱機(jī)構(gòu)自然比單一的履帶對復(fù)雜的多。
四軸輪式車硬要按履帶車的轉(zhuǎn)向方式做，首先在傳動系統(tǒng)上麻煩會多得多，其次，橫向摩擦造成的輪胎磨損比較難忍受，輪式車一般車速要高于履帶車，轉(zhuǎn)向軌跡的不確定性是對行車安全的巨大威脅，四軸輪式車一般是高通過性車輛，底盤高、重心高，與履帶車也很不一樣，不確定的轉(zhuǎn)向軌跡造成轉(zhuǎn)向時的側(cè)向力難以預(yù)料，加劇了對行車安全的威脅。現(xiàn)在這種轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)，傳動最簡單而且高效，轉(zhuǎn)向操作可控性好，設(shè)計理論成熟，運(yùn)動規(guī)律符合轉(zhuǎn)向原理，是經(jīng)過考驗(yàn)的成熟的技術(shù)結(jié)構(gòu)。當(dāng)然，隨著技術(shù)的進(jìn)步，需要不斷改進(jìn)其性能，優(yōu)化其結(jié)構(gòu)。但，絕對沒有理由另搞一套。你的想法作為對車輛運(yùn)行原理學(xué)習(xí)探討的假課題，用來幫助你了解更多、更深入的專業(yè)知識是可以的，但絕對沒有實(shí)用價值。

作者: xijing1982625 時間: 2016-5-22 15:24
四個輪子也可以嗎？我們的2個輪子可以

作者: 亞洲船長 時間: 2016-5-25 23:22
高端大氣！！

作者: 羅cc 時間: 2016-5-26 09:54
原理上可以，但我覺得實(shí)現(xiàn)起來有困難，畢竟四個電機(jī)能不能同步，瞬時線速度不一致的話運(yùn)動起來就會各種不穩(wěn)

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