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標題: 六軸機械臂測試時機械抖動很厲害是怎么回事 [打印本頁]

作者: xjs9912 時間: 2016-4-12 21:27
標題: 六軸機械臂測試時機械抖動很厲害是怎么回事
最近公司做了一個有舵機控制小型機械臂，測試時老是會發抖，加大舵機電壓，力矩增加，抖動更厲害，機械臂在靜態是不會晃動，電機也不會。不知控制程序有沒有關系。請高手指點，謝謝！

作者: Cavalier_Ricky 時間: 2016-4-13 02:21
六軸的，光把那些跟抖動有關的信息和數據羅列出來，怎么也得4號字體兩頁以上A4紙的吧。

起碼，各非標零件的材質、尺寸、“實際”加工精度，這是必不可少的了。

起碼，各標準件的選型內容，也得暴露出來了。

起碼，編程內容，也得暴露出來了。

咳。。。只能說個比喻：狙擊槍手（而不是拿著烏滋沖鋒手槍的某些人），該鍛煉哪些技能和學習哪些知識？

作者: however1241 時間: 2016-4-13 08:12
建議你還是自己研究好了

作者: Cavalier_Ricky 時間: 2016-4-13 12:28
笨鳥先飛的方法：既然不清楚是什么原因，就從最前端，一節一節地邊拆邊測試收集數據。

作者: 雨田25644402 時間: 2016-4-13 17:18
整體鋼性太差

作者: xjs9912 時間: 2016-4-13 18:52
謝謝大家的回復。

作者: plpplpplp 時間: 2016-4-14 17:59
剛度。電機。慣性力（運動，加速度有關）

作者: 機器人小白2014 時間: 2016-4-14 20:46
機械的剛性，電機的控制和算法的規劃都有關系吧

作者: liang-hongfei 時間: 2017-3-3 10:07
調一下電機增益

作者: 冰凌城夏 時間: 2017-9-8 09:16
你用的舵機是什么價位的？

作者: 長夜未央 時間: 2017-9-8 13:15
伺服電機的參數要調試的，這個建議你找伺服和系統的技術人員過來！

作者: 陳536 時間: 2017-9-9 10:47
抖動撇開電機,純機械結構來說,是剛性與配合公差!

作者: 蒙泰 時間: 2018-12-1 10:48
電源不穩也會抖動，用充電的鋰電池就可以解決。

作者: 大唐_BFOTg 時間: 2018-12-6 14:02
進來學習一下

作者: 去1111 時間: 2019-9-29 09:10
my

作者: 風仔很忙 時間: 2019-9-29 09:42
抖動的原因從機械和控制的角度出發，有以下的可能：
1，機械手的整體剛度不足，快速運動存在抖動，需要了解ROBOT的材料，結構參數，電機減速器的慣量比也需要了解。
2，控制角度，robot的控制算法，我覺得也是最主要的因素，也是最難解決，一般PID控制算法P,I,D的取值影響很大，還有很多other的算法，從編程角度出發，就需要了解其陀機的嵌入式代碼還有它的控制算法。

作者: 迷你機器人 時間: 2019-10-8 16:06
先檢查機械結構剛性問題，再看電機參數設置和控制器算法

作者: gezbw 時間: 2019-10-15 21:07
感謝分享

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