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標(biāo)題: 計(jì)算機(jī)械臂力矩這方面實(shí)際應(yīng)用計(jì)算公式 [打印本頁(yè)]

作者: xjs9912 時(shí)間: 2016-4-10 21:36
標(biāo)題: 計(jì)算機(jī)械臂力矩這方面實(shí)際應(yīng)用計(jì)算公式
最近仿造了一個(gè)舵機(jī)版六軸機(jī)械臂（很小），仿出來(lái)后要求夾300g左右的東西，結(jié)果舵機(jī)力不夠，（特別第二軸舵機(jī)受不了），想借助此論談，問(wèn)問(wèn)大家有沒(méi)有計(jì)算機(jī)械臂力矩這方面實(shí)際應(yīng)用計(jì)算公式（最好是有實(shí)例），在網(wǎng)上查了很多，沒(méi)找到實(shí)用的。
由于剛?cè)腴T，希望能得到大家的幫助，推鑒一些資料。謝謝！

作者: 李簡(jiǎn) 時(shí)間: 2016-4-11 08:15
你從最后一個(gè)軸開(kāi)始計(jì)算扭矩，倒數(shù)第二個(gè)別忘了加最后一個(gè)的電機(jī)和手臂重量乘以一個(gè)安全系數(shù)，然后依次類推，到最后一個(gè)都算好了。

作者: xjs9912 時(shí)間: 2016-4-11 15:16
能不能說(shuō)詳細(xì)一點(diǎn)，最好是有計(jì)算實(shí)例，謝謝！

作者: 楊經(jīng)保 時(shí)間: 2016-4-11 18:36
第一步：設(shè)定負(fù)載大小
第二步：設(shè)定工況，多作幾種假設(shè)
第三步：計(jì)算在第二步假設(shè)的工況下的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量、負(fù)載偏心距等相關(guān)參數(shù)
第四步：根據(jù)第三步計(jì)算當(dāng)前負(fù)載軸的電機(jī)功率、減速比等，選用減速機(jī)
第五步：將前一軸的總體質(zhì)量+負(fù)載進(jìn)行總和，計(jì)算負(fù)載在不同姿態(tài)下的不同慣量，在此不做合成運(yùn)動(dòng)計(jì)算
將轉(zhuǎn)動(dòng)慣量折算到電機(jī)軸上，選用電機(jī)功率和選用減速機(jī)
第六步：重復(fù)第五步的計(jì)算方法
接下就是就是計(jì)算后面各軸，計(jì)算就復(fù)雜一些，不但要算合成運(yùn)動(dòng)（科氏加速度、科氏力等）還要驗(yàn)算電機(jī)的堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩等機(jī)關(guān)參數(shù)。
機(jī)器人的動(dòng)態(tài)特性對(duì)控制的影響也在后面幾步設(shè)計(jì)計(jì)算中考慮
說(shuō)起來(lái)好象很簡(jiǎn)單，做起來(lái)就不是那么回事了

，
還是多找些參考資料看看吧

作者: xjs9912 時(shí)間: 2016-4-12 21:03

楊經(jīng)保發(fā)表于 2016-4-11 18:36
7 W1 a5 D, U: O, c. z第一步：設(shè)定負(fù)載大小" Q6 K" e, K! _4 }4 G' J
第二步：設(shè)定工況，多作幾種假設(shè)
8 [, r0 k6 N$ _0 z. ?6 a" v第三步：計(jì)算在第二步假設(shè)的工況下的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量、負(fù) ...

謝謝這位大哥回答，不知什么書上有這方面的資料，能不能推薦這方面的資料，非常感謝這位大哥的幫助。

（由于沒(méi)入門，希望大家能幫我介紹一些資料）謝謝！

作者: 13323818608 時(shí)間: 2019-6-4 09:48
樓主，看到您的關(guān)于六自由度的機(jī)械臂的力矩計(jì)算問(wèn)題，您現(xiàn)在已經(jīng)找到這個(gè)計(jì)算實(shí)例了嗎！方便給我解答一下嗎？

作者: syl495378187 時(shí)間: 2019-6-4 11:12
來(lái)學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)

作者: 機(jī)械仔小k 時(shí)間: 2019-6-6 15:46
理論力學(xué)，材料力學(xué)學(xué)習(xí)一下

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