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標題: 計算機械臂力矩這方面實際應用計算公式 [打印本頁]
作者: xjs9912    時間: 2016-4-10 21:36
標題: 計算機械臂力矩這方面實際應用計算公式
        最近仿造了一個舵機版六軸機械臂（很小），仿出來后要求夾300g左右的東西，結果舵機力不夠，（特別第二軸舵機受不了），想借助此論談，問問大家有沒有計算機械臂力矩這方面實際應用計算公式（最好是有實例），在網上查了很多，沒找到實用的。& z  m: q- p4 [4 i1 j
       由于剛入門，希望能得到大家的幫助，推鑒一些資料。謝謝！
- d0 P- v  S3 v1 e$ o
作者: 李簡    時間: 2016-4-11 08:15
你從最后一個軸開始計算扭矩，倒數第二個別忘了加最后一個的電機和手臂重量乘以一個安全系數，然后依次類推，到最后一個都算好了。
作者: xjs9912    時間: 2016-4-11 15:16
能不能說詳細一點，最好是有計算實例，謝謝！
作者: 楊經保    時間: 2016-4-11 18:36
第一步：設定負載大小. P9 J& ]2 O! k
第二步：設定工況，多作幾種假設
) P  B- r2 k! C0 i* J( v# r第三步：計算在第二步假設的工況下的轉動慣量、負載偏心距等相關參數
; u5 ~( x% L4 A6 R! s$ T第四步：根據第三步計算當前負載軸的電機功率、減速比等，選用減速機4 J* a" N$ E+ g* p1 P2 K* L! A  i
第五步：將前一軸的總體質量+負載進行總和，計算負載在不同姿態下的不同慣量，在此不做合成運動計算, y4 V) d/ Y/ l5 f
將轉動慣量折算到電機軸上，選用電機功率和選用減速機' _% B) }- K8 W/ m) t
第六步：重復第五步的計算方法
! E0 S& E$ j4 b* h* \4 E' J接下就是就是計算后面各軸，計算就復雜一些，不但要算合成運動（科氏加速度、科氏力等）還要驗算電機的堵轉轉矩等機關參數。
; y' I$ N' Z) Y* P機器人的動態特性對控制的影響也在后面幾步設計計算中考慮% p4 L3 i! b6 {  o) G
說起來好象很簡單，做起來就不是那么回事了，
1 H& J% x: i$ c6 z; L/ A1 j0 y還是多找些參考資料看看吧
( K+ Q( T+ s& g, D, b( q
! L- Y6 r3 E' l1 _. p$ {; o2 \& q: n( h6 S$ n* W* m

  N1 K$ A* m1 l
作者: xjs9912    時間: 2016-4-12 21:03
楊經保 發表于 2016-4-11 18:36
: ^! {4 r  Y- e5 g# J! u第一步：設定負載大小# p2 J0 j" y# I: p# {- Q# X
第二步：設定工況，多作幾種假設
/ t2 ~2 N- t2 i: M9 \第三步：計算在第二步假設的工況下的轉動慣量、負 ...
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謝謝這位大哥回答，不知什么書上有這方面的資料，能不能推薦這方面的資料，非常感謝這位大哥的幫助。& ~6 U$ S0 G! |, `+ g6 B0 J, p: _

; [8 p, W% c% [  i. N（由于沒入門，希望大家能幫我介紹一些資料）謝謝！
作者: 13323818608    時間: 2019-6-4 09:48
樓主，看到您的關于六自由度的機械臂的力矩計算問題，您現在已經找到這個計算實例了嗎！方便給我解答一下嗎？
作者: syl495378187    時間: 2019-6-4 11:12
來學習學習
作者: 機械仔小k    時間: 2019-6-6 15:46
理論力學，材料力學學習一下



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