; Q" g% d, J: Z 以工藝來分類：沖壓方面，部分產品上料前需要涂油，搬運過程中需要排廢料等，現在工藝比較成熟，關鍵在于成本控制和單動作循環的周期。鍛壓的話，必須考慮電源的電磁干擾，高溫對夾爪的影響，模具冷卻中采用噴石墨或直接高壓水冷，模具中氧化皮的清理、積累在沖床周邊的氧化皮處理等小問題。具體的希望同行補充。% h0 G, L* v; T5 t9 W
# O' E! F& \/ _6 v# n. R5 S 先從沖壓上料說起，市面上流行的有雙工位上料機、多功能上料機等。底下這款雙工位上料機裝了磁力分離器之后，產品容易和單位導柱剮蹭‘卡料。多功能上料機則存在一次上一摞料，再次上料需要停機的問題，不過它具備涂油、定位、直接上料到沖床的能力，因此整體上料方案的綜合成本低。 ~7 i0 y/ s3 _$ e: N2 X% Y: p$ S. g
9 o: s7 E; H/ a[attach]382738[/attach] - A# p& P+ j" x. W' v[attach]382736[/attach]) \4 p; `- ?+ s8 A- T! B
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既然，先說上料機，那么接下來就談談擺臂機械手。第一張，基本可以算最老款的沖壓機械手了，懷念一下。第二張圖則是送料速度比較快的一種機械手，圖紙結構不方便說透，但是可以告訴你們它采用了第三張圖片的伸縮結構，基本單工作周期可以節省一到三秒的時間。第三張圖片的結構，你們可以自己好好看一看，一般能看得懂。 d6 i8 m7 U1 h# B6 I3 \6 z
) _& m% {5 }7 @8 Y; U8 D[attach]382744[/attach] : {4 o. m$ m# G, |( J3 {[attach]382746[/attach][attach]382747[/attach] ) @2 u% U1 _7 f( g* |' n4 H % a4 }" ]# M6 f& E ^; F; p$ S; o' h 接著，聊聊二次元吧。圖一是掛壁式二次元機械手，絲杠伺服驅動。圖二、圖三，則是齒輪、齒條，伺服驅動的結構。" I% A0 y* C9 o) v4 y* ^
[attach]382748[/attach][attach]382749[/attach][attach]382750[/attach]。; Y3 e$ T0 Y' S1 c; Z
. w U+ Z i, G3 {: Y$ S, W6 s 三次元，于二次元，總體上區別不大，但是對于加工、裝配車間生產的工藝要求就提高了不少，沒有裝配鉗工的專業知識基礎，比較難以實施。曾經因為業務簽了三十天的交期，搞的我自己在這間裝配了十幾天。圖一，是落地式的三次元機械手，曾經和一個客戶別扭著到底是采用落地式還是掛壁式或模內式糾結了個把月，后來臺灣人給方案是落地式，就直接用落地式了。圖二是掛在模具下方，每軸獨立驅動，用了十個伺服；圖三掛在模具上方，采用同步帶傳動；圖四，則在上料端用直線電機驅動，下部空間留出送料機的空間，從動端安裝在下面，留出取成品的空間；圖四直接裝在沖床模夾上。這些案例，有些是沖壓有些是鍛壓，需要根據不同工藝，采用相匹配的生產工藝。( b" a ^, L* J% b
3 s2 B6 L( n1 Y/ Z# Y T[attach]382751[/attach][attach]382753[/attach][attach]382755[/attach][attach]382756[/attach][attach]382754[/attach]6 }. S( n. K+ I, V' D0 z- V
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連桿機械手的話，做的方式就比較多了，成本也不高。圖一用伺服驅動減速機；圖二是伺服電機驅動減速機，減速機驅動偏心輪來實現升降，左右則使用伺服驅動同步輪，同步輪和齒輪同軸驅動齒條偏移；當然，也可以直接用氣缸驅動齒條來實現同步升降；圖三，則直接使用普通電機配減速機驅動偏心輪實現升降，水平移動靠伺服驅動同步帶。7 e! I, A! k/ R
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