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機械社區

標題: 有同學一起攢機械手控制器么（多軸聯動控制器）附演示視頻和機械三維模型下載 [打印本頁]
作者: 機器人gl    時間: 2016-3-26 15:23
標題: 有同學一起攢機械手控制器么（多軸聯動控制器）附演示視頻和機械三維模型下載
本帖最后由 機器人gl 于 2016-3-26 15:54 編輯
8 d4 l/ @* ?- M" a1 l
9 f5 I" z' J: c有一起研究制作機械手的社友有么？
% B0 P3 S0 D. k/ X6 u4 {- Z+ o預計一套價格在5K-7.5K之間，根據有多少量來定（眾籌2個月5月中旬結束，預計6月底出產品，交易走淘寶）! C! F+ Y- J" @6 {  |! P' C
有需要的朋友可加Q80645649（注明機械社區）
: b! `4 a: J8 R6 ~+ Y& c, ?9 v( O2 p5 M暫定功能及參數（社友建議的功能或補充的可以在帖子中回復）：: k0 \, I( f& K0 }. [
打算制作的這款多軸控制器可以控制單軸，也可以控制多軸聯動。5 C  A) A0 z6 T5 r; T
大概參數：
9 u) V& _! @( j! j3 p3 Y$ S5 X6軸閉環精確控制，7軸及以上軸開環；
7 g  ~* F5 g8 T2 H. D4 y/ C! D8路輸入，16路輸出；/ f4 Z- a: r, z9 H4 s
支持軌跡類型有：直線，弧線，空間曲線，點位；9 g: H, b3 Y* \5 ^8 b% L
速度可調范圍：0-最高速度（取決于機械結構和電機功率）；
  X0 \# B) ^! T  M, M+ R9 M' w支持在線示教功能，可對軌跡重復編程，可實現刪除、修改、插入、拷貝程序等編輯操作；
3 l3 m; i6 c5 S: v3 O可存儲10240000個點（段信息）；5 Z& B: b: T0 r0 |) I3 {8 a
------------------------------------------------------分割線-------------------------------------------; V1 `% {9 O  g
視頻演示：
  w  q, i/ k. X' q# y- W3 z" l  \: [6 ~5 D* c# ?  W; [
示教單軸控制及軌跡再現
- N; y# _5 F# V) W. s. g" t# ]: u' z+ m8 h3 |! F/ Z6 d
可應用的案例：1 q" X! X. J$ `$ C* v: i# G" l
用于焊接：特制脈沖焊接，普通焊機可焊0.6MM薄板，一鍵式示教，可拉焊，可點焊，可由控制器控制脈沖焊（薄板適用）
( n; R( v6 |" z5 ~操作簡單。[attach]382227[/attach]http://player.youku.com/player.php/sid/XMTUxMjU5ODI4MA==/v.swf
8 C8 v, j4 l3 e. T5 Q關節式機械手控制: S- b  U/ u% T& s$ ?" f
http://player.youku.com/player.php/sid/XMTMxNDE0MDE3Mg==/v.swf
" P4 Q8 ^- x' `雙槍焊接案例) W4 w1 s7 g4 \3 A5 _
[attach]382228[/attach]$ M2 |# i& l- B2 Z
模型的格有兩種，一種是x_t還有一種是STP都在壓縮包里面/ C4 O+ d7 l* A/ G8 u# y
- a+ g4 V# ]8 c6 e

" E1 ?0 v$ I# |
0 l0 a4 @1 Y! K0 M* v- b5 C! s
! h3 o( j7 {; \8 _* c5 J8 G4 L  u, o
' d6 n; k3 K; U. H$ O# e' ]3 N( U0 @1 H0 X+ \+ F: o* }
" e! Z* k- k" D' P

$ ?2 S% `! \7 {: S) x. Z9 b
( A. M  D/ a/ ^0 a  L7 t9 {0 K補充內容 (2016-3-26 17:48):
5 h  \* c  I1 \; v5 K( b編輯不了帖子了？補充一點，那個價格只是控制器的價格，不連機械
作者: lwm911    時間: 2016-3-26 16:04
這個可以做到這么便宜嘛？一個國產的數字焊機售價差不多五位數了，還不提好點的焊機
作者: 機器人gl    時間: 2016-3-26 16:31
lwm911 發表于 2016-3-26 16:04   X( E3 Z1 T# Y/ A; J0 E
這個可以做到這么便宜嘛？一個國產的數字焊機售價差不多五位數了，還不提好點的焊機

! J8 K( G1 |( q6 ^2 S2 a8 n% V可以哦，數字焊機也不好調，我上次搞的一個用高端數字焊機的案例被客戶吊的要命，，說你搞的這玩意兒發命令控制電流，電壓，噴頭和電咀去市場上也沒看到，趕緊給老子換個普通的焊機來，
作者: jiaqs2014    時間: 2016-3-26 16:48
為什么一焊接的時候燈就滅了
作者: 壞孩子不怕狼    時間: 2016-3-26 16:52
看看，沒錢a!
作者: fiyu1314    時間: 2016-3-26 16:58
   怎么個一起研究法。是已經做出來了。還是沒做呢。
作者: 機器人gl    時間: 2016-3-26 17:15
jiaqs2014 發表于 2016-3-26 16:48
) l3 {; X5 @0 z為什么一焊接的時候燈就滅了
9 [6 e3 S1 H4 R. ~6 _! X
燈一直是亮的，應該沒有滅吧，要么就是手機拍的太爛了，讓大家誤會  a2 A. o% ]' C4 r' @7 a& s6 F
作者: 機器人gl    時間: 2016-3-26 17:18
fiyu1314 發表于 2016-3-26 16:58
* v+ e5 d* [) c8 }& M$ ?怎么個一起研究法。是已經做出來了。還是沒做呢。
9 D8 I; J, o1 V8 r; l8 O
自己搭機械平臺，用我的控制器，，來完成其它的應用啊，，比如，搬運，焊接，送料，氣割，及其它數控應用吧，
5 ^" R0 Z, G8 ~! P* t' M6 I8 [
作者: 機器人gl    時間: 2016-3-26 17:19
壞孩子不怕狼 發表于 2016-3-26 16:52
2 ]. U! f/ ^" L; d) I5 B看看，沒錢a!
0 L" p* R5 _0 k4 ^2 q( `- G
那就加油賺錢吧，，哈哈哈，，等著你加入喲
% s! }0 N) Z2 v, F7 l: T
作者: 瑞辰機械    時間: 2016-3-26 17:20
這個真不錯，給你頂頂。
作者: liqiang260    時間: 2016-3-26 20:31
頂一頂
作者: however1241    時間: 2016-3-26 21:07

, n, ~& `  c8 `1 [: o為什么一焊接的時候燈就滅了
作者: 機器人gl    時間: 2016-3-27 00:19
however1241 發表于 2016-3-26 21:07
! G( _2 c4 z! a. V& S9 t為什么一焊接的時候燈就滅了

2 T9 a4 l, B, g0 H4 S) \( f# z( H真不是我關的* h  N8 t7 d6 b3 x5 l( e, s9 C
作者: Industrial    時間: 2016-3-27 01:06
閉環自己搞嗎？6個就算都不用電流環也得要控制12個環呀，用什么芯片?fpga還是幾塊dsp？- z: B  H! Q. L- U* M
另外，先不考慮關節型，就是直角型，那個圓弧間的銜接算法和空間自由曲線規劃算法也得一年時間以上吧，時間上樓主似乎太樂觀了。
作者: Industrial    時間: 2016-3-27 01:44
翻了樓主以前的帖子，之前已經完成了一部分了，用stm32+dsp的控制方式，不知道現在弧線規劃方面可以實現什么功能了？
作者: however1241    時間: 2016-3-27 09:40
機器人gl 發表于 2016-3-27 00:19 6 L" P( O" i3 X2 E/ z
真不是我關的
9 o: p; O& E+ K0 Z# _
加油吧。& h2 X7 b/ s0 g0 ?
作者: lingdu    時間: 2016-3-27 12:32
調焊機是不是要有電焊經驗
作者: lwm911    時間: 2016-3-28 10:03
機器人gl 發表于 2016-3-26 16:31 % Z4 F# q: o" _, Y* U/ G/ U
可以哦，數字焊機也不好調，我上次搞的一個用高端數字焊機的案例被客戶吊的要命，，說你搞的這玩意兒發命 ...
0 l* `7 w, V* n, k% H
和機器人連接的數字焊機都是直接可以在面板輸入數字的，你的控制器和數字焊機沒有做連接吧？8 o" `0 p! |; r
而且這塊還包括很多功能才對的，什么弧壓跟蹤了，斷點起弧了
. q/ |" X! f# x9 R7 p
作者: 壞孩子不怕狼    時間: 2016-3-29 16:53
不錯~, H! b3 @! k  A! Y  a' E
作者: 機器人gl    時間: 2016-3-29 23:01
Industrial 發表于 2016-3-27 01:44 + ], p# C0 n7 J( ]$ h& s3 r4 b6 o
翻了樓主以前的帖子，之前已經完成了一部分了，用stm32+dsp的控制方式，不知道現在弧線規劃方面可以實現什么 ...

9 ^' }* ^; b) X( a& _: b弧線是數學公式算法，，空間曲線不是用數學公式來規劃的，，但是效果也還可以，，用來做像自行車架那種相貫線是沒問題的. {" k* k, ]2 R+ l& W% V
作者: Industrial    時間: 2016-3-31 18:36
機器人gl 發表于 2016-3-29 23:01
" U' `: Y- w! ?弧線是數學公式算法，，空間曲線不是用數學公式來規劃的，，但是效果也還可以，，用來做像自行車架那種相 ...
" ]% M. {0 x/ J0 B; V9 L
樓主的軌跡都是用三次樣條插值的嗎？示教點數少的情況會不會太過平滑。) l# f  g" }: X9 T9 q3 W/ J. ^
作者: 卷煙工    時間: 2016-3-31 18:43
祝你成功
作者: 機器人gl    時間: 2016-4-10 11:36
卷煙工 發表于 2016-3-31 18:43 4 \; ~+ h+ h% L
祝你成功

8 e5 s& l, |3 z3 r9 T/ r2 s9 Q祝大家學有所成9 T. T" |2 ], y5 A9 M( H+ P+ s
作者: 機器人gl    時間: 2016-4-10 11:38
Industrial 發表于 2016-3-31 18:36 / N# V; @4 C3 Q' n% v
樓主的軌跡都是用三次樣條插值的嗎？示教點數少的情況會不會太過平滑。
0 D4 x% r4 t( ]8 C( B& y9 |- @5 w
當然多的話就效果好，如果是數控雕刻的話，效果是不行的，如果是用在其它的場合勉強夠用5 H9 K2 |9 q* ]& T  p
作者: Walleevakey    時間: 2016-4-10 13:18
厲害
作者: liqiang260    時間: 2016-4-13 19:23
挺好的
作者: 雨田25644402    時間: 2016-4-14 13:25
不錯



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