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標題: 關于機器人控制的一些疑問 [打印本頁]
作者: however1241    時間: 2016-3-23 08:51
標題: 關于機器人控制的一些疑問
機器人按照用途 分   1  碼垛  2   焊接  3  裝配    。
! P# i, p6 Z2 k( {* M
' F! {" r, }  |, s6 X- V; r. ^問題來了，他們是靠什么控制的。聽說很多專業級的機器人掛著x86的主板做控制器，也有用ARM或單片機的低端機器人。1 O# E$ m7 f) @1 h4 k8 j

9 i) K% ^% |. Z% c" Z為什么與這種區別？ " z9 I# q1 Y- O' `1 G' k  D5 X

( z) Q2 ], r2 w8 V1 f: d
& K$ g) b7 W2 l( {2 |5 ^' a% l3 Q1 }: E" b/ f
標準的機器人配置就是一個軸套驅動，外帶運動控制板，主機，KCP，通訊接口等1 T) y) X$ e' r0 y! M. h8 d* x
: O  P/ C7 M" M7 Z
" v: i+ I" Y9 B9 m7 x+ e  [
我們有能力自己做么？: z3 ]7 @' X& f

7 I+ p+ n7 ]$ ~' `- c9 q4 e3 V' Y( X1 J$ l, q
作者: 狙擊手GY    時間: 2016-3-23 09:25
沒搞過,坐等高手,但是我想假如只有1個或4,5個標準動作,用個PLC也好搞定的咯.不就是控制幾個伺服么.9 s9 Z+ c0 Y$ w2 f  ]9 l9 g
作者: lwm911    時間: 2016-3-23 09:58
國內有廠家已經再做這塊的伺服控制了啊，好像是匯川吧，具體哪個公司忘了，不過國內的大部分生產機器人的公司都是買日本的控制系統吧
作者: 冷月梧桐    時間: 2016-3-23 10:12
幾軸就幾套伺服電機+驅動，用矩陣定義他們的關系。然后可以用數控編程的方法定義軌跡，轉化點脈沖就好。不會矩陣就沒搞過
作者: fangyunsheng    時間: 2016-3-23 10:59
想得太簡單了！* u$ Z1 [; S9 i* S: e9 `
空間路徑的優化算法（末端的位置坐標需要多個軸協調運動，這是有很多解的，怎么做到最優的路徑規劃）+ i% s8 l. Q& G. m1 G' k
間隙補償（傳統的機器人各軸之間是串聯的，間隙的積累誤差想想有多大，尤其是關節結構對間隙的放大作用）8 ?5 ?% y; \% p# ^8 E; e+ r0 [
空間坐標系的轉換等等一系列問題哪是那么容易解決的。
* W8 x& A8 q3 m據說中國自己生產的機器人，走圓弧都成問題。4 b5 p2 P/ H; r
3 Y) R, C) S8 h+ X$ x
如果僅僅是碼垛，對機器人的要求還低一些。焊接，還要涉及到焊縫跟蹤；裝配，對機器人的精度要求可不低。
作者: 背包客1    時間: 2016-3-23 11:53
fangyunsheng 發表于 2016-3-23 10:59
, W8 p- I2 |8 @想得太簡單了！
3 H* p) }" z9 `; i- n% B空間路徑的優化算法（末端的位置坐標需要多個軸協調運動，這是有很多解的，怎么做到最優的 ...

2 S7 ]- Z: `5 ?3 W) x同感、國內硬件精度都不過關，跟別說控制系統咯，需要我們學習提高的東西還很多，一步一個腳印 加油！# W. [- i, i2 |$ G. z
作者: however1241    時間: 2016-3-23 12:20
fangyunsheng 發表于 2016-3-23 10:59 ) K4 _1 i( U" R/ T" B
想得太簡單了！
% B1 G! c/ y+ ]3 ]1 l空間路徑的優化算法（末端的位置坐標需要多個軸協調運動，這是有很多解的，怎么做到最優的 ...
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通過您的回答，碼垛機器人是門檻最低的。 * K, \7 j- F2 \1 i4 N1 {( C& N
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關于碼垛機器人控制的疑問是，她需不需要CCD 視覺識別系統。9 F& G; {/ u# ]7 l- k* d* T" h
作者: however1241    時間: 2016-3-23 12:21
lwm911 發表于 2016-3-23 09:58 : A: b. T) a; g- L! A; i+ G
國內有廠家已經再做這塊的伺服控制了啊，好像是匯川吧，具體哪個公司忘了，不過國內的大部分生產機器人的公 ...
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控制系統可以買別人的嗎？表示學習了。! Q% P' ?) d3 ?+ _
作者: however1241    時間: 2016-3-23 12:23
冷月梧桐 發表于 2016-3-23 10:12 # w! ]8 w- X7 m4 ]: X
幾軸就幾套伺服電機+驅動，用矩陣定義他們的關系。然后可以用數控編程的方法定義軌跡，轉化點脈沖就好。不會 ...
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矩陣跟  控制系統有關系。但是控制系統買了別人的，就需要懂矩陣，懂應用就可以了。( P9 J7 }2 o* M: {3 z- Q

# o# Q' J$ I/ i+ S可以這樣理解吧？
, l7 C* q( [( f; U( K  |  z4 H2 H
作者: however1241    時間: 2016-3-23 12:26
狙擊手GY 發表于 2016-3-23 09:25 * B& K: A* M5 s" e$ W6 o
沒搞過,坐等高手,但是我想假如只有1個或4,5個標準動作,用個PLC也好搞定的咯.不就是控制幾個伺服么.
8 R/ }9 C/ O/ E, x* Q+ I
共同學習，PLC搞不定。  這涉及到路徑優化，里面的 控制的算法 是難題
" D( P* o+ d, [
- n2 q: c3 R4 ]% D6 S" I4 b阿爾法狗  能下圍棋。你認為他是用什么控制的？PLC 肯定不行。
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. |* j3 J3 U; [: E0 T. r/ N一家之言，也不懂。! h( e4 Z' G7 R, t1 h
作者: 潑墨    時間: 2016-3-23 12:30
數學建模：正運動學，逆運動學，速度運動學。建模后根據不同的路徑規劃算法使用以上運動學模型。
9 X2 h1 s* H1 f: l; p; }2 p基本全是矩陣運算，而且每個伺服循環的運算量不小，對于冗余或者欠驅動的機器人或者出現奇異點位置的機器人矩陣計算過程都會出現不滿秩的情況。所以還是需要一定的計算處理能力的。
作者: however1241    時間: 2016-3-23 12:34
潑墨 發表于 2016-3-23 12:30
# q2 N2 L# m  z9 A/ }( `. x數學建模：正運動學，逆運動學，速度運動學。建模后根據不同的路徑規劃算法使用以上運動學模型。
8 j  f8 `* v+ N! }" K: d基本全是 ...

8 D& j; ~* o0 n) N需要一定的計算處理能力的& t# _- x5 L: l7 O# X0 [+ [

7 ~$ N; q, e: q! z
& Q( I" P9 w. t7 n指的是控制系統設計人員？
3 p  W6 a. T# Q' D3 B0 k& t- _* W! o, A8 E: @
如果控制系統買別的廠家的，要求會低吧4 r- R: S3 J2 v6 @5 T1 i  s
  @3 H% N/ c: u5 \% H8 G- m
( z4 b* ~7 v  t4 f
作者: fiyu1314    時間: 2016-3-23 13:11
      只有幾個簡單的重復動作。也許還可以做。如果要做控制系統，估計就難了。不是幾個人能做的。看看機器人中國真可悲。
作者: fangyunsheng    時間: 2016-3-23 16:22
however1241 發表于 2016-3-23 12:20 1 D0 w: d0 M9 L* h/ Z
通過您的回答，碼垛機器人是門檻最低的。
- R$ T8 x% U7 c0 L5 F  j1 v* |. b- \8 `
關于碼垛機器人控制的疑問是，她需不需要CCD 視覺識別系統。 ...

% |: i) l- O# Q" D9 P. M碼垛，一般不需要視覺吧。
3 n& g; D: N! m$ a9 F4 s" U; i. t除非工件來的時候太缺乏規律或者有特殊需要，比如根據顏色，、形狀分類等等。1 S. b. Y. t: k* V
視覺這個東西，看似美好，成本可不低。
作者: hzband    時間: 2016-3-23 16:35
機器臂控制核心在運動控制終端上，多軸伺服需聯動高速插補，即一多軸關節機器臂能在垂直球面上高速轉一圈，能做這一動作的沒幾家公司。
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作者: fangyunsheng    時間: 2016-3-23 16:40
背包客1 發表于 2016-3-23 11:53 , S" r: r( u8 S8 U% B; S/ Q
同感、國內硬件精度都不過關，跟別說控制系統咯，需要我們學習提高的東西還很多，一步一個腳印 加油！
9 w9 i" n7 S, r  A6 e
    是啊。硬件的問題始終是過不去的坎。* K  X! G: a  [: n/ z- b
    這幾天論壇里很多關于討論同步帶問題的。
* x; o" A* x4 J  {3 T+ i    其實機器人的內部傳動（起碼ABB是）就是靠同步帶來實現的。如果沒接觸過誰敢想象？而且同步帶在手臂內部是彎曲，并且扭曲的，之前在論壇里傳過內部的照片。懷疑同步帶能達到的精度的，可以去了解下了，當然這里面還需要軟件的控制與補償。至于機器人可以達到的精度，達到±0.05肯定是沒有問題（再次強調，同步帶在內部是彎曲，并且是隨手臂的運動有不同程度的扭曲的），當然這人機器人的型號也有關系。尤其是串聯機器人是關節結構，關節位置一個微小的間隙，經過機械手臂會放大很多倍。1 x% M, D, ^- H( W
     我不太懂控制，但是我也能想象，這種串聯關節結構控制，絕對不是那么容易的。
8 `: B3 {+ Z1 x. R/ r7 [     6 U  J) U/ v: V3 m* T. B5 x
作者: however1241    時間: 2016-3-23 18:44
hzband 發表于 2016-3-23 16:35
7 v2 ^( a) B: m/ W, Q9 W機器臂控制核心在運動控制終端上，多軸伺服需聯動高速插補，即一多軸關節機器臂能在垂直球面上高速轉一圈， ...
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謝謝回復，跟著學習。
4 M: u5 {" V; g2 s# j: N7 ~7 `9 w
作者: however1241    時間: 2016-3-23 18:44
fangyunsheng 發表于 2016-3-23 16:40 - A; g3 H! k3 E9 k1 u
是啊。硬件的問題始終是過不去的坎。' ?) Z8 }" F2 q9 \! D3 Y
    這幾天論壇里很多關于討論同步帶問題的。+ m; |, t5 g5 W) k3 S
    其實機器人 ...

/ D6 S/ O  ^$ B5 f6 j# C; l; \謝謝回復，通過您的話也能聽到一些東西，比看書要認識深。謝謝。
  A" O" j$ ?# n) ?3 z- W
作者: however1241    時間: 2016-3-24 08:08
however1241 發表于 2016-3-23 12:23
# i  _, }/ }1 \5 b* {) ?矩陣跟  控制系統有關系。但是控制系統買了別人的，就需要懂矩陣，懂應用就可以了。6 t, t$ r0 V3 X

6 e( p! d; K) `( t可以這樣理解吧？ ...
6 U5 w' X, n4 q: E5 Q
謝謝耐心解釋。* [3 }8 Z' q( a6 h- X: r# T
作者: 潑墨    時間: 2016-3-24 14:30
however1241 發表于 2016-3-23 12:34
/ u3 \: o% ]( h  r需要一定的計算處理能力的
: u3 i5 @7 q( i; {. H) q: j
我說的是計算機要處理很多的矩陣運算，每一個伺服循環都要算一堆矩陣甚至求逆或偽逆矩陣。
& ?6 x: [8 E: N! r7 ]9 S& ~7 |% u
4 A6 C" w, v) x) |0 s/ u* r5 n( B人只需要數學建模，設計每個伺服循環的運算過程% m& c# @+ r( t0 f: g' v- W7 |  s
作者: however1241    時間: 2016-3-24 16:33
潑墨 發表于 2016-3-24 14:30   b  Q! l1 d2 L# o  m6 _
我說的是計算機要處理很多的矩陣運算，每一個伺服循環都要算一堆矩陣甚至求逆或偽逆矩陣。
. {% J2 w% w1 q+ l4 a$ W- V0 n1 b8 s, L3 S! ?6 N' X/ F
人只需要數 ...
! l- R: u3 k' o6 T; U, B& m
謝謝耐心解釋+ y# [9 Y, N. b+ O7 |, Y
作者: 潑墨    時間: 2016-3-24 17:10
however1241 發表于 2016-3-24 16:33 3 E" N# ]9 `1 N2 g: q$ ]
謝謝耐心解釋
2 U6 _# p+ s( e% I" |# S4 S
不客氣，多互相交流9 ?9 t; E8 R; v2 j. ~3 v1 S: l
作者: however1241    時間: 2016-3-24 18:35
潑墨 發表于 2016-3-24 17:10
/ r% i( k6 I" w! w: k+ x不客氣，多互相交流
% b) x  t. f1 f4 I1 p! v
嗯，積累資本 爭取做到交流
  E( ^- r' x: ~) f4 x, F
作者: 窩哥達    時間: 2016-3-25 22:08
學習了
作者: however1241    時間: 2016-3-26 07:55
窩哥達 發表于 2016-3-25 22:08 # }+ \# T7 @" p* L
學習了

/ D6 G3 G) |6 ]# e1 f, Y多交流 多溝通7 ^% a7 t* k& M4 P$ k




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