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機械社區

標題: 雙伺服電機同步問題 [打印本頁]
作者: bruce87e    時間: 2016-3-7 12:34
標題: 雙伺服電機同步問題
現有跨距5米的龍門結構，兩端是鋼絲同步帶分別配兩臺松下伺服電機進行行走（電機功率都是1KW，配的減速機速比為25），行走速度要求不高，線速度為200mm/S，這種雙伺服電機同步的可靠性如何，是否靠雙伺服電機互相間的反饋來達到要求？由于本人對電氣控制這方面不是很了解，所以在這里請教一下各位，謝謝.
作者: 祥云飛魚    時間: 2016-3-7 13:29
1.二軸插補控制實現二軸同步（估計你用不到這個）
2.位置增益參數設為一致，加編碼器反饋（這個精度太差）。
3.雙軸同步伺服控制器。
還有主從軸 虛擬軸 等  估計你這個跨度  2-3結合比較好 成本低   雙軸同步這么大跨度 我也沒有做過 最好類比一下設備咨詢一下 相關行業電氣工程師。
作者: 桂花暗香    時間: 2016-3-7 14:22
社區找   龍九禪師   螺旋線
作者: 老刀無鋒    時間: 2016-3-7 15:17
跨度5米的結構，速度12米不算低了，最可靠還是用一臺電機，裝在設備中線位置，兩邊用聯軸器分別連接走輪
作者: Makl    時間: 2016-3-7 17:11
可以用，我們公司用過，雙伺服同步用，
跨度2米的結構
作者: 喂我袋鹽    時間: 2016-3-7 19:07
桂花暗香 發表于 2016-3-7 14:22
社區找   龍九禪師   螺旋線

幫人幫到底，送佛送到西！

“社區找   @龍九禪師    @螺旋線 ”
作者: bruce87e    時間: 2016-3-8 09:57
祥云飛魚 發表于 2016-3-7 13:29
1.二軸插補控制實現二軸同步（估計你用不到這個）
2.位置增益參數設為一致，加編碼器反饋（這個精度太差） ...

我們這邊電氣也沒做過雙伺服控制，暫時先用兩個電機中間夾個鉛筆試試，如果沒有問題那就OK了！
作者: bruce87e    時間: 2016-3-9 09:39
bruce87e 發表于 2016-3-8 09:57
我們這邊電氣也沒做過雙伺服控制，暫時先用兩個電機中間夾個鉛筆試試，如果沒有問題那就OK了！

用的兩臺松下伺服，型號MDME102G1S,我們這邊的電氣沒有做過交叉反饋，只是在運行的時候把兩臺伺服電機的位置讀出來，然后做一個比較，比如出現10個脈沖誤差的時候，不知道怎么去消除反饋誤差，只是在程序上設置報警，然后人為解決。
之前打電話給松下那邊的技術支持，那邊說就是靠精度保證，表示自己的伺服精度完全沒有問題，但是我感覺不是很靠譜！
作者: bruce87e    時間: 2016-5-5 20:07
bruce87e 發表于 2016-3-9 09:39
用的兩臺松下伺服，型號MDME102G1S,我們這邊的電氣沒有做過交叉反饋，只是在運行的時候把兩臺伺服電機的 ...

各位大俠，感謝之前提的建議，之前說的長13米，跨距5米的龍門機構已經裝配完成，已試用一段時間了，對于之前提到的同步問題，與我們這邊的電氣工程師討論下來沒采用高端的算法控制（呵呵，主要還是因為用不來）。
剛開始同步采用用一臺伺服驅動器的接收脈沖作為另一臺的發出脈沖信號，發現同步運行過程中 開始與結束點是一樣的，誤差很小，但是運行過程中跟隨的那臺會出現一個滯后，導致開始與結束時的位置一樣，但是運行過程不同步、。
后來改為發出同樣的脈沖信號，在運行過程中兩端的伺服電機脈沖相差基本保持在5個脈沖左右，但是停下來那一瞬間會飆到100多的脈沖差，我估計負載慣量有點大，導致每次在0位點沒法立即停下來，還會繼續往前移個十幾絲。后來只能在程序里面做補償，等到累計到1000左右的脈沖差時自動進行一個補償消除。現在問題又來了，縱向的同步問題靠這種方式解決；但是橫向動作每次停止時的累計誤差倒是沒法補償了，因為用的是西門子200功能有限，只能記2個伺服的位置，現在每過一段時間就要去調一次0位點，很困擾啊！有什么好辦法解決么？@螺旋線 祥云飛魚  @祥云飛魚  

作者: WUHANLIST    時間: 2016-5-5 20:26
同步控制，基本上賣電機的都能給你提供解決方案。
作者: bruce87e    時間: 2016-5-5 21:25
WUHANLIST 發表于 2016-5-5 20:26
同步控制，基本上賣電機的都能給你提供解決方案。

正因為人家沒有方案所以才自己解決，之前打電話問過，人家的意思是他們的電機就是靠精度高同步，我也是醉了
作者: 小鳥12    時間: 2016-8-25 21:11
學到不少
作者: krazy18    時間: 2018-5-12 18:10
學習一下。
作者: 隨風而逝002    時間: 2018-5-14 08:08
一個電機主動，另外一個電機跟隨
作者: ZHTJST    時間: 2021-6-24 11:55
是的啊。這問題在我們這些工廠面前就是幼稚園的問題。
作者: 機械——菜鳥    時間: 2021-6-24 16:34
用其中一個軸為基準，伺服驅動器輸出位置脈沖作為就作為另一個軸的位置輸入。控制的時候只要控制基準軸。可以嘗試一下，交叉參考什么的我不知道，但是動態調整的東西總要有基準的。
作者: ZHTJST    時間: 2021-6-25 10:15
這個很基礎，剛好有個可以演示的視頻。很簡單的。可惜我財富值不夠，發不出來。呵呵呵
作者: 周經理    時間: 2021-6-25 20:49
用一臺變頻器驅動兩臺電機不行嗎



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