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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 如何采用Solidworks的設(shè)計算例功能，搜索機(jī)器人關(guān)節(jié)最大扭矩 [打印本頁]
作者: 川hc    時間: 2016-1-30 00:11
標(biāo)題: 如何采用Solidworks的設(shè)計算例功能，搜索機(jī)器人關(guān)節(jié)最大扭矩
       在關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人開發(fā)過程中，可以通過動力學(xué)分析，搜索出機(jī)器人各關(guān)節(jié)的扭矩峰值，當(dāng)然了，什么樣負(fù)載什) l: z7 a# h3 z8 ^: j3 I8 t. W

: W0 K5 N: R. l, D  s2 k么長臂展的機(jī)器人，在什么軸關(guān)節(jié)配什么功率的伺服電機(jī)，基本是路人皆知，但如果能夠通過類似方法搜索出機(jī)( p1 ]3 q# e; a( v' d* ^/ U
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器人在運動過程中的末端負(fù)載峰值，這意義就大了。1 D. x7 L: E: o5 _# I2 i

5 d* N4 Y  v  n8 e4 o* O+ e% H3 e        那么怎么通過Solidworks的機(jī)器人模型、運動算例和設(shè)計算例，搜索到關(guān)節(jié)的扭矩峰值？目前我的思路就是讓機(jī)器人6個關(guān)
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& n* D0 X' W: ~8 F# P. \節(jié)都在最大速度，最大運動范圍內(nèi)進(jìn)行周期性運動，然后"步進(jìn)"地改變關(guān)節(jié)配合的初始角度，搜索扭矩最大值。具體方法如下（以搜索第一關(guān)節(jié)為例）：: o: @& d# \4 q6 n3 _
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1.裝配體模型里設(shè)置全局變量，將機(jī)器人第一關(guān)節(jié)的配合角度與該全局變量關(guān)聯(lián)。
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2.在運動算例中添加伺服電機(jī)至第一關(guān)節(jié)，電機(jī)以振蕩模式運動，幅值參考機(jī)器人關(guān)節(jié)正負(fù)運動范圍，周期值參考* U( x( U1 u3 y3 C$ F0 e3 b4 ~

' E! H  ^6 b9 c+ |& S; Q1 G0 e關(guān)節(jié)的最大速度進(jìn)行設(shè)置，盡量使該伺服電機(jī)運動完整個周期的時間，求電機(jī)扭矩。需注意關(guān)節(jié)一的配合角度設(shè)置
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$ H8 J. O- e& g1 H成0.01s后就關(guān)閉。
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3.在設(shè)計算例中，變量值鏈接上述全局變量，約束條件暫時忽略，目標(biāo)值鏈接至伺服電機(jī)的扭矩，調(diào)整變量的步長優(yōu)化電
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. x3 b/ k9 X( O2 H3 C機(jī)扭矩的極大值。# p" @5 Q- q5 V: U3 I

) N# K" ]: y* |0 i       經(jīng)過試驗，發(fā)現(xiàn)在Solidworks設(shè)計算例中，我鏈接的全局變量根本沒有引起關(guān)節(jié)配合的角度，也就關(guān)節(jié)初始角度
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6 ^. @2 r! b* Z沒有發(fā)生改變，導(dǎo)致各個情形關(guān)節(jié)扭矩都一樣大，優(yōu)化失敗，能有高手來幫幫忙嗎？分享一些經(jīng)驗和思路啊。9 G$ Q5 \& U0 G3 _7 N6 L+ y
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作者: 寂靜天花板    時間: 2016-1-30 11:57
我鏈接的全局變量根本沒有引起關(guān)節(jié)配合的角度，也就關(guān)節(jié)初始角度沒有發(fā)生改變
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把過程貼圖如何，因為有些過程是不能光靠言語來描述的，更何況你明明建模了，何必不用直觀的圖片呢。
作者: 川hc    時間: 2016-1-30 12:11
寂靜天花板 發(fā)表于 2016-1-30 11:57
, G' R9 V6 q5 B5 x3 H* S) w把過程貼圖如何，因為有些過程是不能光靠言語來描述的，更何況你明明建模了，何必不用直觀的圖片呢。
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機(jī)器人模型是公司商業(yè)機(jī)密，不過倒是可以貼一些其它過程的圖片出來8 P& [3 Y; K+ k, x6 {
作者: 小人Mτ    時間: 2016-1-30 18:08
本帖最后由 小人Mτ 于 2016-1-30 18:42 編輯 ) u6 S. G1 P; L% x/ d

, p1 o1 V: \: D# v3 y+ Ssolidworks全局變量和方程式的使用有一個滯后，比如A影響B(tài)，B影響C，那么A改動后第一次更新有可能只更新B而不更新C。( m( s3 J) ?/ W1 v/ l0 [! M6 y! g
這是我某一次使用13版方程式的時候發(fā)現(xiàn)的，后來就不用它了。7 f' f% `  M0 J7 L2 A$ l' K+ o! r
這個問題是裝配體里面的，下面三個圖就是引用時候的錯誤顯示。大塊的長為輸入的，大塊的寬為方程式，小塊的長引用大塊的寬，小塊的寬引用大塊的長。大塊的長改變后一次更新只更新大塊本身的尺寸，再次更新時更新小塊的尺寸。如果再有另外一個塊引用小塊的尺寸，那么需要3此更新才會全部完成更新。
/ b/ S# j$ _: V% f% c[attach]377746[/attach][attach]377747[/attach][attach]377748[/attach]
3 k0 V( [1 b) [2 n
, ]% ?$ Q& M: \9 A& I4 p3 ?
作者: 川hc    時間: 2016-1-30 20:30
本帖最后由 川hc 于 2016-1-30 20:35 編輯
3 t3 w& \* Y; t0 I
* w% Q* b* U  p- c9 D目前就是想讓大家討論一下，看看我這個辦法能不能行。我把問題簡化一下吧，方法是類似的。! o9 S7 L$ a0 A2 u/ q
1、就是有這么一個簡化的3自由度機(jī)械手
; U- a: a/ d( t5 L7 B[attach]377741[/attach]
+ ]5 W, Y2 {& ?& a( H* r2、設(shè)置一個全局變量 i，把第二關(guān)節(jié)角度與全局變量 i 關(guān)聯(lián)，模型之中的關(guān)節(jié)配合都是先點面重合，然后同心，這樣在動力學(xué)分析時候不會有冗余自由度，這樣調(diào)整全局變量 i 的值 就能改變二關(guān)節(jié)的配合角度了。# E' W4 R" O$ Z, _  P4 t
[attach]377752[/attach]
1 Y% \6 G5 c$ d4 z+ Q' y3、運動算例里面設(shè)置3個伺服電機(jī)，都一振蕩方式運動，從0.1秒時刻開始，3個關(guān)節(jié)角度配合值運行到0.1秒時刻就壓縮關(guān)閉。是可以得到關(guān)節(jié)1的扭矩值仿真值的。! ]$ S: F6 ?, _9 s; i: H) Q0 J
[attach]377753[/attach][attach]377754[/attach]
6 N, Q2 b9 S9 y" Q4、接下來在設(shè)計算例里面進(jìn)行設(shè)置，把變量設(shè)置成全局變量 i，約束條件暫時忽略，目標(biāo)為求解關(guān)節(jié)1扭矩最大值（因為我傳感器設(shè)置為測量關(guān)節(jié)1扭矩最小值，這個值是負(fù)的，所以設(shè)計算例里面目標(biāo)也是求最小值），最后得到的結(jié)果是每個情形下關(guān)節(jié)扭矩值都一樣的。5 J: a6 S% K# |, j% a/ y6 C2 y
[attach]377762[/attach]  E8 O0 H) t% J' {5 M! }7 l5 b
[attach]377755[/attach]
" p# ^7 W6 V+ z5 X+ u0 L[attach]377756[/attach]3 S+ O1 P6 y: n8 ?5 ~- z
5、檢查發(fā)現(xiàn)，每個情形下，關(guān)節(jié)二的初始角度都一樣，也就是全局變量i并沒有驅(qū)動配合角度進(jìn)行變化，所以造成結(jié)果一樣，各位同仁，有什么其它方法和經(jīng)驗可供分享嗎？
6 D: Q: r; I  [6 o) t% t( M. {; x5 |( s4 t+ v
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作者: 廣交損友    時間: 2016-2-19 08:54
大贊
作者: zjhzsz    時間: 2016-11-30 15:59
不會用，有更詳細(xì)的介紹嗎



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