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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: DIY一臺5自由度機(jī)械手 [打印本頁]

作者: 劉巍巍 時間: 2016-1-27 09:57
標(biāo)題: DIY一臺5自由度機(jī)械手
hi各位大師，小弟搞機(jī)械加工的對自動化這塊還是比較欠缺的，因為公司下半年要上機(jī)械手，所以先DIY一臺熟悉熟悉，繪圖部分基本結(jié)束，現(xiàn)在導(dǎo)入加工。這是第一代我相信肯定會有很多問題，希望大師門幫忙看看結(jié)構(gòu)上有啥問題，第一代暫時用行星減速器+齒輪傳動和同步帶傳動，試試看什么效果，如果效果不好，第二代再改成諧波減速器，電機(jī)我選取的是伺服步進(jìn)電機(jī)，不知道會不會有問題。軟件方面大家有什么好的介紹，哎頭疼。

作者: 初涉池中 時間: 2016-1-27 10:01
這東西需要團(tuán)隊研發(fā)，你一個人能搞定嗎？

作者: jad1989 時間: 2016-1-27 10:07
全能高手，又懂結(jié)構(gòu)，又懂加工，還懂電氣，我等后輩還需加倍努力呀。有一句話，努力沒什么可驕傲的，可怕的是比你優(yōu)秀的人比你更努力。

作者: 劉永青87 時間: 2016-1-27 10:15
你的工況時什么樣的需求，精度，負(fù)載等等。還要考慮電線線路怎么走，氣路的連接，左手右手操作空間啊。這些問題搞清楚在加工啊，電機(jī)、減速機(jī)不用中空的方便走線嗎？

作者: 劉巍巍 時間: 2016-1-27 10:19

劉永青87 發(fā)表于 2016-1-27 10:15
你的工況時什么樣的需求，精度，負(fù)載等等。還要考慮電線線路怎么走，氣路的連接，左手右手操作空間啊。這些 ...

精度能達(dá)到1mm就好了要求不高，負(fù)載5公斤這些都有算，排線第一代有些地方是不太好排，結(jié)構(gòu)有點(diǎn)限制，

作者: 劉巍巍 時間: 2016-1-27 10:21

劉巍巍發(fā)表于 2016-1-27 10:19
精度能達(dá)到1mm就好了要求不高，負(fù)載5公斤這些都有算，排線第一代有些地方是不太好排，結(jié)構(gòu)有點(diǎn)限制，

操作空間270 其他空間180度，限位開關(guān)限位

作者: rv張 時間: 2016-1-27 10:28

jad1989 發(fā)表于 2016-1-27 10:07
全能高手，又懂結(jié)構(gòu)，又懂加工，還懂電氣，我等后輩還需加倍努力呀。有一句話，努力沒什么可驕傲的，可怕的 ...

感覺高手太多了，自己真是跟不上啊

作者: 劉巍巍 時間: 2016-1-27 10:28

初涉池中發(fā)表于 2016-1-27 10:01
這東西需要團(tuán)隊研發(fā)，你一個人能搞定嗎？

就我們幾個臭皮匠搞搞，主要是我和老板在想辦法，剛研發(fā)好兩臺自動拆螺絲，和鎖螺絲，已導(dǎo)入使用，現(xiàn)在在弄第3臺，快好了，好了后就弄機(jī)械手了。哎，我一個搞機(jī)械加工的容易嗎，

作者: wanglin222 時間: 2016-1-27 10:49
樓主的線準(zhǔn)備怎么走？

作者: shaopeng760528 時間: 2016-1-27 10:58

挺好

作者: 劉巍巍 時間: 2016-1-27 11:03

shaopeng760528 發(fā)表于 2016-1-27 10:58
挺好

現(xiàn)在就是爪部360旋轉(zhuǎn)的走線還沒想好，其他問題不大，圖紙還要做修改，有部分在外面走，

作者: yue7261598 時間: 2016-1-27 11:19
牛人啊

作者: 去缸活塞泵 時間: 2016-1-27 12:07

有想法就好，支持

作者: wk880826 時間: 2016-1-27 14:09
牛人啊

作者: 陳宇9427689 時間: 2016-1-27 14:48

謝謝啦，大神

作者: hzband 時間: 2016-1-27 15:08
曲臂5軸機(jī)械手，軟件主要解決球面坐標(biāo)計算，多軸聯(lián)動高速插補(bǔ)。
電機(jī)和減速機(jī)，如電機(jī)轉(zhuǎn)速3000l轉(zhuǎn)，選擇諧波減速50：1，減速后才60轉(zhuǎn)，一般200W伺服3000轉(zhuǎn)時扭矩0.6n(實際沒有)，減速后計算扭矩在3n左右，機(jī)械手臂長多少，負(fù)載5kg。步進(jìn)電機(jī)扭矩標(biāo)稱是靜態(tài)的，動態(tài)扭矩隨轉(zhuǎn)速提高而降低扭矩，別被步進(jìn)電機(jī)標(biāo)稱扭矩誤導(dǎo)。

作者: 劉巍巍 時間: 2016-1-27 15:36

hzband 發(fā)表于 2016-1-27 15:08
曲臂5軸機(jī)械手，軟件主要解決球面坐標(biāo)計算，多軸聯(lián)動高速插補(bǔ)。
電機(jī)和減速機(jī)，如電機(jī)轉(zhuǎn)速3000l轉(zhuǎn)，選擇諧 ...

閉環(huán)步進(jìn)電機(jī)能用不，主要是考慮扭矩的問題，直接伺服，就得用諧波減速器，

作者: 劉巍巍 時間: 2016-1-27 15:37

劉巍巍發(fā)表于 2016-1-27 15:36
閉環(huán)步進(jìn)電機(jī)能用不，主要是考慮扭矩的問題，直接伺服，就得用諧波減速器，

手臂總長為700+mm

作者: juhua909 時間: 2016-2-25 11:23
我也想搞個，電機(jī)還不會選！前面?zhèn)€的一個電機(jī)力小了，轉(zhuǎn)不起來，挺悲劇的

作者: Hello.KT 時間: 2016-2-25 11:31
贊一個

作者: 觀星nop 時間: 2017-9-9 21:08
厲害，值得學(xué)習(xí)

作者: 只有快樂 時間: 2017-9-13 07:13
樓主高手，鑒定完畢

作者: 執(zhí)筆 時間: 2018-1-23 15:56
回復(fù)八次等于一次下載

作者: 迷你機(jī)器人 時間: 2018-1-23 17:17
軟件控制才是核心，如果不深入，建議別用諧波，用RV+皮帶簡單

作者: 機(jī)器人gl 時間: 2018-2-24 12:38

劉巍巍發(fā)表于 2016-1-27 10:28
就我們幾個臭皮匠搞搞，主要是我和老板在想辦法，剛研發(fā)好兩臺自動拆螺絲，和鎖螺絲，已導(dǎo)入使用，現(xiàn)在在 ...

需要鎖螺絲，，方便加個微信？18577311946

作者: 有實力的無花果 時間: 2018-3-29 09:14
這是什么軟件來的···

作者: 風(fēng)一樣的神 時間: 2018-3-29 11:09
厲害了

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