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標題: 機器人運行時不走直線 [打印本頁]
作者: h7222354    時間: 2016-1-15 20:07
標題: 機器人運行時不走直線
如上圖所示，機器人示教1，2兩點（兩點距離1M），理想狀態下會沿方管的直邊走一條直線，而實際上走了一條空間曲線（那條淺藍色的線條）。造成這種現象的原因是什么。% M1 R! H# Q. ?' H: `! V" [
機器人控制程序除了用到每軸的長度，減速機減速比之外，是否還有別的變量？8 N5 Z* K$ x" M! j+ N  _& `; m

) p( E5 g/ W$ m( P$ v; Z2 j9 A' w
作者: h7222354    時間: 2016-1-15 20:08
大家討論下，呵呵。
作者: 龍游大海    時間: 2016-1-15 20:19
方管的直線相對機器人的座標是空間的
作者: 17567410    時間: 2016-1-15 20:20
嚴格講是逼近直線的曲線吧！其余就是精度問題吧！
作者: 冷月梧桐    時間: 2016-1-15 20:23
感覺你這種還是三軸直角的可靠，機械人按你說的走直線，實際是好幾個軸合成運動。沒用過不好說
作者: h7222354    時間: 2016-1-15 20:23
龍游大海 發表于 2016-1-15 20:19
9 r  C+ p3 [) b% U& T方管的直線相對機器人的座標是空間的

: Q7 K) E! p/ f- K; y6 E4 \但我示教了2個點，2點之間應該呈一條直線的。按機器人控制程序來說，會走一條直線吧。
; G4 }2 m; q- x3 u' w6 E" _
作者: h7222354    時間: 2016-1-15 20:24
冷月梧桐 發表于 2016-1-15 20:23 2 U: s' A) m: Y& K0 H
感覺你這種還是三軸直角的可靠，機械人按你說的走直線，實際是好幾個軸合成運動。沒用過不好說
! x3 B: t" Z) H% Y' \5 T( P
對，就是幾個軸聯動的，現在找不到問題點在哪兒。
作者: h7222354    時間: 2016-1-15 20:27
17567410 發表于 2016-1-15 20:20 : Q! h. ?9 J" N4 A, a) f: e$ a
嚴格講是逼近直線的曲線吧！其余就是精度問題吧！
3 S9 ]' F. O1 `1 I, k1 {
是的，機器人不可能走絕對的直線的。您說的精度是指哪里的精度。機器人連桿長度，減速比是肯定的。
作者: 迷茫的維修    時間: 2016-1-15 20:49
是不是有奇異點
作者: m_e    時間: 2016-1-15 21:00
這是計算機模擬的，還是真實的機器人？控制模式是什么，開環？
作者: 合金扣壓    時間: 2016-1-15 21:06
m_e 發表于 2016-1-15 21:00 ; n6 b5 I3 g: R$ L& f; |: r
這是計算機模擬的，還是真實的機器人？控制模式是什么，開環？

1 J& U3 G) q  V幾軸聯動呢' p; p5 J& L, I# f( O
作者: 合金扣壓    時間: 2016-1-15 21:08
我認為機械臂走的不是直線，而是幾個運動合成的直線
作者: 喂我袋鹽    時間: 2016-1-15 23:08
要看機器人的整體構造，幾軸的。可以走個短點的直線試試看
作者: laotounihao    時間: 2016-1-16 04:44
程序沒寫好
作者: negtive    時間: 2016-1-16 07:17
這不是個圓規么
作者: 17567410    時間: 2016-1-16 08:07
h7222354 發表于 2016-1-15 20:27 / g6 V. z8 Y0 [2 M: U( M
是的，機器人不可能走絕對的直線的。您說的精度是指哪里的精度。機器人連桿長度，減速比是肯定的。

. n: \$ r3 C( n- q  M/ K(｡･∀･)ﾉﾞ嗨！假如用圓規畫直線！你在旋轉圓規的同時圓規臂同時張口是不是變化呀？這兩個動作是不是有精度哇？精度除制造精度外，控制方式、程序的編寫調試等因素有關。總體來講只要不是制造和元件上的問題，在調試中都能解決。. l' S+ n4 S8 E; g0 L' h' I2 \& m/ ^
作者: h7222354    時間: 2016-1-16 08:11
m_e 發表于 2016-1-15 21:00 + ~6 \- s! l$ M9 Z- E+ N8 c/ g
這是計算機模擬的，還是真實的機器人？控制模式是什么，開環？

1 |/ u2 @1 \( v我把機器人控制程序導入軟件里，是可以走直線的，實際就不行，PLC控制的。  W% M7 P) L4 F+ W  X  Q- @7 ~
作者: h7222354    時間: 2016-1-16 08:25
17567410 發表于 2016-1-16 08:07 . U0 q' n& l2 [' E
(｡･∀･)ﾉﾞ嗨！假如用圓規畫直線！你在旋轉圓規的同時圓規臂同時 ...

0 x: l- D  G* p' @4 \4 ?' ]7 w你是指每個臂連接處電機與減速機的控制精度？
8 [$ J0 r' v9 d  ~
作者: h7222354    時間: 2016-1-16 08:27
laotounihao 發表于 2016-1-16 04:44 . G& N7 I0 z) ]- q/ Z0 Q! T
程序沒寫好

7 B, Z8 A, d* |9 b2 L程序除了，減速機與臂長，是否還有其他變量。我寫完程序后導進控制軟件里模擬，走的是直線。
+ d% c$ F3 P0 v* D. m* R3 M! @
作者: h7222354    時間: 2016-1-16 08:27
喂我袋鹽 發表于 2016-1-15 23:08 & n9 G; s9 S* b* p! N
要看機器人的整體構造，幾軸的。可以走個短點的直線試試看

( N$ Z5 a  |- X7 c6軸的，短的可以
作者: h7222354    時間: 2016-1-16 08:28
合金扣壓 發表于 2016-1-15 21:08
; R, e" _# f" [9 h- U我認為機械臂走的不是直線，而是幾個運動合成的直線

# q& b: |* h$ h+ p是的。一條近似的直線
作者: h7222354    時間: 2016-1-16 08:28
合金扣壓 發表于 2016-1-15 21:06 3 y2 k$ d- C# H
幾軸聯動呢

: n" l% M. l' V6軸
作者: hzband    時間: 2016-1-16 09:39
你的運動控制卡不矢量聯動的，精度也不夠。
% l& I+ X% J2 V0 C) M  z  }走1M長直線，臂長多少，角度周長多少，減速多少，把這些參數用球面坐標算一算就出來了。
作者: Industrial    時間: 2016-1-17 13:43
看著這么規則的弧，應該只是用類MOVJ的點對點運行，沒有用到直線插補算法的，一般用分段式的插補段距會約束到幾mm以內的。
作者: 設計者AF    時間: 2016-1-17 15:03
提示: 作者被禁止或刪除 內容自動屏蔽
作者: huzejun163    時間: 2016-1-18 11:50
不懂，學習一下
作者: wanglin222    時間: 2016-1-20 10:53
學習
作者: dgRobot    時間: 2016-1-21 10:06
還有一個重要變量：各軸零點位置的標定；機器人要走出精密的運動軌跡還需要利用專業的標定設備進行標定，參數補償制造精度及各傳動軸的正反背隙，目前日系、歐系進口機器人在國內銷售光機都是沒有做精密標定，目前國內機器人集成項目用國產機器人與機器人沒有區別，同時國產機器人的售后服務及成本比進口機器人有很大優勢。請大家支持國產機器人，支持國內機器人事業的發展，這樣國內很快可以突破過國機器人對國內市場的壟斷。
作者: 安心是福    時間: 2016-1-24 17:10
設計者AF 發表于 2016-1-17 15:03
) E- e4 E& l% F# G0 ?! c  {8 s樓上正解，看你只是把兩個點確定，但是運動軌跡沒有規劃

1 Y3 l" T" @. U. l: w& M; s線性插補吧5 C# w" O& m7 O( x
作者: 307820265    時間: 2016-1-26 10:40
如果你是在用仿真軟件模擬軌跡，是不是沒有在軟件里設置機器人的運動方式？關節、直線、圓弧 。看你那條軌跡你這用的是關節運動方式
作者: 機器人小白2014    時間: 2016-1-26 15:56
個人覺得：& f& L, E+ |% `- L' G
1、首先確認機器人程序是采用軌跡控制走直線，而不是PTP控制3 n# m; \+ Q- Y
2、如果程序正確，那應該就是機器人的軌跡精度不夠，原因有：零點標定不準確，各軸臂長沒有補償等等。機器人要達到高精度，出廠前一般會采用激光跟蹤儀進行標定補償，否則重復定位精度一般可達0.1mm以內，但是絕對精度會在毫米量級。
作者: 陳宇9427689    時間: 2016-1-27 14:52

8 z* D( a& o% @3 o謝謝啦，大神
作者: ☆西北光☆    時間: 2016-1-28 15:46
機器人示教編程的時候有走圓弧和直線的命令啊
作者: chublo111    時間: 2016-2-1 15:58
工具坐標沒設置好
作者: 菜塞雷    時間: 2016-2-1 16:27
要看你給的運動指令是什么函數



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