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標題: 揭密SCARA機器人 [打印本頁]
作者: ww112358134711 時間: 2015-10-27 23:32
標題: 揭密SCARA機器人
揭密SCARA機器人
SCARA機器人，即elective Compliance Assembly Robot Arm，又名水平多關節機器人，是工業機器人家庭應用非常廣泛的一個構型。近年來，六軸工業機器人發展迅速，基本每一家涉足機器人本體設計的廠商都首先發展六軸機器人，在中低端六軸工業機器人市場競爭日益激烈的情況，很多國產機器人廠商開始把目光投向了應用同樣的廣泛的SCARA機器人。企圖在低成本SCARA機器人中搶占先機。今天就帶大家揭開SCARA機器人的神秘面紗。
一、什么是SCARA機器人
SCARA機器人又稱水平多關節機器人。是一種圓柱坐標型的特殊類型的工業機器人。一般有4個自由度，可在包括沿X、Y、Z方向的平移和繞Z軸的旋轉。
二、SCARA機器人有怎樣的機械結構
機器人的內部細節設計都是各個機器人廠家的內部機密，筆者不可能拿到，即使拿到也不敢拿出來講。但是，從有限的資料中，我們還是可以總結出一些SCARA機器人通用結構設計。
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SCARA機器人外形大致如下圖如示，第1、2軸結構相同，都是伺服電機加諧波減速機傳動。當于，出于成本的考慮，也有將伺服電機換成步機電機，或者將諧波減速機換成行星減速機或者RV減速機的。但目前的SCARA機器人的第1、2軸還是主要以伺服電機加諧波減速機。
SCARA機器人3、4軸設計就比較豐富多樣。從大類來分可以分兩類：第一類為解耦式，即3軸與4軸的驅動是分離的，分花鍵軸、滾珠絲桿各一根，由兩個電機分別驅動升降與旋轉兩個自由度，典型的設計為YAMAHA的SCARA設計，如下圖中YAMAHA公司產品手冊中介紹圖片。
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# l% |7 S! y1 z! U7 i第二類為耦合式，即3軸與4軸的驅動的耦合的，相互影響的，由一根滾珠絲桿花鍵軸實現。單個電機無法實現單獨的旋轉或升降，必須兩個電機同時驅動才能實現。
解耦式的結構優點是設計相對簡單，價格對比便宜，缺點是對花鍵軸與滾珠絲桿的平行度要求很高，裝配比較困難。而耦合式的結構優點是設計緊湊，重量較輕，缺點是滾珠絲桿花鍵軸價格高昂，廠家極少，基本屬于壟斷。
除了解耦式與耦合式的不同以外，不同廠家的SCARA對于3、4軸電機的分布，減速裝置的設計有多種形式，各有優劣，這里就不一一解釋。
此外簡單介紹一款比較特殊的SCARA機器人，由Staubli公司出品的TP80，該款SCARA機器人設計復雜巧妙，為目前世界上最快的SCARA機器人。下圖為該公司公開的專利示意圖。
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三、SCARA機器人能做什么
說完SCARA機器人結構，自然要講SCARA機器人的應用。SCARA機器人的特點是負載小、速度快，因此其主要應用在快速分揀、精密裝配等3C行業、食品行業等領域。下面將介紹SCARA機器人的幾個典型應用。
1、 手機玻璃上下料
, n2 j* T- E, T[attach]368748[/attach]; a! k! Z7 u, u3 N
視頻鏈接：http://v.youku.com/v_show/id_XMTMwMDA5OTIwOA==.html#paction
2、 精密裝配的協同工作站' x( K1 s4 ^; a( m8 Q# \
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8 {3 }: C/ B2 o7 B& o% V視頻鏈接：http://v.youku.com/v_show/id_XMTMwMzI5NDQ4MA==.html
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3、 食品包裝
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& ?4 r4 e! D, W7 k% \- K# B" C視頻鏈接：http://v.youku.com/v_show/id_XMTMzNzA4MjY0OA==.html
4、 點膠
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作者: 搬磚的 時間: 2015-10-28 00:13
沙發？贊一個。
作者: ahway 時間: 2015-10-28 08:14
QKM，李群自動化
作者: txq678453 時間: 2015-10-28 08:18
向往啊
作者: liangquan6 時間: 2015-10-28 08:55
樓主有心，好文章
作者: 火車司機1667 時間: 2015-10-28 09:49
不錯
作者: lry202 時間: 2015-10-28 10:32
不錯，第一個手機玻璃上下料，是不是CCD識別方向？但是好像沒看到ccd，速度挺快的。
作者: ww112358134711 時間: 2015-10-28 10:58
lry202 發表于 2015-10-28 10:32 
" V9 ^6 L% r, x: G1 s: N2 F8 {
不錯，第一個手機玻璃上下料，是不是CCD識別方向？但是好像沒看到ccd，速度挺快的。
在圖片右邊一點，沒有拍到。- i3 Q) [. X# }3 S; i
作者: 水晶星 時間: 2015-10-28 11:12
機械手
作者: liupt888 時間: 2015-10-28 11:16
學習一下，謝謝分享
作者: 江南遙望漠北 時間: 2015-10-28 15:40
四軸機器人嘛 用過西門子的
作者: ash0 時間: 2015-11-19 15:54
必須mark一下，好帖！感謝樓主
作者: wanglin222 時間: 2015-12-12 17:34
好頂贊！
作者: 勇敢的菠蘿 時間: 2016-1-19 14:13
學習下
作者: 勇敢的菠蘿 時間: 2016-1-19 14:13
學習下
作者: lnxianzhi 時間: 2016-1-19 14:25
感覺還是機械手好用
作者: 二嘎1990 時間: 2016-1-19 15:12
又認識了一家做機器人的，QKM 李群自動化
作者: wanglin222 時間: 2016-1-20 15:03
非常好！
作者: hedalong000 時間: 2016-1-22 12:57
學習了，謝謝樓主
作者: 而咚 時間: 2018-3-31 19:11
正在做畢業設計，很受用
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作者: 社區小哥 時間: 2018-4-10 21:05
謝謝分享
作者: weidedizi 時間: 2018-4-11 07:51
作者: Sommon 時間: 2018-5-25 09:42
謝謝分享
作者: 翁進賢 時間: 2018-5-26 15:58
學習了
作者: 韓良佐 時間: 2018-8-21 12:51
學習一下，謝謝分享
作者: 韓良佐 時間: 2018-8-27 10:16
: C% t) ^. I$ ]. }* x, L不錯
作者: wx_zmBMzm81 時間: 2018-8-28 09:35
謝謝分享
作者: 韓良佐 時間: 2018-8-28 12:20
贊一個
作者: lulu豐 時間: 2018-9-13 14:37
好資料！！！！！！
作者: 浪漫的光棍 時間: 2018-11-16 09:42
李群， 就在旁邊，目前他們SCARA慢慢被市場接受了，當然和他們自身的努力推廣也密不可分& Q. W& c- G5 d. M4 B2 Q7 G# T
作者: 陸奇亮 時間: 2018-11-16 16:07
學習了
作者: syonggang 時間: 2019-7-29 05:39
學習一下，謝謝分享
作者: TracyM123 時間: 2019-7-29 08:48
謝謝分享！！！！！！！！！！！！！
作者: 韓良佐 時間: 2019-8-23 09:22
謝謝
作者: zxl321 時間: 2019-9-24 14:35
8 c3 C! V' {6 C7 H! `5 O機械手
作者: 喂我袋鹽 時間: 2023-11-19 08:19
; S7 `8 l( \* f! G- |5 n0 I* \大佬真是無所不知啊，佩服！' B5 k' m* x# H. ]
作者: 喂我袋鹽 時間: 2023-11-19 08:57
, V' P9 v1 C+ J# q8 N搜索了一下，創始人石金博，還是一個女博士；2 |* X' W- |6 v" I6 S2 a& k. r
Liegroup，這么有內涵的名字，曲高和寡，一般人整不明白啊。8 ]) k" n# ]- _6 D+ F; R" b
' l' Q" V: Z. d' y' v. q! P佩服佩服！+ \- h& \/ u( o+ s. t2 ^3 d; R. q- G
h8 k3 g& a$ z' e* | j& G9 n
作者: ahway 時間: 2023-11-20 08:48
- \7 R" N5 `) C) `' g" F李群的這個項目我有參與，廣州酒家月餅生產線真空吸盤抓取月餅裝盒。用的是PIAB Joulin的海綿真空吸具。
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作者: 澤創不銹鋼小徐 時間: 2023-11-30 14:33
需要不銹鋼材料的老板 隨時可以聯系 徐13771082209
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