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機械社區

標題: 在做一個機器人切割的方案，用夾爪氣缸抓取重物，求助 [打印本頁]
作者: seebb    時間: 2015-10-20 13:07
標題: 在做一個機器人切割的方案，用夾爪氣缸抓取重物，求助
各位前輩大俠, 2 v5 X% }" Y5 i5 D

  [- f7 S. Y8 N. G% _  u* v我最近在做一個機器人切割的方案. 使用三爪氣缸(75的缸徑, 單爪加持力400N)抓取切割機(電機+圓鋸片)進行作業.
) }: }" r4 O" d  h$ M) M6 B/ F# x0 I+ H* \2 m6 P
這個切割機蠻重的, 大概40Kg, 切割扭矩是10Nm, 想做一個結構, 能把切割機抓牢, 不能上下竄動, 不能轉動.
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下圖是目前的一個方案. 靠斜面夾緊限制Z向, 靠摩擦力(鋼鋼摩擦)限制轉動, 但實際效果不甚理想, 用手使勁扭的話還是能轉動,
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所以, 想問一下有沒有更好的結構來實現這個功能.
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PS: 必須用夾爪氣缸, 夾爪和連接法蘭自制
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作者: 將帥    時間: 2015-10-20 13:19
產品本身是圓形的，單靠摩擦力來止轉實際上確實不是很合實際，我看你的產品上的那些圓孔是用來干嘛的，能不能考慮通過這些特征止轉呢？
作者: kingreader    時間: 2015-10-20 13:43
三爪上加鍵塊，
作者: seebb    時間: 2015-10-20 14:25
樓上兩位朋友的意思是增加缺口定位?& p2 G0 d5 p# j& E
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這個我也想過, 現在的方案是靠斜面限制住Z向的移動, 增加缺口配合的話必定不能完全貼合, 還是會有間隙的
作者: 江南遙望漠北    時間: 2015-10-20 14:28
法蘭邊上銑3個小平面
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作者: sundy25    時間: 2015-10-20 16:32
麻煩點，做成傘齒輪式，既不然轉，Z軸也照常限制
作者: liu809122917    時間: 2015-10-20 16:33
法蘭上銑三個槽讓他卡住爪子這樣不就好了
作者: oh小二    時間: 2015-10-20 16:59
在夾爪和法蘭之間做一個過度原件限制夾爪和法蘭的相互旋轉。比如，在它們的接觸面各銑一個鍵槽，插入鍵。
作者: 龍游大海    時間: 2015-10-20 23:05
直接把切割機裝配在法蘭上，
作者: 531304171    時間: 2015-10-21 18:01
六樓，英雄所見略同啊！
$ n" {1 U0 b& v2 Y& C: c  q# H- O但是不知道樓主這個到底是機器人，還是只是做個機械手？
作者: 大兵1020    時間: 2015-10-23 22:03
本帖最后由 大兵1020 于 2015-10-23 22:05 編輯 5 J& m* C! `/ I& h: x7 _0 \
+ z+ Q, ]) z7 s9 i3 F
使用快換抓手，機器人法蘭盤與母抓手固定，電機與子抓手固定，既能快速更換不同的抓手，而且固定牢固可靠
作者: ☆西北光☆    時間: 2016-1-28 17:45
剛好做過這個方案，哈哈
5 G( a( c# F) V, K! D9 ?5 H7 _你用雄克夾手，方形的夾持塊，夾齒為尖齒，四棱倒角，倒角處切槽，槽型和夾齒型一致，可防止z向運動。+ e4 @! l2 u- X! C2 ^: O
我是自制的夾手，雄克太她媽的貴了。
作者: ☆西北光☆    時間: 2016-1-28 17:48
我用的是四個齒，你也可以用三齒的，道理一樣，另外你這個動力頭詢過價也太貴了！
作者: seebb    時間: 2016-1-28 19:48
☆西北光☆ 發表于 2016-1-28 17:48 ( L% w) P3 ^, m1 H4 ]0 v7 P) Z9 S/ f
我用的是四個齒，你也可以用三齒的，道理一樣，另外你這個動力頭詢過價也太貴了！

- d' }- a; v" r4 Y! v; F我最后在其中一個夾爪上嵌了一根銷子, 然后在馬達法蘭上對應開了一個槽, 把旋轉限制了. 思來想去, Z向重要, 旋轉有點間隙也沒關系. $ Y  C, m6 [: g% T  S) n

5 L+ x' d6 @( {: i: U" s不過.. 最后客戶還是嫌貴..
作者: wanglin222    時間: 2016-1-29 08:38
seebb 發表于 2016-1-28 19:48 ! `: @/ n1 X) H
我最后在其中一個夾爪上嵌了一根銷子, 然后在馬達法蘭上對應開了一個槽, 把旋轉限制了. 思來想去, Z向重要 ...

! o2 K* B: Z, p9 F雄克東西不是一般客戶用得起的
作者: ☆西北光☆    時間: 2016-1-29 20:54
wanglin222 發表于 2016-1-29 08:38
3 @# D% ~9 U" `+ Q: c雄克東西不是一般客戶用得起的
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用了幾套熊克的，確實好東西！壽命精度都杠杠的
2 x0 s- a4 v6 u
作者: liqiang260    時間: 2016-3-23 12:31
學習
作者: wlei200    時間: 2016-4-1 23:09
好東西
作者: liqiang260    時間: 2016-4-2 13:43
學習
作者: 彭旭東    時間: 2016-4-2 14:33
學習
作者: djf1173137744    時間: 2016-7-11 14:30
法蘭不需要轉直接固定死啊
作者: ☆西北光☆    時間: 2018-10-15 10:30
項目做好了嗎？
作者: 這個玩笑大了    時間: 2018-10-17 08:58
如有產品需要加工可以聯系哈，安徽蕪湖殷華模型有限公司，15005539730
作者: fangyunsheng    時間: 2018-10-19 16:57
潑冷水的來了，機器人這剛度，想直接抓取做切割，要面對的問題會很多。。。。。。。。。9 o5 ?8 _3 x' m" x/ Z8 N

" S+ D/ T/ P' ]. h- x* F要做切割，最好做輔助夾持裝置，別讓機器人承受切割力。
作者: xqli427    時間: 2019-4-9 19:14
沒看到氣缸



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