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標題: 為何不用步進電機直接驅動機器人手臂？ [打印本頁]

作者: 孤獨不哭16 時間: 2015-10-16 19:18
標題: 為何不用步進電機直接驅動機器人手臂？
為什么不能用步進電機直接驅動工業機器人手臂，而是使用RV減速器？

最近在研究工業機器人用轉臂驅動裝置中的一個精度比較高的RV減速器。

無意間和同學聊天說，步進電機不能夠實現我現在研究的這個東西嗎？減速器本身在轉臂驅動中就是精度很高的一個東西，可謂手臂的位置和速度都有一定程度精度，都是由他決定的。這個減速器應該也是和電機直接相連的吧？

我現在想問的是，為什么要用這樣一個減速器，不能直接用步進電機驅動嗎？是因為精度不夠還是電機的驅動力太小，還是電機尺寸不適合？

現在有點懷疑我做的這個東西，不是非常清楚。

作者: 神仙老虎狗 時間: 2015-10-16 19:21
你看看步進電機的扭矩夠么。

作者: zyk566515 時間: 2015-10-16 20:34
扭矩不夠！

作者: wanglinzhi664 時間: 2015-10-16 20:40
學習

作者: 好好干機械 時間: 2015-10-16 20:47
不說扭矩，單說軸能不能承受那么大傾覆力矩就難說，現有技術條件下這么做不可行

作者: 神仙老虎狗 時間: 2015-10-16 20:59

好好干機械發表于 2015-10-16 20:47
不說扭矩，單說軸能不能承受那么大傾覆力矩就難說，現有技術條件下這么做不可行

也不是絕對不可行。

干點輕活，拿個筆寫寫畫畫，或拿個氣槍吹吹，還是可以的。

作者: lanyuedao 時間: 2015-10-16 21:05
個人理解：電機就是提供精度范圍內的力和速度，滿足要求的話絕對可以淘汰傳動裝置，電主軸不就這么發展出來的么

作者: ww112358134711 時間: 2015-10-16 22:05
樓主，你答對了，二十多年前，在減速機還沒有推行之前，有些機器人就是用電機直驅的。那個時候機器人的結構還比較簡單。那個時候，為了有足夠的扭矩，電機個頭特別大，而且在上電的時候，電機要找當前位置，所以會有一個抖動的過程。后來有了減速機，可以降低電機速度并且增大扭矩，又可讓機器人運動平滑。所以你現在如果用步進電機直驅就等于一招打回解放前啦。
還有，眾所周知，步進電機低速抖動，高速丟步，而且一掉電再上電后原點會丟失，所以必須有回零設計。
現在倒是有直流電機代替伺服電機的，與減速機做成一體的，比如UR機器人，KUKA最新的IIWA機器人都是這樣設計。這樣有很多優點，中空設計，重量輕等等，但也有缺點，比如UR機器人每次上電都需要回零，雖然采用了兩個編碼器去保證回零精度，但實際應用中還是會有問題。而且這類機器人的精度比較比較低，速度慢。

作者: 番茄西瓜 時間: 2015-10-16 23:03
學習了

作者: pigcanfly 時間: 2015-10-16 23:05
同學，你做個又小巧，扭矩足夠的。絕對工業革命級的

作者: geanyork 時間: 2015-10-17 08:46

pigcanfly 發表于 2015-10-16 23:05
同學，你做個又小巧，扭矩足夠的。絕對工業革命級的

突破

作者: 龍游大海 時間: 2015-10-17 08:57
扭矩不夠！

作者: 孤獨不哭16 時間: 2015-10-17 09:33

ww112358134711 發表于 2015-10-16 22:05
樓主，你答對了，二十多年前，在減速機還沒有推行之前，有些機器人就是用電機直驅的。那個時候機器人的結構 ...

非常感謝各位大神的指點，我對電機不懂，就是和同學聊天的時候遇到這個問題，當時就把我問蒙了，就是說加上減速器之后一是可以增大扭矩，二是提高精度對吧。謝謝指點。

作者: 機械走一圈 時間: 2015-10-17 09:35
真要你這樣搞出來。你就能載入史冊了。

作者: 孤獨不哭16 時間: 2015-10-17 09:35

神仙老虎狗發表于 2015-10-16 19:21
你看看步進電機的扭矩夠么。

謝謝指點，我對步進電機不了解，敢問一下，步進電機的扭矩比較小是吧，主要用在比較輕巧的場合嗎？為什么不能把步進電機的扭矩提高上來呢，現在是那些技術限制了步進電機的扭矩啊？

作者: zhengjcaaa 時間: 2015-10-17 14:50
學習了

作者: Industrial 時間: 2015-10-18 13:15
步進電機本身原理結構的導致在高速時力矩下減利害，所以不能通過高速+高減速比來增加力矩。但可以做做低速低力矩的工作。

作者: xuan1495 時間: 2015-10-18 15:11
你的想法是對的，可以用步進，但是這樣機器人的分辨率，精度、響應速度都會大打折扣，并不適合當代高精度高響應的要求。

作者: lnxianzhi 時間: 2015-10-18 21:51
最近看了一款機器人是用的步進電機精度在0.2

作者: lnxianzhi 時間: 2015-10-18 21:52
是桌面型的

作者: 李非標 時間: 2015-10-19 15:17
還有很重要的一點，步進電機容易走步！

作者: 洞庭風01 時間: 2015-10-19 15:33
主要是步進電機轉矩不夠、低速抖動，高速丟步。

作者: jiaqs2014 時間: 2015-10-19 22:06
八樓很猛啊

作者: rv張 時間: 2015-10-25 16:06

ww112358134711 發表于 2015-10-16 22:05
樓主，你答對了，二十多年前，在減速機還沒有推行之前，有些機器人就是用電機直驅的。那個時候機器人的結構 ...

感謝分享

作者: 勇敢的菠蘿 時間: 2015-10-26 09:00
減速增扭

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