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標題: 一個機器人夾具，準備下圖，大家看看有沒什么 [打印本頁]

作者: electrode11 時間: 2015-10-16 17:29
標題: 一個機器人夾具，準備下圖，大家看看有沒什么
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上面一個機器人夾具，方案通過，大家看看有沒什么意見或建議提的。
產品為一規則四方，尺寸：550x550x200(長寬高) 重量：150kg
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現打算自制海綿吸盤（圖2紅色即為所購買海綿密封圈），采用吸+夾的方式取放產品,節拍較慢，機器人運動頻率低。
據廠家資料，一個直徑吸盤側吸能吸20kg,兩側6個共能吸20kgx6=120kg。
上面四個63缸徑治具缸（氣立可），吸力為140kgf，即1400N，4個杠共計5600N.F=μmg,μ=0.2，F=0.2X150kgX10=300N,5600N>300N
請問夾具結構和我的計算有問題嗎？或者有更好方法嗎

補充內容 (2015-10-20 15:24):
原帖編輯不了，在26樓有最新改善方案，大家可以看看。

作者: hc2003 時間: 2015-10-16 17:36
物料很重的話，上邊四個數伸出氣缸桿會不會彎曲；或者那塊易損壞，變形？

作者: 迷茫的維修 時間: 2015-10-16 18:25
怎么定位的？

作者: 快意zll 時間: 2015-10-16 18:29
學習

作者: 資料去哪了 時間: 2015-10-16 18:36
為什么不用夾爪氣缸？

作者: 口風琴 時間: 2015-10-16 18:52
只有吸盤接觸產品，除了測吸，哪還有摩擦力？

作者: 沒有文武雙全 時間: 2015-10-16 18:57

hc2003 發表于 2015-10-16 17:36
物料很重的話，上邊四個數伸出氣缸桿會不會彎曲；或者那塊易損壞，變形？

贊同這個說法，在夾區物料的時候，物料的只是靠4個缸的伸出桿來承受重量，有個切向力的作用，同時是不是還有點杠桿的效果？把物料的重力放大了？

作者: 機械漿糊 時間: 2015-10-16 20:22
樓主不知道你的是在什么地方使用，有考慮過工件本事油污這些沒有，吸附如果有油污這些比較麻煩，當然吸附物件本身沒什么重量這個就沒問題，理論是可以的！??！

作者: franka叔叔 時間: 2015-10-16 21:47
主要考慮負載吧，結構沒問題

作者: 杜小軍 時間: 2015-10-16 21:55
請問物料是什么材質的？

作者: wshtrtf 時間: 2015-10-17 11:57
兩個氣缸的力大小相同方向相反，理想狀態下再加緊負載之后負載在水平方向的合力為零。這樣的話所加持的物品可能會偏心，導致定位不準。
比較簡單直觀的方案，沒有設計的設計。

作者: wshtrtf 時間: 2015-10-17 12:02
一對氣缸的推力，大小相等方向相反，加持的物品水平方向上受力為零，導致加持的物品會沿著氣缸推力方向運動，無法實現定位。此方案不可行??！

作者: electrode11 時間: 2015-10-17 14:03

wshtrtf 發表于 2015-10-17 12:02
一對氣缸的推力，大小相等方向相反，加持的物品水平方向上受力為零，導致加持的物品會沿著氣缸推力方向運動 ...

謝謝，我這夾具主要是搬運，精度要求到不高，不過我會改善的。另外我主要擔心夾持力夠不夠，我很擔心夾到一半突然掉下來了，請幫我核算下，或者指個方向，再次感謝！

作者: 咖力 時間: 2015-10-17 14:15
我覺得用鉸接方式可靠點
安全系數取高點，比如5

作者: electrode11 時間: 2015-10-17 17:38

咖力發表于 2015-10-17 14:15
我覺得用鉸接方式可靠點
安全系數取高點，比如5

鉸鏈方式一個會增加夾具高度，二個力難以確定，不太敢用。這個夾持力以前小件都是估計，這款不好估而且算垂直方向力合成不知怎的算啊

作者: electrode11 時間: 2015-10-17 17:38

杜小軍發表于 2015-10-16 21:55
請問物料是什么材質的？

水泥材質夠硬

作者: electrode11 時間: 2015-10-17 17:44

資料去哪了發表于 2015-10-16 18:36
為什么不用夾爪氣缸？

這產品外形550mmx550mm，夾爪缸沒合適型號，大的價格又貴

作者: electrode11 時間: 2015-10-17 20:46

迷茫的維修發表于 2015-10-16 18:25
怎么定位的？

是指夾具上的產品自動對中嗎？這個計劃在夾具上部加個氣缸，導桿上開個孔，夾緊后，上部氣缸桿入孔限位。

作者: electrode11 時間: 2015-10-17 20:52

口風琴發表于 2015-10-16 18:52
只有吸盤接觸產品，除了測吸，哪還有摩擦力？

側吸的力量，幾個吸盤加起來還遠不夠大，所以采用吸+夾的方式。

作者: lmj545 時間: 2015-10-17 23:47
這種結構最大的問題就是氣缸的同步問題，因為氣缸活塞的摩擦和導桿的摩擦以及供氣的問題，不能保證左右兩側的氣缸同步夾持到中間位置，所以四個氣缸最好分別驅動四個獨立活動的夾板去夾持，而且氣缸縮回位置要留足夠的余量，用剛性限位保證位置。其次就是氣缸夾持力的問題，一個氣缸出力140kg，四個氣缸不能直接乘于四吧，同側的氣缸出力可以相加，對側的氣缸出力不能加的。還有就是產品自重1500N，需要計算的是在多少摩擦系數的前提下用多少力能克服產品自重，摩擦系數和出力成反比關系。
夾持兩側和夾持內圈是否比較過那種方案更好。
產品較重，夾持后要有自鎖功能，鎖定后再搬運。

作者: 向往往 時間: 2015-10-19 17:34
只是來學習一下

作者: 楊坤vava 時間: 2015-10-19 18:51
不知道你產品的定位精度要求高嗎?四個氣缸的同步性你要考慮一下。這種結構四個氣缸的使用壽命會縮短。
再者你這個裝置使用過程中安全性也要考慮：某個氣缸突然損壞了會不會造成大的損失或安全隱患。

作者: lmj545 時間: 2015-10-19 19:06

lmj545 發表于 2015-10-17 23:47
這種結構最大的問題就是氣缸的同步問題，因為氣缸活塞的摩擦和導桿的摩擦以及供氣的問題，不能保證左右兩側 ...

你可以這樣理解，其中一側兩個氣缸出力無限大，另一側兩個氣缸出力多少夾持力就是多少。

作者: wshtrtf 時間: 2015-10-19 19:21

electrode11 發表于 2015-10-17 14:03
謝謝，我這夾具主要是搬運，精度要求到不高，不過我會改善的。另外我主要擔心夾持力夠不夠，我很擔心夾到 ...

這個方案不僅是不能保證精度，而且有可能會在機器人搬運時物品會沿著氣缸推力方向晃動，尤其是在機器人運動速度比較快時。
關于加持力夠不夠，這個需要計算加持面和物品之間的摩擦系數，如果有條件的話可以進行一定的試驗。

作者: electrode11 時間: 2015-10-20 15:21
本帖最后由 electrode11 于 2015-10-20 15:26 編輯

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各位熱心的社友提出的沒有安全保護的問題，現已作如下改善：中間圓孔處加一鉸鏈爪，通過氣缸控制張閉狀態，另外兩側綠色氣缸作用是防止黃色爪碰到碼垛盤，快到碼垛盤時整體升起，避免干涉到下面，最下意圖為未升起狀態。另針對運動過程中左右晃動的問題，現將兩端氣缸換為一大一小，謝謝各位的建議！

作者: 1980114 時間: 2015-10-20 15:43
本帖最后由 1980114 于 2015-10-20 15:55 編輯

四個一樣的氣缸四面夾可以，這樣不對中，要求不高沒有關系，還有一種方法就是一個氣缸推動旋轉軸四面夾住工件，其實這種結構，樓主有機會的可以參考一下機器人碼垛機或者普通的碼垛機，基本一樣，安全方面你這個也是一個辦法，工件下面拖住也是一個辦法

作者: 1980114 時間: 2015-10-20 15:45
本帖最后由 1980114 于 2015-10-20 15:53 編輯

看看網上有沒有碼垛機之類的照片參考

作者: 幸?？鞓稺QJ 時間: 2016-6-11 15:04
學習了，

作者: 追風飄飄 時間: 2016-6-11 16:24

hc2003 發表于 2015-10-16 17:36
物料很重的話，上邊四個數伸出氣缸桿會不會彎曲；或者那塊易損壞，變形？

就算變形也是直線軸承變形，氣缸導桿傷不到

作者: 追風飄飄 時間: 2016-6-11 16:27

wshtrtf 發表于 2015-10-17 12:02
一對氣缸的推力，大小相等方向相反，加持的物品水平方向上受力為零，導致加持的物品會沿著氣缸推力方向運動 ...

推力方向合力都是零了，還怎么再推力方向上移動，不懂？

作者: 流氓兔1717 時間: 2016-6-11 19:22
路過學習

作者: hnsqyqz174 時間: 2016-6-12 09:28
氣立可或者SMC 有現成的平行氣爪，比這個牢固耐用的多

作者: 小丁先生 時間: 2016-6-12 09:57
大神

作者: jgp310 時間: 2016-6-27 12:09
看圖學習

作者: seeker89 時間: 2016-6-27 15:43
F=0.2X150kgX10=300N,5600N>300N

氣缸是水平方向的力，摩擦力是重力方向的力，怎么可以這樣比較大??？

作者: ytyup5i 時間: 2016-7-16 11:16
兩抓不同步，沒有精度

作者: caoyuhang 時間: 2016-7-16 12:38
學習了

作者: 重誠WBL 時間: 2016-7-23 14:57
請教下樓主，可能您已經用兩側缸徑不一樣的氣缸實現了這個功能，但是能不能用雙導桿夾緊氣缸呢？

作者: jhon891 時間: 2016-7-29 11:30
看著有點酷路過學習幫頂

作者: 光劉 時間: 2017-2-12 15:28
樓主，一年了，現在機器人夾具使用狀況怎么樣？

作者: fangyunsheng 時間: 2017-2-13 12:33
本帖最后由 fangyunsheng 于 2017-2-13 12:41 編輯

查一下費斯托膜片氣缸吧，只有一個缺點，行程比較小，導致機器人夾取得時候需要定位準確，另外一個，普通使用得話，不能空載運動。

剩下得，比你這個結構要簡單太多了，沒有活動部件，僅僅依靠氣缸自身即可夾緊，氣缸非常小，幾十克到幾百克一個。

作者: xiaodongping 時間: 2017-2-13 14:13
執行機構用超薄氣缸不合理，氣缸同步和承受彎矩是一個問題，壽命和可靠性肯定受影響（雖然計算出來的結果安全系數貌似高），建議使用單邊一氣缸驅動齒輪齒條機構，解決同步性，并處理穩定可靠

作者: xiaodongping 時間: 2017-2-13 14:15

lmj545 發表于 2015-10-17 23:47
這種結構最大的問題就是氣缸的同步問題，因為氣缸活塞的摩擦和導桿的摩擦以及供氣的問題，不能保證左右兩 ...

強烈贊同抓取后，機械鎖定，在行搬運工藝

作者: t2008011416 時間: 2017-2-14 08:54
雖然看的云里霧里，還是感謝樓主，受教了

作者: 只有快樂 時間: 2017-5-24 11:33
結構上確實沒問題，吸盤的吸力差點

作者: longerbbq 時間: 2017-7-11 10:54
最想了解樓主的夾具使用情如何

作者: fangyunsheng 時間: 2017-7-11 15:02
老帖子了，一堆說設計沒問題的。

樓主出來說一下吧，經過長時間的使用，最后改成什么樣子了？

作者: 1142677463 時間: 2017-7-11 17:01

老帖子了，一堆說設計沒問題的。

樓主出來說一下吧，經過長時間的使用，最后改成什么樣子了？

作者: looyn 時間: 2017-7-12 10:12
有點問題

作者: Godlovekk 時間: 2017-7-12 16:04
夾爪底部做一個摳的臺階會安全點吧。

作者: 1115432780 時間: 2017-7-12 21:04
物料重的話側吸一般吸盤容易壞，用吸板能好些，美國有個廠家吸板不錯，不過很貴

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