久久久国产一区二区_国产精品av电影_日韩精品中文字幕一区二区三区_精品一区二区三区免费毛片爱

機械社區

標題: 諧波減速器，設計師視角的行業分析 [打印本頁]
作者: 高山無言001    時間: 2015-9-11 20:09
標題: 諧波減速器，設計師視角的行業分析
    最近幾年工業機器人很火，很多大公司，小公司都在搞這個，都想到這個很有前景的市場里分一杯羹。說起機器人，不得不提到減速器。目前機器人減速器全球幾乎被日本兩家公司壟斷。一個是帝人，一個是HD。他們兩個前一個做RV減速器，后一個做諧波減速器，前者用在受力大的關節，后者用在受力小的關節。
7 X/ ?, F/ l) i+ t- x& T8 C0 \6 O2 m+ N5 ~3 e5 E
    RV減速器就我了解，中國沒有成熟產品在市場上賣。諧波減速器中國倒是有幾家，拿的出手的，能用在機器人上的，就我了解只有一家，其他的用在機器人上都不太靠譜。
/ {0 n" R6 a* D; J! a
5 i. c6 j  _. {* B& \7 i5 {    RV減速器結構復雜零件多，與之相比諧波減速器結構簡單，零件少，所以國內有幾家能做這個。但它作為精密減速器，做出來容易，做的好，精度高，壽命長，還能承受較高負載滿足機器人的使用要求還是很難的。
5 L; p7 ^/ i5 p  {& C+ V/ `0 B5 `' F7 R
    作為一名諧波減速器設計師，跟大伙講講它的難點所在。' B# L! m  P$ z0 H3 b# `

; N* ]  Q; @& e7 }$ X' N1 o. s2 G$ v9 |    首先，不談設計的好不好，符不符合理論，做成后效果如何，就說諧波減速器做出來，做的跟設計的一致，就有兩道門檻要跨過去，加工和檢測。
1 r% K" k* J4 S2 W4 X' K- I( Y$ G# @8 r3 \% _* g
    先說加工，這種減速器的齒都是小模數齒，模數大多位于0.15至0.5之間，國內頂級的做刀具的都做不了，因為模數太小。外國太小模數的刀具不對中國賣。光刀具一環就把一些人卡死了，導致設計的東西加工不出來。
; ~$ E1 G  }0 D+ ?( `( w; L5 t) |
    然后是檢測，目前沒有發現什么好的檢測設備可以準確的檢測齒形的加工情況，因為齒實在太細，精度要求太高，檢測這一環，也有許多人過不去。' C, @4 B5 \2 X
9 o: R) a% T6 \! w# V, y+ D* H
    說完加工和檢測，就是設計了。設計的理論也是一大難關。' s' f% ~, n1 J' `; Q

+ M0 U/ j/ V( u6 d6 R    首先，關于這方面的資料實在是太少太少了。像《機械設計手冊》，《齒輪手冊》，這些大部頭的工具書只是對它有提及。僅僅只有幾本八九十年代的書，是專門講這個的，請注意，是八九十年代。盡管是專門講這個的，但也都講得很淺，只有籠統的一個原理，深入的細節都沒有講。這幾本書有國內的和前蘇聯的，國內的《諧波齒輪傳動技術手冊》質量高一些，講的全面些，年代也最新。前蘇聯的是《諧波齒輪傳動》------伊萬諾夫寫的，質量高些，與前一本比講解的要深入些，很多國內書籍沒有提到的問題它上面都有講，研究這個的一定不要錯過這本書。
/ j) B. r" ^( H* g4 _8 D
& I  f# r0 K3 D     但是悲哀的是，這些書上的原理都是流于表面，給出的結論更是不靠譜的。按照上面的結論做出的成品，用起來噪音大，間隙大，精度更不用談，跟國外的沒得比，只能說書上的那一套方法太落后，也許能符合那個年代的要求，但不符合現代機器人的使用要求。
% [- |7 G/ ^. o1 s4 `& Z* p# V7 d
    網上的論文倒是不少，但質量只能讓人呵呵呵。原理都是基于上面說的那幾本書，然后摻一些數學方法進去，再用有限元軟件做個模擬分析，結論就出來了。首先基于的原理就已經不太靠譜，沒有深入實際，更何況連樣機都沒加工出來，這些論文也只能在那里論論，沒什么實際指導作用。" v5 B' ^+ {7 s# O& X+ ~, P

9 B" ^  Y) [- y: q( ]    我們拋棄了那些書本和論文，做了許多探索，更改，做出的產品反而進步不少。噪音，精度，壽命方面有很大的提高。; [, i$ u7 b, [, o
    如果想深入了解諧波減速器的深入實際的原理，推薦大家去看國外的專利資料。, J1 P1 `& U* F  K( ^0 W8 ^- {8 |

3 I! K- Q8 @; |: R/ B0 q" B# V! \    另外減速器的材料，熱處理，這些技術國內跟國外比也有許多差距。2 |6 N3 s5 V" u7 Y9 r
; D! _" r1 [( ~& ~
    以上就是我個人所了解的諧波減速器的難點所在，以及個人閱讀資料的一些經驗。個人觀點，僅供參考，如有錯誤，偏頗的地方，歡迎大家指正。
7 L( E& h% W  W- L. [    $ Z- h& w$ ?# r
4 N' u. u  [% P
. E; B+ q) B6 x3 K$ h
補充內容 (2015-9-12 11:51):) F; i1 X" |1 u7 l" Z
     補充一下，準確說《諧波傳動技術手冊》這本書的結論還是有點靠譜的，研究這個的可以去試試它的結論，看看做出來的實際效果。不過它還只是有點靠譜，只是有點，因為它基于的原理并沒有深入的切合實際。
作者: ygang86    時間: 2015-9-11 20:19
就一本《諧波齒輪傳動》------伊萬諾夫嗎？？
作者: shouce    時間: 2015-9-11 20:31
檢測設備  是三坐標 不行嗎! }, l% F, x- H6 F- A; z% i
作者: shouce    時間: 2015-9-11 20:34
加工設備  用高精度磨床  可以吧  德國的磨齒   行不行     只要有齒形  應該可以的      放心吧  只要有利潤   就會有人來做的         
作者: threetigher    時間: 2015-9-11 21:32
機器人技術的關鍵，除了諧波減速器，還有一個編碼器吧。都在日本掌握中，早在80年代就琢磨這個。
作者: 動靜之機    時間: 2015-9-11 21:54
本帖最后由 動靜之機 于 2015-9-11 21:55 編輯
7 J5 t: R* B0 J: Z3 R- C' M# C1 ^/ M: }4 G& F
我們身處小模數行業， 好像小模數滾刀還沒有進入禁運手冊吧， 嘿嘿。
! ~2 [& c4 q& e0 @# `  `* I$ p; H$ X" M& b9 H- z* ^
關鍵是齒形，您只要提供圖紙，人家就可以賣刀。: ]: M# n) }  R) J  u

$ i' x# ^6 H3 U7 i" D! e' U這張圖的右邊是個柔輪。
7 Q" \& h- ?+ d3 u+ g" C7 G' ~+ w
) O$ Z: S, {4 |8 k7 C. E+ w+ \
6 k; ?5 k+ P, ?) N+ u% ~4 z這個柔輪的監測報告：3 f! ~# r3 G5 ~: X
/ N# X7 @5 ?' w% ?' a
$ O  \. @  O+ U0 Z
作者: orc_roll    時間: 2015-9-11 22:29
特地查了下諧波減速器，下面貼張圖片。; V0 S  r- {) [
[attach]364505[/attach]) f* E; g" |0 c8 H
它主要由三個基本構件組成：
' D- r' i) J7 G( s5 t! P2 U" H0 ^( P, Y（1）帶有內齒圈的剛性齒輪（剛輪），它相當于行星系中的中心輪；
; `# |4 u" D; {  m8 \2 Z) E（2）帶有外齒圈的柔性齒輪（柔輪），它相當于行星齒輪；
: _) [4 y, S! n% z5 [+ n) t（3）波發生器H，它相當于行星架。" r2 y) x# }, ?. n+ D" T+ F
作為減速器使用，通常采用波發生器主動、剛輪固定、柔輪輸出形式。, r. r$ s# W2 H6 |( _9 h
以上來源于百度百科。
作者: 筱羽    時間: 2015-9-11 22:38
本帖最后由 筱羽 于 2015-9-11 23:03 編輯
2 t7 \; u" s* x0 @+ P" T2 ^& y8 ]: u6 B2 Q( }! l
哈哈，樓主見多識廣，有深度。侃侃而談，信息量很大。
作者: shouce    時間: 2015-9-12 06:56
動靜之機 發表于 2015-9-11 21:54 5 q& r6 k# C4 W
我們身處小模數行業， 好像小模數滾刀還沒有進入禁運手冊吧， 嘿嘿。' t+ ^2 O. E3 Y% T) T* ?

& A# v4 k9 W0 G/ s* C關鍵是齒形，您只要提供圖紙，人家 ...
2 w0 a1 O! f3 f- r0 A
這個是德國的  克林貝格  檢測報告呀
作者: 壞壞小子    時間: 2015-9-12 09:03
星期三的時候，我們公司還特意培訓了，RV減速器、諧波減速機、行星減速機三者的區別，以及他們的結構和各自的優缺點？使用場合？國內外供應商廠家有那些，，; ?& e" R/ p, I
剛才樓主說到了諧波減速機的國內有一家做的還不錯--  應該是 綠的 吧，
作者: 機械——菜鳥    時間: 2015-9-12 09:07
shouce 發表于 2015-9-11 20:31
& f! f, j/ G9 n6 D; j( M7 \# S檢測設備  是三坐標 不行嗎
: r- c2 p; v& B1 J5 w4 p
估計齒太小，精度不行吧!+ `) l; l5 ^+ {1 X) N
作者: 司馬兆月    時間: 2015-9-12 09:12
諧波減速器  記得機械手冊有  不過不是怎么設計  而是標準化的  可以查出參數
作者: 高山無言001    時間: 2015-9-12 11:53
ygang86 發表于 2015-9-11 20:19 0 {2 j) m; }! s
就一本《諧波齒輪傳動》------伊萬諾夫嗎？？
  p6 h8 X* M* C, A, \
其他的你可以去看看，但這一本質量最高。" P( J2 {2 v% _' W' z
作者: 高山無言001    時間: 2015-9-12 11:55
動靜之機 發表于 2015-9-11 21:54
8 E& r% C4 i, k; x我們身處小模數行業， 好像小模數滾刀還沒有進入禁運手冊吧， 嘿嘿。
/ j* Q& j) P0 d5 ^- ^( i; j2 Z! ?7 D7 k! c
關鍵是齒形，您只要提供圖紙，人家 ...
7 Z3 d( D8 x9 ]& w7 K6 B
外齒輪你可以滾，內齒輪呢？
- `0 R4 ?' b. E! H- w! n
作者: 番茄唐龍    時間: 2015-9-12 12:03
動靜之機 發表于 2015-9-11 21:54
8 k& z: T+ Q8 w* H$ d& \6 h我們身處小模數行業， 好像小模數滾刀還沒有進入禁運手冊吧， 嘿嘿。1 z5 Y1 l" q/ `4 U6 L' D
' W9 l, g5 L5 Q0 \# ~# X) n
關鍵是齒形，您只要提供圖紙，人家 ...
5 X4 o1 a/ J7 j# g& U" g& A: F( E6 s
大俠這是德國的檢測設備？克林貝格？
作者: ygang86    時間: 2015-9-12 20:38
高山無言001 發表于 2015-9-12 11:53
# T4 i( i* t, \1 K2 J其他的你可以去看看，但這一本質量最高。
" l) \' G! s* M# c; N
請問樓主你有這個的電子檔  麻煩發我一份到我郵箱ygang86@126.com  謝謝了！！
! J1 P0 L# {! ~4 A$ U+ C) R/ C
作者: 盜版小朝    時間: 2015-9-12 21:35
作為一個小水，平日陪很多DIY雕刻機的朋友玩，其中有四位做五軸的，其中一個是我學長，買的日本二手，表示日本二手也比中國全新要好，兩個買的全新，表示好不容易折騰太機器，還是買好的吧，另一個持觀望態度，不過估計也是馬上被兩個買全新諧波的安利掉了……好吧說了一堆廢話，國產諧波在各種人心里都是不靠譜的象征……
作者: 太多遺憾    時間: 2015-9-13 19:26
國內企業多做點研究吧 總是跟在別人屁股后面跑
作者: 火舞青春    時間: 2015-9-13 22:41
哈哈，樓主見多識廣，信息量很大。
作者: 高山無言001    時間: 2015-9-14 11:43
ygang86 發表于 2015-9-12 20:38
  d5 F# u3 b: _  Y5 T請問樓主你有這個的電子檔  麻煩發我一份到我郵箱  謝謝了！！

/ k0 `- e6 k. ]$ p電子檔的我也沒有。上淘寶去買個復印版的吧，不貴。電子檔看的眼睛也累啊！
. }0 ]. c6 S: X4 {3 R
作者: 竹桿捅飛機    時間: 2015-9-15 10:34
“中技克美”的諧波減速器不知大俠們有沒有聽說過，東西怎么樣
作者: 郝奇吾乃    時間: 2015-9-16 23:21
論文也只能在那里論論
作者: 桃源居士A    時間: 2015-9-18 17:57
樂于助人！
作者: caozhengsup    時間: 2015-11-29 09:23
竹桿捅飛機 發表于 2015-9-15 10:34
/ f4 s7 g+ Q) v“中技克美”的諧波減速器不知大俠們有沒有聽說過，東西怎么樣

; @# Q9 ?( v) ?8 |5 s0 }  |東西一般' c! o: Z' T! W+ Z
作者: 光伏自動線    時間: 2015-12-4 21:21
諧波減速機
作者: double_p    時間: 2016-4-19 17:06
動靜之機 發表于 2015-9-11 21:54 ' f' q- T/ r' g( R! U# f' k
我們身處小模數行業， 好像小模數滾刀還沒有進入禁運手冊吧， 嘿嘿。# h9 y: E+ N2 N+ I

% X& ]3 f- l1 d) T: l# X6 c關鍵是齒形，您只要提供圖紙，人家 ...
* W+ \0 a4 j( i( f1 J
我覺得很多東西不是禁運不禁運，而是人家愿不愿意賣個咱們中國企業
* J" J5 h& }& I: v  g1 t
作者: 姚凱machine    時間: 2016-4-20 19:13
高大上
作者: 低調哥sj    時間: 2016-12-8 16:04
動靜之機 發表于 2015-9-11 21:54  Q2 ?# T* g; v! x4 s  B7 B
我們身處小模數行業， 好像小模數滾刀還沒有進入禁運手冊吧， 嘿嘿。* f, F# y2 m, T/ h8 R% v

6 K. W0 G7 x9 F) l, p# {關鍵是齒形，您只要提供圖紙，人家 ...
( l9 q. W. D4 t# d
可以提供一下檢測柔輪設備的相關資料嗎8 [! Y3 S. Q# ?/ l5 q% s
作者: 任少雄    時間: 2018-5-25 14:16
行家啊！
作者: zhangxuyan9527    時間: 2018-6-22 14:35
納博特斯克
作者: southn    時間: 2019-4-28 11:08
國內是哪家，樓主
7 p" w/ ~5 i8 K/ _
作者: Jerry_x63    時間: 2019-4-28 12:42
southn 發表于 2019-4-28 11:08/ `, Z; q4 T# S; ]8 j! Y
國內是哪家，樓主

2 Y- R6 ?5 P7 E& y+ Q綠的諧波，蘇州的
0 f+ Q+ }. f1 q; d/ s% w
作者: 高度jixie0697    時間: 2019-8-14 13:59
諧波減速器看起來結構簡單，但是加工難度不是一點點大，在加工方面需要進口的高精數控車床 加工中心 磨床 特別是滾齒機日本三菱以上等級的設備才能做這樣小模數的齒輪，并且像柔輪這樣的加工夾具必須要進口才能滿足要求，目前我們公司用的是卡西富基的滾齒機，測量是用的德國克林貝格P26 數控車和加工中心用的是日本森精機全進口設備。
作者: 涂紅宇    時間: 2020-3-17 21:51
樓主談談RV減速器如何呢？



歡迎光臨 機械社區 (http://www.ytsybjq.com/) Powered by Discuz! X3.5