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標題: 伺服電機啟動后驅動器停止問題求助 [打印本頁]

作者: 滅嘎嘎 時間: 2015-8-13 19:39
標題: 伺服電機啟動后驅動器停止問題求助
各位大俠好，小弟公司是做自控領域電子產品的，主要逆向一些國外非標機器上的一些控制器、驅動器之類。最近一個項目是做一個伺服電機的驅動器，驅動器驅動電機低速轉動。電機是定制的太平洋電機，去年一個項目也做過該電機的另一種驅動器，當時為了測試仿制的驅動器性能我設計了一個電機負載試驗臺，如下圖所示

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結構很簡單左側伺服電機通過梅花型彈性聯軸器和右側的磁滯制動器連接，磁滯制動器通電后產生提供負載，驅動器驅動電機拖著制動器轉動，測一下電機的轉速合格了說明仿制的驅動器OK！當時的驅動器驅動轉矩和轉速都高所以這個結構使用起來沒有任何問題。
現在新的驅動器是驅動電機低速轉動，在這個試驗臺上實驗時，制動器不加電，處于無負載狀態，開關打開電機轉一下驅動器就重啟，然后電機拖著制動器反轉幾圈停止。奇怪的是我們把電機的安裝板拆掉，拿手抱著電機，電機能帶著制動器滿滿轉動。我們分析可能是這個驅動器驅動時啟動轉矩小（0.5N*M），然后實驗臺精度不夠，同軸度不好，附加的轉矩大，電機無法啟動。但是裝上后，感覺也沒有多大的同軸度誤差，拿手輕輕轉動軸就可以轉動自如（制動器加聯軸器加電機的轉動慣量也就70kg*cm^2）。單位小，調整同軸度沒有工具只能通過尺子靠著憑感覺調，一天了也沒個結果。想問下各位大神，會不會有其他情況會導致類似的現象發生。懇請各位提點意見或者指點下思路。

作者: 鑫森淼炎垚 時間: 2015-8-13 20:45
用手能轉動，可能應該不是機械問題。

作者: l55949416 時間: 2015-8-13 20:58
拿個杠桿表打下同軸度

作者: 滅嘎嘎 時間: 2015-8-13 21:32

l55949416 發表于 2015-8-13 20:58
拿個杠桿表打下同軸度

找了下打表找同軸度的方式，一般都是雙表，我這個結構剛上班做的太腦殘，沒考慮這問題，聯軸器軸套都縮在安裝板里面了，打表都打不了

作者: 滅嘎嘎 時間: 2015-8-13 21:34

鑫森淼炎垚發表于 2015-8-13 20:45
用手能轉動，可能應該不是機械問題。

拿手感覺挺清的，問題是這個驅動器的啟動力矩也小，我們這做電氣的說是0.5N*m，都是逆向國外的板子，好多東西他也說不清，現在我倆都不知道是機械的還是電氣的原因

領導在后面急死了

作者: 螺旋線 時間: 2015-8-13 21:45
挺奇怪的事情，因為樓主的說法挺奇怪。
1，什么叫啟動扭矩？難道說的是堵轉扭矩？
一個堵轉扭矩為2N.M的三菱HF75電機，最大的旋轉慣量才18.2。那你的電機旋轉慣量多少？
2，即使電機無法啟動，那究竟是什么超了？過電流？動態誤差超差？驅動難道不處理這些異常情況？就算是急停，也不能驅動器重啟啊，斷掉使能并給出相應的報警信息才是正常的做法。
另外問下，你這個電機和驅動究竟有什么特殊的地方？要求低速，那低到多少？
低速，還要穩定，對電機要求很高，尤其是要針對齒槽力矩進行優化設計。再一個就是控制策略，也是不同的。
我用過力士樂的最低端的電機和驅動，128線的編碼器，帶載，5毫米螺距的絲杠，0.1mm/min進給，無爬行現象。

作者: 滅嘎嘎 時間: 2015-8-13 22:19

螺旋線發表于 2015-8-13 21:45
挺奇怪的事情，因為樓主的說法挺奇怪。
1，什么叫啟動扭矩？難道說的是堵轉扭矩？
一個堵轉扭矩為2N.M的三 ...

謝謝師傅的回答！
我對電機的一些基本知識有點匱乏，表達存在問題，望海涵。
0.5N*M的啟動扭矩是做驅動器的同事所說，我想他的意思應該是負載在0.5N*M以下的都應該能起的來的意思。
電機無法啟動具體哪個超了，我們今天沒有測，只顧著考慮是結構的原因了。驅動器重啟不準確，應該是電機啟動一瞬間然后驅動器就停止了，然后電機反轉幾圈停下來。這個驅動器不像那種可以設置很多參數，給出很多指示信息的那種，它就是一個簡單的板子，一個使能，兩個控制口，輸出兩種工作模式。我們現在用的是其中一種低速模式（設備調試時用的），轉速大概一分鐘一百轉，電機空載的時候在這種模式下就有明顯的振動。電機真正工作時，工作在另外一個模式（速度快點，具體多少還不知道），帶著一個慣量不大的轉盤，有信號進來就轉動60度剔除一個東西，負載很小。
慣量不匹配的問題我們也考慮了，但是這電機是定制的，現在也不知道它的慣量是多少，類比同廠家類似規格的，慣量應該是制動器的1/3的樣子，具體我記不太清了，明天查一下再請教。
另外說道堵轉還一個特別奇怪的現象，我們試過把制動器加點磁滯制動器提供4N*M左右的負載，電機居然不會發生啟動后驅動器停止的現象，驅動器還在工作，但是電機軸不轉，有“咔咔咔”聲音發出，這個應該是堵轉吧？
再次感謝師傅的關注。

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