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機械社區

標題: 求助！帶抱閘伺服電機斷電后溜車這樣解決？ [打印本頁]

作者: 嶗山農民 時間: 2015-8-8 17:46
標題: 求助！帶抱閘伺服電機斷電后溜車這樣解決？
各位前輩，我做了一臺直角坐標的焊接機械手，Z軸采用抱閘電機，總重20公斤，螺桿驅動，螺距10，使用雷賽80機座750W帶抱閘電機，使用雷賽750W L5驅動器，抱閘電源由驅動器引出。
在使用中發現上電時正常，但是在斷電時會出現溜車現象，而且溜車有30mm，很容易碰壞焊槍，雷賽的工程師說沒有辦法解決,請問有無解決方案?

作者: 我在飛 時間: 2015-8-8 17:54
電機與絲杠中間安裝減速機。

作者: 嶗山農民 時間: 2015-8-8 17:57
目前設備已經完成了，安裝減速機，轉速會降低，達不到運動速度，而且減速機的背隙會影響焊接質量，因為是TIG焊接，背隙小的又太貴。

作者: fmdd 時間: 2015-8-8 18:01
制動器的制動力矩是多少？電機的最大力矩是多少？通常要求制動力矩是最大力矩的兩倍以上。

作者: 嶗山農民 時間: 2015-8-8 18:05
750W伺服是2.4N.M的，抱閘也是2.4N.M，目前的問題不是抱不住，而是在斷電的時候驅動器里面還有電，這個時候斷電抱閘沒有馬上合上，要極短的時間，但是這個時候Z軸已經掉了30mm了。
現在主要考慮能否在結構上或者電路上進行改進。

作者: Anonymous 時間: 2015-8-8 18:05
為什么？斷電不是直接抱死嗎？何況還有絲桿。是不是電機有問題？能不能增大絲桿直徑，減小螺距到5mm？我用40的絲桿，螺距為10，不帶電機用力推絲桿螺母都不會動。

作者: fmdd 時間: 2015-8-8 18:06
如果你的伺服電機先天不足，那解決起來就麻煩一點了。

在上死點布置插銷機構做安全保護，插銷機構帶兩個位置的檢測開關，用于插銷狀態判定。

回上止點自動鎖住，進行Z軸運動時先解除鎖定，然后回Z0位，再進行運動。

就算這樣也存在一些風險，Z軸在運行過程中斷電時，插銷機構無法發揮作用，只有正?；匚粩嚯姴牌鹱饔谩?hr noshade size="2" width="100%" color="#808080"> 作者: 嶗山農民 時間: 2015-8-8 18:09
目前所面臨的問題就是突然斷電的時候會掉，如果有準備，那么只要將z軸提高到安全位置，掉一點也不怕。

作者: 嶗山農民 時間: 2015-8-8 18:11

Anonymous 發表于 2015-8-8 18:05
為什么？斷電不是直接抱死嗎？何況還有絲桿。是不是電機有問題？能不能增大絲桿直徑，減小螺距到5mm？我用4 ...

是直接抱死，也能抱住，但是存在一個時間差，這個時間差就會溜車，溜大概20-30mm。

作者: Anonymous 時間: 2015-8-8 18:22

嶗山農民發表于 2015-8-8 18:11
是直接抱死，也能抱住，但是存在一個時間差，這個時間差就會溜車，溜大概20-30mm。

UPS電源能不能解決伺服斷電問題？UPS倒是不貴。

作者: 祥云飛魚 時間: 2015-8-8 18:47
多半是控制器問題或者質量問題（有電路圖可以量一下抱閘以后電流情況），干擾問題。把負載斷開走抱閘看看（20kg明顯可以抱閘的我以前做的35KG穩穩的）

作者: fmdd 時間: 2015-8-8 19:05

祥云飛魚發表于 2015-8-8 18:47
多半是控制器問題或者質量問題（有電路圖可以量一下抱閘以后電流情況），干擾問題。把負載斷開走抱閘 ...

斷電抱閘保護，抱閘時是沒有電的，靠彈簧壓摩擦片來制動，通電后才會由電磁鐵解除制動。

作者: 雨傾城 時間: 2015-8-8 20:23
電機能帶動，就肯定可以抱住。要么是你線路有問題，要么就是這款電機有問題。我用過松下和步科做過這個結果。最近的一臺是松下做的，50KG，沒有問題

作者: 熊貓 時間: 2015-8-9 00:41
增加平衡氣缸。應該可以解決

作者: 嶗山農民 時間: 2015-8-9 09:00
目前來看只能換另外的電機了嗎？

作者: fmdd 時間: 2015-8-9 18:46

嶗山農民發表于 2015-8-9 09:00
目前來看只能換另外的電機了嗎？

用便宜貨時，就要做好這樣的心理準備。

有個笨方法，我以前見國產雕刻機上有人這樣用過，行程大約在100mm左右，大多時候是用來減輕電機負載的。

用彈簧將滑臺拉上去，電機驅動滑臺克服彈簧的彈力讓滑臺下降。停電之后，你的伺服電機沒法制動，正好彈簧可以將滑臺提上來。

如果你的行程比較長，彈簧力變化很大，那彈簧就很不好選了，只能用反向配重、恒力彈簧的方法來處理。

這是旁門左道的做法，換質量更好的電機是最佳選擇。

作者: Industrial 時間: 2015-8-9 21:47

fmdd 發表于 2015-8-9 18:46
用便宜貨時，就要做好這樣的心理準備。

有個笨方法，我以前見國產雕刻機上有人這樣用過，行程大約在10 ...

這想法好呀，不過可以把彈簧裝在夾具上，通電是電磁下頂50mm，斷電時自動回彈。其實這個問題本質上是伺服電機廠做得不好，斷電前應預剎車然后再斷電機位置控制再強剎車，伺服器的儲能電容足夠應付這個過程的。

作者: 機械設計逍遙 時間: 2015-8-10 20:02
我用伺服一般都是松下，松下帶剎車的有控制信號啊，你可以先抱死在關電啊，而且送的剎車很靈敏啊，我沒遇到過你那樣的情況啊

作者: huwangning 時間: 2015-8-11 08:48
我分析幾乎可以肯定是用的驅動器的時序問題。解決辦法是：如果還用這個驅動器的話，讓廠家修改一下驅動器里面的固件；還有更省事的方法是更換其他家的驅動器。

作者: 肥羊痩楊 時間: 2015-8-18 14:21
再加一個額外的抱閘在絲桿頂端，用伺服的抱閘信號輸出口控制，或者在控制器上加程序0速/欠壓抱閘

作者: xiongzuming 時間: 2015-12-28 20:30
學習了

作者: 世間有真情 時間: 2015-12-29 17:10
這個控制上可不可以先抱住再斷電呢

作者: 天氣 時間: 2017-3-30 13:46
學習

作者: boss0823hwj 時間: 2017-4-9 18:32
進來學習

作者: 只有快樂 時間: 2017-4-11 10:36
點殺到抱死的過程，要不要從程序上考慮

作者: wangxiraul7 時間: 2017-4-18 10:54
這個問題值得關注一下，很有用

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