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標題: Stewart平臺（并聯運動）設計，請大家提提意見 [打印本頁]
作者: liangquan6    時間: 2015-6-5 11:18
標題: Stewart平臺（并聯運動）設計，請大家提提意見
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用Solidworks2014完成了一個Stewart平臺的建模。打算花錢把它做出來。但自己經驗不足，把方案發到這里公開，再加上自己還有一些問題，請各位專家提提意見。
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* Y0 L" g  n  c7 G# Z" j1. 為了節省經費，打算采用氣缸作為執行裝置；! K! o' k# Q2 R4 C
2. 同樣為了節省經費，打算將光柵尺并聯到氣缸上，構成伺服氣缸（別笑話我，性能不是關鍵，關鍵是可動，原理對就行，再加上經費不夠，所以不做液壓的）；; @$ z0 _% C& a+ |. S* F% |
3. 平臺的關節是設計的關鍵，Stewart平臺每個支腿應該是一個虎克鉸、一個球鉸，可是我找不到球鉸（大家能給我推薦一個品牌么？），所以想采用上下都是虎克鉸，但如果都是虎克鉸，又面臨需要氣缸有一個旋轉自由度，可是如果氣缸有旋轉自由度，和光柵尺的連接又有問題，這個地方是難點；6 E6 q2 j, \% f: G! ?) _. s
4. 虎克鉸的設計大家著重看看，是否合理；
. W( U( [+ A9 T1 R7 p! W6 r9 a5. 為了節省金幣，所有文件傳到了百度網盤，大家下載，不需金幣。Solidworks2014完成了裝配，可動。但是沒搞清楚“使子裝配體為柔性”這個功能，現在裝配可動，已完全約束，但是子裝配什么時候設為“柔性”，什么時候設為剛性，規律還沒有找到，大家能給指點一下么？! l. S/ _' D2 g0 i

  c+ s1 g7 {. xSolidworks源文件：http://pan.baidu.com/s/1pJr9b0R4 b9 j% Q! L, R+ L2 n

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作者: 老魚@云工廠    時間: 2015-6-5 11:30
指導意見沒有，但感覺設計的非常不錯，真心贊一個！
作者: 機械@風暴    時間: 2015-6-5 11:34
原文件可以下載嗎
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作者: IORI23    時間: 2015-6-5 11:37
光柵尺和氣缸并聯怎樣做到多點定位   還請解答一下？
作者: 建寧    時間: 2015-6-5 11:48
樓主很明確的告訴你，光柵尺加氣缸是做不成伺服氣缸，伺服氣缸是活塞桿上有一條根機械反饋桿，帶動氣缸上的擋板閥，這個閥是和氣缸一體的（為了避免從閥到缸之間的管路引起干擾）。況且伺服氣缸價格昂貴，行程有限。我所知只有SMC和FESTRO兩家。你可以考慮滾珠絲杠和步進電機的組合?。r格也夠便宜，如果還想要高精度的話可以用伺服電機（帶轉角檢測）& D# w+ {# ~( N  o
作者: 明月山河    時間: 2015-6-5 12:01
用帶位置反饋的電動推桿，價格也是便宜的。幾百塊的事。
作者: liangquan6    時間: 2015-6-5 12:41
建寧 發表于 2015-6-5 11:48
% s4 u! {7 v: O' `樓主很明確的告訴你，光柵尺加氣缸是做不成伺服氣缸，伺服氣缸是活塞桿上有一條根機械反饋桿，帶動氣缸上的 ...
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謝謝您的回復！1 x% D; N: o! M' L' N
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我只有經費2萬，控制閥想選高速開關閥，也是為了節省經費，我的專業是流體傳動控制，所以不想研究電動推桿的，液壓的并聯平臺 ，伺服缸和伺服閥的價錢又貴的離譜，只好選氣動的。
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0 R" L2 a9 `! l1 `) W8 v# s: B! P就目前這些條件，2萬元，研究流體傳動的并聯平臺，想不出方案，您能給些建議？
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作者: 獨自莫憑欄    時間: 2015-6-5 12:54
應要是六自由度么？不能簡化到3自由度。這樣子器件能減少一半。
作者: m_e    時間: 2015-6-5 13:28
氣缸用純水做工質怎么樣
作者: 建寧    時間: 2015-6-5 14:49
liangquan6 發表于 2015-6-5 12:41 3 {( |$ Z8 E8 S5 r
謝謝您的回復！2 X5 h* X0 L; {" |9 }+ m3 o
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我只有經費2萬，控制閥想選高速開關閥，也是為了節省經費，我的專業是流體傳動控制，所 ...
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就算元件方面的過沖延遲響應都可以解決，但問題是SMC一個低阻氣缸（與活塞桿接觸部分有滾動導軌，動摩擦阻力相當低）都要大幾千，6個氣缸的價格都超過兩萬了，閥咋辦？光柵及伺服組件咋辦？低成本液壓伺服系統可以用星月隔板泵或者內嚙合擺線泵，轉動慣量小，由步進電動機帶動，做成泵控調速系統，閥用來控制對各個液壓缸的伸出、縮回、浮動。不過樓主你這樣的話小型疊加閥島的價格也不低啊？2W，真的是太少了
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作者: liangquan6    時間: 2015-6-5 16:16
建寧 發表于 2015-6-5 14:49
  M. b& c% d7 o( ]* o" h就算元件方面的過沖延遲響應都可以解決，但問題是SMC一個低阻氣缸（與活塞桿接觸部分有滾動導軌，動摩擦阻 ...

3 V0 ~$ `# b/ i1 L8 f1 P1 Q謝謝您的建議，看來您是專家。: M& F9 E7 e7 w& f6 f& B

  q- t; v* h) p3 m我現在的想法是：5 X$ \4 ]2 l9 d  q
閥用festo氣動高速開關閥（我買過一個流量小的，350元），氣缸選亞德客的普通氣缸（沒詢過價格），氣缸背上光柵尺（百十塊錢），用單片機（或STM32、ARM）發PWM信號控制閥的開口量，讀取光柵尺反饋，全數字控制，虎克鉸定做加工……
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3 \* M' L7 I/ q, }' O大概是這樣。
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8 G8 L9 D4 s: A0 S: ~3 I不像您說的那樣，要低阻摩擦氣缸，就想用普通的氣缸背光柵尺?？傊疑厦娴呐渲每赡芎芸尚?，也很不專業，我的主要目的是在有限的資金條件下（能夠得到1.5-2萬元的研究資金），研究一下并聯系統的控制、驗證逆解算法，權且作為技術儲備，為日后做液壓伺服做準備。
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# ]0 C; S2 y6 Y您說的步進電機的液壓伺服系統挺新穎，學習了！也不想買氣動的閥島，就用管道連閥和缸吧！（不考慮響應速度和美觀，用閥島的作用是美觀吧？）總之非常感謝，我會考慮您的建議！2 q3 U+ b" k/ D$ N  ?0 ~
作者: 明月山河    時間: 2015-6-5 18:58
直接用氣缸太不穩定了。$ g$ ?5 ^+ U9 _8 P
可以氣動氣馬達+螺桿。
; y8 v; j1 R2 S" ~7 X氣動螺絲批只有幾百塊。
作者: 建寧    時間: 2015-6-5 19:58
liangquan6 發表于 2015-6-5 16:16
, z0 U  t0 c9 J, v1 e謝謝您的建議，看來您是專家。/ l. j( U' l8 d) `( A1 z9 R( m

8 g8 i. `+ B1 q+ e0 k2 |我現在的想法是：
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專家不敢當，13年的畢業生而已。有所謂的行程可讀氣缸（測程缸），缸蓋那里有傳感器，活塞桿上有磁柵/光柵等。缸蓋那里的信號線可以直接接PLC或者自帶顯示屏，這樣就避免了樓主安裝光柵帶來的虎克鉸問題。閥島是為了統一控制，安裝接近底座縮短管線長度。如果使用分立式閥布置的話，那么閥與缸、閥與閥之間的管線連接會較長，較亂，由于空氣的可壓縮性管線中殘留的空氣會產生過沖、延遲、響應等一系列問題。樓主預算有限用普通缸普通閥只是為了練手算法的話，也可以，不過管線的長度一定要控制好，盡量通過閥的中位機能把管線中的高壓空氣放掉，不知樓主氣缸的行程及缸徑，有必要的話氣缸接口那里還要布置快速排氣閥，可能氣路會略微復雜。樓主大作完成之際一定發帖以飽眾人眼福，祝樓主早日成功。
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作者: TD-SKY    時間: 2015-6-5 20:17
你這個試驗用的，可以把氣缸通低壓油，當油缸用啊。
作者: 尹修修    時間: 2015-6-6 11:10
還不如把方案優化好，再拉點贊助，東省西省的，省出來的東西還是你想要的嗎？只是個建議，不必當真
作者: bitter007    時間: 2015-11-18 18:34
用步進電缸做就可以了，然后用虎克鉸就可以，不用再加什么旋轉自由度，那個是虛約束
作者: liangquan6    時間: 2015-11-19 09:38
bitter007 發表于 2015-11-18 18:34 / F4 Y1 i! Z+ u* H2 c7 Q
用步進電缸做就可以了，然后用虎克鉸就可以，不用再加什么旋轉自由度，那個是虛約束
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您知道虎克鉸從哪里買么？: ^7 C4 a" y+ V5 A




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