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標題: 工作平臺的空間姿態(tài)調(diào)整 [打印本頁]
作者: 右_左    時間: 2015-5-27 14:51
標題: 工作平臺的空間姿態(tài)調(diào)整
就是 一個并聯(lián)機構的工作平臺可實現(xiàn)Z向升降和XY向旋轉(zhuǎn)，這個能不能說這個工作平臺是 空間姿態(tài)調(diào)整，還是應該說空間位置姿態(tài)調(diào)整啊？
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作者: 右_左    時間: 2015-5-27 14:55
就是 一個并聯(lián)機構的工作平臺可實現(xiàn)Z向升降和XY向旋轉(zhuǎn)，這個能不能說這個工作平臺是 空間姿態(tài)調(diào)整。還是應該說空間位置姿態(tài)調(diào)整啊？
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作者: lyzsz123    時間: 2015-5-27 14:58
應該是后者，DH矩陣包含了位置和姿勢。姿勢不動位置在動，位置不動姿勢在動，還有就是位置和姿勢都在動。
作者: 右_左    時間: 2015-5-27 15:04
lyzsz123 發(fā)表于 2015-5-27 14:58 ! i% m( S8 g$ n- ?
應該是后者，DH矩陣包含了位置和姿勢。姿勢不動位置在動，位置不動姿勢在動，還有就是位置和姿勢都在動。

1 I7 i. [2 K4 U5 T2 l. P2 e  _( Z就是說Z向的升降是位置變化，XY向旋轉(zhuǎn)是姿態(tài)變化 對嗎？1 f6 O: A/ `" c. m6 f
作者: lyzsz123    時間: 2015-5-27 16:14
右_左 發(fā)表于 2015-5-27 15:04 * O) N5 P8 g" h4 ]0 e7 Q3 [
就是說Z向的升降是位置變化，XY向旋轉(zhuǎn)是姿態(tài)變化 對嗎？

# v& L! _. I3 p* I7 j% V) w是的，可以看看DH矩陣就清楚了。我大概了解了一下簡單的5自由度串聯(lián)機器人的位置和姿勢換算，自己推倒換算公式，大概也能推算出來了。這些都是有資料可查的。在matlab中想用G代碼控制機器人運作，現(xiàn)在卡到這一塊了。
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