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標題: 機器人關節(jié)角加速度計算方法，請教 [打印本頁]
作者: 周振武    時間: 2015-5-20 23:19
標題: 機器人關節(jié)角加速度計算方法，請教
我現在處在一個狀態(tài)，可以算出各個軸和齒輪的轉動慣量，換算到電機上了  不知道關節(jié)的角加速度。  想問一下關節(jié)的角加速度是已知道電機的輸出求，還是已知到加速度后反求電機的輸出力矩5 G) [! h' o8 A( \/ y- ^) a1 P- v
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作者: lanyuedao    時間: 2015-5-21 07:46
這要看你的速度要求和電機啟動時間了. e4 n6 T4 Z' @, k
作者: 麥香牛奶    時間: 2015-5-21 08:45
我沒搞過機器人，肯定要先計算出角加速度，再去選合適的電機
作者: 麥香牛奶    時間: 2015-5-21 08:46
我沒搞過機器人，肯定要先計算出角加速度，再去選合適的電機
作者: huhaofei    時間: 2015-5-21 10:56
你慣量沒有角加速度怎么出來的？
作者: 周振武    時間: 2015-5-21 12:19
huhaofei 發(fā)表于 2015-5-21 10:56
) T* f- K) J6 ]6 ]/ e9 X* h3 l* i你慣量沒有角加速度怎么出來的？

% u$ H# d9 g/ r9 e+ ~+ `轉動慣量是可以根據定義材料選擇轉軸位置來確定的，我現在是建立了模型，定義了相關的材料，根據軟件來算的3 p8 q9 u8 i. @$ {
作者: Industrial    時間: 2015-5-24 14:44
我知道的是機器人動力學不是分立來計算的，而是用矩陣聯合計算的，每一軸除了自己慣性力還有其它幾個軸的耦合慣力，不是這么容易算的吧。



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