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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 最近在研究AGV小車，對(duì)其很感興趣 [打印本頁]
作者: deng8839    時(shí)間: 2015-5-16 10:42
標(biāo)題: 最近在研究AGV小車，對(duì)其很感興趣
最近在研究AGV小車，對(duì)其很感興趣。還在網(wǎng)上找到了這么一個(gè)機(jī)構(gòu)。! `* U: ^+ e3 W# c( k
但是樓主未能猜到它具體的原理是什么，有一點(diǎn)肯定的是帶著一個(gè)電機(jī)。
/ k" w7 l& o; v是凸輪機(jī)構(gòu)？但是又很緊湊呢，結(jié)構(gòu)。' M3 T1 F  g# c; j
是一體式液壓？
- K! f7 f7 D) }+ P. U0 O2 ?( T。。。。
# z9 P3 H+ w! p1 F8 B/ b4 L有哪位社友知道的，求普及知識(shí)。7 k- q# Y4 T+ C4 w' y
正所謂“學(xué)無止境”嘛。
5 _* n) b- I9 t
作者: 蘇州裝配工    時(shí)間: 2015-5-16 11:08
絲桿+導(dǎo)柱？ 猜測那倆發(fā)黑的內(nèi)六角是緊固著兩根導(dǎo)柱
作者: deng8839    時(shí)間: 2015-5-16 11:40
蘇州裝配工 發(fā)表于 2015-5-16 11:08
, h  Z: P4 l0 L5 O0 t絲桿+導(dǎo)柱？ 猜測那倆發(fā)黑的內(nèi)六角是緊固著兩根導(dǎo)柱

# f  V4 W) e" I# ^* D9 Z5 L怎么動(dòng)作呢
作者: llcyyyy    時(shí)間: 2015-5-16 12:03
deng8839 發(fā)表于 2015-5-16 11:40 . C2 H5 y* B: ]+ }# l1 b! H. ~4 _
怎么動(dòng)作呢
  J: j2 F) B% e, a) `
會(huì)不會(huì)是可安裝在絲杠上的螺母？采用絲杠固定而電機(jī)螺母旋轉(zhuǎn)的方式來牽引？
作者: huhaofei    時(shí)間: 2015-5-16 12:10
俺公司有，但是我不是那事業(yè)部的，電機(jī)驅(qū)動(dòng)軸而已
作者: deng8839    時(shí)間: 2015-5-16 13:31
huhaofei 發(fā)表于 2015-5-16 12:10 $ J1 r8 D. R: O7 n
俺公司有，但是我不是那事業(yè)部的，電機(jī)驅(qū)動(dòng)軸而已

$ W* F5 E* K; x; o. j- W! r是螺桿軸固定還是螺套固定？？？
4 Z7 M! r7 n: w* v% |8 ]+ H" k
作者: deng8839    時(shí)間: 2015-5-16 13:32
llcyyyy 發(fā)表于 2015-5-16 12:03 + B8 ^7 Q: r4 j5 B- d1 v# b
會(huì)不會(huì)是可安裝在絲杠上的螺母？采用絲杠固定而電機(jī)螺母旋轉(zhuǎn)的方式來牽引？
  H" U4 g0 N5 k5 z) f) x4 O# g
可能是，因?yàn)轶w積小。8 f  ^, c& L/ ~2 u7 E0 I. ?
作者: 水水5    時(shí)間: 2015-5-16 13:42
我猜的，
. h) `( [: C( ~- I黑色的有個(gè)尾巴的應(yīng)該是電機(jī)吧( Z8 L: i  y" g' A3 u0 N1 M; G2 u
那后面的就應(yīng)該是同步帶，或者齒輪加同步帶，或者齒輪加別的什么傳動(dòng)帶，或者只有傳動(dòng)帶。7 Z* R! X# W/ ^; z  M1 [. f3 f( \
不實(shí)用，只能做玩具，
+ |3 F! ?+ z& q& Z實(shí)際大的AGV小車應(yīng)該是減速機(jī)吧。
作者: deng8839    時(shí)間: 2015-5-16 13:48
水水5 發(fā)表于 2015-5-16 13:42
, h+ M" e7 W1 ?$ r我猜的，
7 t6 h2 d" h7 S  a4 {8 N* H黑色的有個(gè)尾巴的應(yīng)該是電機(jī)吧, ], z( r5 `. e! P& m
那后面的就應(yīng)該是同步帶，或者齒輪加同步帶，或者齒輪加別的什么 ...

  B% Q/ X! K) c7 t( d1 z" [! X# r; a8 ]牽引的力主要是作用在法蘭上，因此只需滿足升降運(yùn)動(dòng)就可以了。。。
7 d9 K7 i: l4 f* q+ v% |
作者: huhaofei    時(shí)間: 2015-5-16 15:16
具體沒細(xì)看，我前面進(jìn)這公司，因?yàn)橹浪凶鯝GV小車，我有了解了下，搬運(yùn)貨物的，主要還是電機(jī)經(jīng)減速箱，然后驅(qū)動(dòng)輪軸，傳動(dòng)很簡單的，AGV能做的人太多了，導(dǎo)向方式有 視覺，激光，磁性感應(yīng) 導(dǎo)向這幾種
作者: 龍游大海    時(shí)間: 2015-5-16 17:13
這個(gè)應(yīng)該是電動(dòng)升降的牽引桿
作者: 次元碎片    時(shí)間: 2015-5-16 18:27
應(yīng)該是舵機(jī)，自己問度娘吧
作者: deng8839    時(shí)間: 2015-5-18 09:03
次元碎片 發(fā)表于 2015-5-16 18:27
% I8 l4 w. o" z) g! n2 \應(yīng)該是舵機(jī)，自己問度娘吧

- ?5 `- a1 v* I3 F7 F& E4 b做的是升降運(yùn)動(dòng)，并非圓周
3 o+ R0 N2 f! `* Q  h
作者: deng8839    時(shí)間: 2015-5-18 09:04
龍游大海 發(fā)表于 2015-5-16 17:13 ! h" @8 y+ s( g
這個(gè)應(yīng)該是電動(dòng)升降的牽引桿
# j' O. W6 Z$ \3 J; _2 \* U
請(qǐng)教內(nèi)部機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)
9 \1 n: Y  G$ @' u3 k# ^
作者: 裝逼指數(shù)十顆星    時(shí)間: 2015-5-24 06:26
這個(gè)就是潛入牽引式AGV的牽引桿，學(xué)名叫推桿電機(jī)，類似于電動(dòng)缸，AGV爬到貨架底部，然后那個(gè)東西就會(huì)頂出來，插入貨架上對(duì)應(yīng)的孔里面，把貨架拖著往前走。
作者: 裝逼指數(shù)十顆星    時(shí)間: 2015-5-24 06:46
其實(shí)就是這么個(gè)東西，你圖片上的不銹鋼法蘭和旁邊那塊東西屬于安裝用的機(jī)加件，每個(gè)做AGV的公司的推桿電機(jī)的安裝方式都有不同，所以這兩塊機(jī)加件是多余的，有用的就是那個(gè)推桿電機(jī)而已。
作者: 裝逼指數(shù)十顆星    時(shí)間: 2015-5-24 06:47
這么個(gè)東西居然要賣650塊，他媽想錢想瘋了？
作者: 裝逼指數(shù)十顆星    時(shí)間: 2015-5-24 06:52
以下圖片都是我公司AGV產(chǎn)品現(xiàn)場圖
% ]0 B* m; m/ t* P. `8 A1 {" l+ ]0 x9 t
如圖，黃顏色的是貨架，底下的是AGV，現(xiàn)在AGV把它的推桿電機(jī)伸出來了，卡在貨架底部的一個(gè)孔里面，把貨架牽引著在地上走，看見地上的那條白線沒有，那個(gè)是導(dǎo)航線，線怎么貼，車就怎么走。
作者: 裝逼指數(shù)十顆星    時(shí)間: 2015-5-24 07:00
等到了預(yù)定位置之后，電機(jī)就降下來了，人工就把空的貨架移開，AGV自己跑到路的終點(diǎn)自己瞎BB去了，其實(shí)它一路都在瞎BB，為什么說它瞎BB呢，因?yàn)檫@AGV只要開機(jī)，就會(huì)播放音樂，而且播放的一直是同一首音樂，叫《夜的鋼琴曲5》，大家自己網(wǎng)上去聽一下，是鋼琴版的。
- j/ i2 h' k( j8 j4 b# u4 c# z- Y4 z$ U3 Q& o8 K- j
可能你覺得好聽，但是你想過我們測試的時(shí)候一直聽這個(gè)曲子會(huì)是什么感受嗎？簡直不能忍呀。
作者: 裝逼指數(shù)十顆星    時(shí)間: 2015-5-24 07:06
然后人工把貨架裝滿貨，再次放到路上來，AGV自動(dòng)鉆到底下，伸出它那邪惡的柱狀東西，插入某個(gè)孔里面，全身使勁，一路歡快的瞎BB著往前跑，沿途的單身狗們不禁要問：還能不能一起愉快的玩耍了？
作者: 侯爵莊園    時(shí)間: 2015-5-24 10:56
沒看懂，求高手指點(diǎn)
作者: pleeblog    時(shí)間: 2015-6-5 15:08
裝逼指數(shù)十顆星 發(fā)表于 2015-5-24 07:06
" c- v1 Y1 I9 W然后人工把貨架裝滿貨，再次放到路上來，AGV自動(dòng)鉆到底下，伸出它那邪惡的柱狀東西，插入某個(gè)孔里面，全身使 ...

, s6 N9 S7 Y! K) N' k) C" \那個(gè)車架承載多重啊？四個(gè)輪都是萬向輪么？
" A& h0 `# }! N5 B  F; U
作者: pleeblog    時(shí)間: 2015-6-6 11:03
pleeblog 發(fā)表于 2015-6-5 15:08
$ p+ o8 ^# P5 N! D5 e1 K# ^那個(gè)車架承載多重啊？四個(gè)輪都是萬向輪么？

+ J4 j$ _8 M+ f$ v( V( o那個(gè)嵌入式AGV多大功率啊？
  M! O  R3 O( c
作者: pleeblog    時(shí)間: 2015-6-6 11:11
裝逼指數(shù)十顆星 發(fā)表于 2015-5-24 07:06 ! y" r/ z& [! l
然后人工把貨架裝滿貨，再次放到路上來，AGV自動(dòng)鉆到底下，伸出它那邪惡的柱狀東西，插入某個(gè)孔里面，全身使 ...
" s/ v9 e7 J; x" b7 u; x  n( F
我們上次買了一臺(tái)AGV，車架和你們差不多，載重300kg左右，但是當(dāng)工人橫推到位的時(shí)候，萬向輪與行駛方向垂直，結(jié)果AGV拖不動(dòng)啊。能否提供一下你們 AGV的參數(shù)看看啊？多謝
3 [$ v1 ^2 z9 O; z7 H( J, b
作者: pleeblog    時(shí)間: 2015-6-6 21:00
裝逼指數(shù)十顆星 發(fā)表于 2015-5-24 07:06 : B, f% S5 \+ v& z  p
然后人工把貨架裝滿貨，再次放到路上來，AGV自動(dòng)鉆到底下，伸出它那邪惡的柱狀東西，插入某個(gè)孔里面，全身使 ...
* N  n/ S# u: I/ @
不太清楚啊，不是AGV驅(qū)動(dòng)不夠，就是小車萬向輪承載不夠？所以想了解一下你們 廠用的情況。! _, p- B' X) V) I' v
作者: 機(jī)械蚊子    時(shí)間: 2015-9-19 10:30
沒看懂，求高手指點(diǎn)
作者: 神仙老虎狗    時(shí)間: 2015-10-13 21:52
裝逼指數(shù)十顆星 發(fā)表于 2015-5-24 07:06
- `4 j  i" _4 \# h# e+ l然后人工把貨架裝滿貨，再次放到路上來，AGV自動(dòng)鉆到底下，伸出它那邪惡的柱狀東西，插入某個(gè)孔里面，全身使 ...
4 J+ w, N0 E- S# ]1 _
朋友幽默啊！- V2 Y. \7 \0 R$ O8 y
" Q" a* c$ _  S
你們工廠的AGV，對(duì)路面不平的適應(yīng)性如何(例如縫隙，門軌道)，能爬多少度的坡？' B  N2 o. |% C& ^. U  [  e1 M
作者: 裝逼指數(shù)十顆星    時(shí)間: 2015-10-14 16:22
神仙老虎狗 發(fā)表于 2015-10-13 21:52
* `! ?7 i: t/ q4 Y! b# R* Y朋友幽默啊！; L  S& @4 C! e3 g* d

: ~/ q& W  u. v" J% ?, [4 ]你們工廠的AGV，對(duì)路面不平的適應(yīng)性如何(例如縫隙，門軌道)，能爬多少度的坡？
# C: y8 }* C0 k) z
這是個(gè)老大難的問題，我們的設(shè)備都會(huì)要求地面要平整。爬坡也比較困難/ Y0 m, c9 B) K+ f0 r: V4 A
作者: 戰(zhàn)爭之神    時(shí)間: 2015-10-16 15:17
一、電磁導(dǎo)航, H* n# C% v  d* V: V
圖片 ' _2 Z  f9 T$ }; u& x4 z  t
電磁導(dǎo)航原理：電磁導(dǎo)航是較為傳統(tǒng)的導(dǎo)航方式之一，目前仍被許多系統(tǒng)采用，它是在AGV的行駛路徑上埋設(shè)金屬線，并在金屬線上加載導(dǎo)引頻率，通過對(duì)導(dǎo)引頻率的識(shí)別來實(shí)現(xiàn)AGV的導(dǎo)航。
7 H' J, I6 l, y) n% Y電磁導(dǎo)航優(yōu)點(diǎn)：導(dǎo)引線隱蔽，不易污染和破損，導(dǎo)引原理簡單而可靠，便于控制通訊，對(duì)聲光無干擾，投資成本比激光導(dǎo)航低很多；
8 v  C/ W1 u6 N2 ]  H% @" ~電磁導(dǎo)航缺點(diǎn)：改變或擴(kuò)充路徑較麻煩，導(dǎo)引線鋪設(shè)相對(duì)困難。& r6 ]" P0 _% v1 \7 I& n- H+ a
二、磁帶導(dǎo)航
2 F! v4 {4 H: X7 i4 Z/ @9 z- I圖片 # C1 V* `4 w( H  b/ p) q
磁帶導(dǎo)航原理：磁帶導(dǎo)航技術(shù)與電磁導(dǎo)航相近，不同之處在于采用了在路面上貼磁帶替代在地面下埋設(shè)金屬線，通過磁帶感應(yīng)信號(hào)實(shí)現(xiàn)導(dǎo)引。! K1 j$ }' M, s6 Q
磁帶導(dǎo)航優(yōu)點(diǎn)：AGV定位精確，磁帶導(dǎo)航靈活性比較好，改變或擴(kuò)充路徑較容易，磁帶鋪設(shè)也相對(duì)簡單，導(dǎo)引原理簡單而可靠，便于控制通訊，對(duì)聲光無干擾，投資成本比激光導(dǎo)航低很多；8 O/ e' E2 r8 j9 q
磁帶導(dǎo)航缺點(diǎn)：磁帶需要維護(hù)，要及時(shí)更換損壞嚴(yán)重磁帶，不過磁帶更換簡單方便，成本較低。4 K$ a! v  \$ S; Y% E7 J8 Q
三 、視覺導(dǎo)航5 d9 v7 J6 @) \7 G
圖片
# P$ f; O/ y8 u7 T; F視覺導(dǎo)航原理：視覺導(dǎo)航是在AGV的行駛路徑上涂刷與地面顏色反差大的油漆或粘貼顏色反差大的色帶，在AGV上安裝有攝圖傳感器將不斷拍攝的圖片與存儲(chǔ)圖片進(jìn)行對(duì)比，偏移量信號(hào)輸出給驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)經(jīng)過計(jì)算糾正AGV的行走方向，實(shí)現(xiàn)AGV的導(dǎo)航。
$ W4 P2 q/ D( q" o6 |! X視覺導(dǎo)航優(yōu)點(diǎn)：AGV定位精確，視覺導(dǎo)航靈活性比較好，改變或擴(kuò)充路徑也較容易，路徑鋪設(shè)也相對(duì)簡單，導(dǎo)引原理同樣簡單而可靠，便于控制通訊，對(duì)聲光無干擾，投資成本比激光導(dǎo)航同樣低很多，但比磁帶導(dǎo)航稍貴；/ B) Y5 O- A( n" t9 {
視覺導(dǎo)航缺點(diǎn)：路徑同樣需要維護(hù)，不過維護(hù)也較簡單方便，成本也較低。% s4 H! Z- }) K! h2 [. T
四、激光導(dǎo)航+ f# W. H8 I# R7 I! g  @  g
圖片
" Z+ d+ r0 b6 X- U激光導(dǎo)航原理：激光導(dǎo)航是在AGV行駛路徑的周圍安裝位置精確的反射板，AGV通過發(fā)射激光束，同時(shí)采集由反射板反射的激光束，來確定其當(dāng)前的位置和方向。$ ~; L1 l5 }1 d8 f
AGV的初始位置計(jì)算——AGV小車停止不動(dòng)；激光掃描器至少可測得4條光束，即至少“看到”4塊反射板；已知所有反射板的精確位置（X，Y）；
% R* n7 o' Y; E# v. Q7 a" A- u6 L9 cAGV的連續(xù)位置計(jì)算——根據(jù)運(yùn)動(dòng)模型估算小車的當(dāng)前位置，根據(jù)估算的新位置關(guān)聯(lián)反射板，根據(jù)關(guān)聯(lián)的反射板修正自身位置，據(jù)此修正AGV下一步動(dòng)作。
7 X# b  ~# L! r5 b7 T激光導(dǎo)航優(yōu)點(diǎn)：AGV定位精確，地面無需其它定位設(shè)施；行駛路徑可靈活改變；
3 K; a# I9 d  z* M0 H- q激光導(dǎo)航缺點(diǎn)：由于控制復(fù)雜及激光技術(shù)昂貴投資成本較高，反射片與AGV激光傳感器之間不能有障礙物，不適合空中有物流影響的場合。 7 F0 M  B$ ~9 K/ k' C
作者: 神仙老虎狗    時(shí)間: 2015-10-18 17:36
戰(zhàn)爭之神 發(fā)表于 2015-10-16 15:17 $ V7 J+ O8 x8 A% g3 b) V% z' W
一、電磁導(dǎo)航
0 Z! _; I/ y2 n: t+ ?/ B圖片 - B: g5 D, \; p: V5 ]
電磁導(dǎo)航原理：電磁導(dǎo)航是較為傳統(tǒng)的導(dǎo)航方式之一，目前仍被許多系統(tǒng)采用，它是在AGV ...

) s9 Z+ ]  r) O; w朋友是做導(dǎo)航的？
  S/ b. X7 J! `/ ]
作者: 神仙老虎狗    時(shí)間: 2015-10-18 17:42
裝逼指數(shù)十顆星 發(fā)表于 2015-10-14 16:22
  H$ v) g' S' i這是個(gè)老大難的問題，我們的設(shè)備都會(huì)要求地面要平整。爬坡也比較困難

5 z# a  b. @- B' R- l7 N! {2 [看你們工廠用它來搬運(yùn)東西，還是需要人工來裝載，卸載，也就是減輕了人工沿途搬運(yùn)的工作量。
8 Z7 B, `  w7 W8 h這個(gè)貨架沒護(hù)欄，最多也就是3pcs了；換人工，只需要一個(gè)手拖車，還能一次性比agv拉更多。
# E4 s6 }9 Y- S' l" i感覺沒起到太大太不可替代的作用。+ D7 i% @9 c% L+ U6 B
4 _) A+ m  z, j# r6 L& _" u9 Y

/ a5 M( _# t& o% g' }
作者: 問天問地問自己    時(shí)間: 2016-12-22 05:08
學(xué)習(xí)下！
作者: 王宏安75    時(shí)間: 2016-12-23 19:19
裝逼指數(shù)十顆星 發(fā)表于 2015-5-24 07:06
7 D- D; x. Q  h$ e/ b/ J然后人工把貨架裝滿貨，再次放到路上來，AGV自動(dòng)鉆到底下，伸出它那邪惡的柱狀東西，插入某個(gè)孔里面，全身 ...
" e  r7 V% X% C: h, Z8 ^
牛啊% W0 j& D2 J- V5 m/ y( O( g* i( l* z
作者: da395396393    時(shí)間: 2017-10-9 17:26
誒，其實(shí)就是個(gè)推桿電機(jī)。
作者: da395396393    時(shí)間: 2017-10-9 17:27
外面的法蘭是固定在車體上。用來承載力的。如果沒有法蘭，頂桿升起。勾到物料車后，一下就把推桿電機(jī)拉壞了。
作者: 徐小名xm    時(shí)間: 2017-10-18 10:26
這種平行裝的一般不是凸輪，用的時(shí)候這東西軸向是不受力的



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