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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 三凸輪機(jī)械手，哪位社友能講解下原理，設(shè)計思路 [打印本頁]

作者: 卜不是卜可以 時間: 2015-4-28 14:36
標(biāo)題: 三凸輪機(jī)械手，哪位社友能講解下原理，設(shè)計思路
無意中看到的三凸輪機(jī)械手，對于帶視覺系統(tǒng)的機(jī)械手，這個全是凸輪桿，合運(yùn)動實(shí)現(xiàn)三維運(yùn)動，以前見雙凸輪機(jī)械手，那位大神能講解下原理，建模思路

作者: ananc7 時間: 2015-4-28 14:54
好強(qiáng)大，學(xué)習(xí)了

作者: 極速尖兵 時間: 2015-4-28 15:06
也算長見識了，還有這樣的功能，學(xué)習(xí)了。

作者: gunking07 時間: 2015-4-28 15:18
這個只能實(shí)現(xiàn)固定位置的搬運(yùn)

作者: --ヤ鬧鬧o 時間: 2015-4-28 15:41
回去研究研究哈

作者: 925269815 時間: 2015-4-28 15:47
這個是不是在并聯(lián)機(jī)器人的基礎(chǔ)上用凸輪代替電機(jī)，實(shí)現(xiàn)部分軌跡的呢

作者: 那個春夏秋冬 時間: 2015-4-28 15:49
強(qiáng)，長知識了

作者: lanyuedao 時間: 2015-4-28 15:49
這個軌跡咋計算啊？matlab能模擬出來嗎？

作者: 浪人tjl 時間: 2015-4-28 15:49
學(xué)習(xí)了

作者: 竹桿捅飛機(jī) 時間: 2015-4-28 15:50
好牛呀

作者: 緋羽冥翔 時間: 2015-4-28 15:53
我不是搞設(shè)計的，但是我覺得要搞明白這個，空間立體幾何一定要過關(guān)，關(guān)鍵是幾個狀態(tài)下的圓平面要定下來，然后再倒推矢量和臂長。最好是有數(shù)學(xué)建模功底的人，他們是專業(yè)干這個的。

作者: 卜不是卜可以 時間: 2015-4-28 16:05

925269815 發(fā)表于 2015-4-28 15:47 0 E# U( k- c7 E. D1 C
這個是不是在并聯(lián)機(jī)器人的基礎(chǔ)上用凸輪代替電機(jī)，實(shí)現(xiàn)部分軌跡的呢

應(yīng)該不是凸輪代替私服，抓頭還能往前運(yùn)動

作者: sundy25 時間: 2015-4-28 16:06
強(qiáng)大

作者: 鑫森淼炎垚 時間: 2015-4-28 16:10
謝謝分享。。。

作者: 寂靜天花板 時間: 2015-4-28 16:17
樓主的帖子中的機(jī)械手就是用solidworks建模，并用motion仿真，通過ni softmotion for solidworks，并聯(lián)labview，實(shí)現(xiàn)機(jī)電一體設(shè)計。
詳細(xì)資料在NI（美國國家儀器公司）官方網(wǎng)站
http://www.ni.com/newsletter/51198/en/

本社區(qū)相關(guān)帖子
solidworks機(jī)電一體化插件簡介：NI softmotion
http://www.ytsybjq.com/forum.php?mod=viewthread&tid=370860

作者: Cavalier_Ricky 時間: 2015-4-28 16:27
總算能具體說出自上而下設(shè)計的方法之一了。。。（不如說山寨的方法之一了）

1）動畫都有了，每個零件也都能看得很清楚了。那就大概大概地建一個看著像的模型。只關(guān)心各環(huán)節(jié)之間的大概比例就行，也就是目測的大概大概的比例。）

2）建立頭部的運(yùn)動感軌跡。你想要什么樣的軌跡，就什么樣的軌跡。

3）把模型中頭部的關(guān)鍵點(diǎn)粘到軌跡里，一邊移動這個點(diǎn)，一邊觀察一連串連桿的上部最末端點(diǎn)的運(yùn)動軌跡。

4）測量和優(yōu)化后，編寫步進(jìn)電機(jī)的程序。

這樣不就，想讓他怎么動就怎么動了嗎？

用程序中某一個固定的軌跡來造凸輪，就是動畫里的東西了。

笨鳥先飛嘛。其實(shí)很多笨鳥并不笨，笨點(diǎn)那就笨點(diǎn)唄。就怕不知道自己笨，還裝聰明。

作者: Cavalier_Ricky 時間: 2015-4-28 16:29
想起來了！昨天那個朋友不是找傳送帶上分類分揀嗎？就是這東西啊！

作者: guoxudong520 時間: 2015-4-28 16:32
(, 下載次數(shù): 55)

現(xiàn)在貌似用電機(jī)可以實(shí)現(xiàn)更復(fù)雜的動作

作者: 卜不是卜可以 時間: 2015-4-28 16:36

guoxudong520 發(fā)表于 2015-4-28 16:32
; o- U+ g6 S. }6 m現(xiàn)在貌似用電機(jī)可以實(shí)現(xiàn)更復(fù)雜的動作

這個是并列機(jī)器人嗎？

作者: 卜不是卜可以 時間: 2015-4-28 16:37

Cavalier_Ricky 發(fā)表于 2015-4-28 16:29
8 U, p) k+ t: @3 _想起來了！昨天那個朋友不是找傳送帶上分類分揀嗎？就是這東西啊！

你看的估計是并聯(lián)機(jī)器人，帶視覺系統(tǒng)，控制聽復(fù)雜的

作者: 卜不是卜可以 時間: 2015-4-28 16:50

Cavalier_Ricky 發(fā)表于 2015-4-28 16:27 ( n9 d. r7 |0 K
總算能具體說出自上而下設(shè)計的方法之一了。。。（不如說山寨的方法之一了）' U% G2 ?: i: j8 P
$ L. u! Q/ L3 f( X0 N9 }" }$ p6 O
1）動畫都有了，每個零件也都 ...

我想是一個凸輪控制一個方向，聯(lián)動桿機(jī)構(gòu)，還要保證平面，想想頭就大了，圖左邊連桿看的不清

作者: guoxudong520 時間: 2015-4-28 16:57

卜不是卜可以發(fā)表于 2015-4-28 16:36
! ?" D: h) s# l- T7 c這個是并列機(jī)器人嗎？

是的，這個是用來測量零件的，festo還有視覺拾取系統(tǒng)，用這個東西，其實(shí)我覺得難點(diǎn)在控制上，機(jī)械結(jié)構(gòu)并不復(fù)雜，上周去了機(jī)床展，今年多了好多類似的東西，去年只在festo和上銀看到了，也可能因?yàn)榻衲陙淼膹S家比較多 (, 下載次數(shù): 54)

(, 下載次數(shù): 54)

作者: Cavalier_Ricky 時間: 2015-4-28 17:06

卜不是卜可以發(fā)表于 2015-4-28 16:50
& ?# V% B5 E! o% h& ]: `我想是一個凸輪控制一個方向，聯(lián)動桿機(jī)構(gòu)，還要保證平面，想想頭就大了，圖左邊連桿看的不清

會玩3D軟件的話，不需要復(fù)雜的計算，也能搞出平面移動和任意垂直線上的生姜運(yùn)動啊。

就看你對軟件多熟悉了。當(dāng)然，這看似極其復(fù)雜的機(jī)構(gòu)，你得先搞懂基本原理。。。

用凸輪實(shí)現(xiàn)單一的3D軌跡，真的不難。

三個馬達(dá)控制著根據(jù)需求隨意更改軌跡，那我也得請搞編程的朋友了。

問題是，你請人家來了，你也得說明白讓他干什么。。。

哎，小時候觸過電，現(xiàn)在，五金店里賣的電線，摸著都感覺有電。。。

作者: l6067066 時間: 2015-4-28 17:10
長見識了

作者: guoxudong520 時間: 2015-4-28 17:11

Cavalier_Ricky 發(fā)表于 2015-4-28 17:06
% @* o! A- J4 |9 F9 V會玩3D軟件的話，不需要復(fù)雜的計算，也能搞出平面移動和任意垂直線上的生姜運(yùn)動啊。5 \! T" A" s( @$ Y
& Y( H. J- n: \+ M9 j# D
就看你對軟件多熟 ...

我看他們機(jī)器人，都是人先帶著走一遍動作，然后記錄每一個節(jié)點(diǎn)的伺服電機(jī)的位置，這樣學(xué)習(xí)一遍之后，機(jī)器人就可以進(jìn)行重復(fù)性的動作了，如果考計算還是挺有難度的

作者: Cavalier_Ricky 時間: 2015-4-28 17:25

guoxudong520 發(fā)表于 2015-4-28 17:11
; q2 f$ L1 [3 Y! Z* B+ e2 B6 e我看他們機(jī)器人，都是人先帶著走一遍動作，然后記錄每一個節(jié)點(diǎn)的伺服電機(jī)的位置，這樣學(xué)習(xí)一遍之后，機(jī)器 ...

比如小白兔糖果之類亂糟糟的在傳送帶上送出來，在上面分揀各種顏色的，那只能靠提前編寫好的程序了。

作者: 線性傳動007 時間: 2015-4-28 17:27
有精通6維運(yùn)動的高手嗎或關(guān)聯(lián)編程的大俠，請聯(lián)系我

作者: jpp181 時間: 2015-4-28 17:33
不明覺厲

作者: czlhss 時間: 2015-4-28 17:55
好厲害

作者: Industrial 時間: 2015-4-28 18:07
看著變量只有三個，其它的連桿都是固定的。

作者: 智慧的小顧 時間: 2015-4-28 18:19
看得我眼花繚亂。

作者: 侯爵莊園 時間: 2015-4-28 18:30
很厲害啊

作者: 小米隊(duì)長 時間: 2015-4-28 22:01
這個機(jī)構(gòu)好復(fù)雜啊、、、

作者: 明月山河 時間: 2015-4-28 22:33
樓主這個機(jī)構(gòu)是你自己設(shè)計的吧？你為了不讓人看出里面的技術(shù)秘密，故意少畫了三根連桿？
這個機(jī)構(gòu)僅靠三根關(guān)節(jié)連桿是欠約束的，根本無法確保預(yù)定的運(yùn)動。
三根支鏈要平行四邊形構(gòu)成閉環(huán)才行。
但是運(yùn)動規(guī)律和圖中表達(dá)的完全一樣。

作者: 悅悅go 時間: 2015-4-28 22:45
這在線路板生產(chǎn)中挺常見的吧裝芯片的

作者: 卜不是卜可以 時間: 2015-4-29 11:12

明月山河發(fā)表于 2015-4-28 22:33
- S) y* u% T4 S6 S樓主這個機(jī)構(gòu)是你自己設(shè)計的吧？你為了不讓人看出里面的技術(shù)秘密，故意少畫了三根連桿？& a+ f" a4 `8 ^0 I" O7 n
這個機(jī)構(gòu)僅靠三根 ...

網(wǎng)上看到的，我也弄不明白，發(fā)帖看誰見過

作者: 嘟嘟love 時間: 2015-4-29 12:04
機(jī)械的強(qiáng)大想象力！

作者: Cavalier_Ricky 時間: 2015-4-29 12:37
第一個想出這個機(jī)構(gòu)的人，家里的餐桌，那腿一定是壞的。

作者: 小章魚！ 時間: 2015-4-29 13:18
學(xué)習(xí)了，好厲害

作者: 小章魚！ 時間: 2015-4-29 13:19
好厲害

作者: pack 時間: 2015-4-29 14:17
有創(chuàng)意~~~~

作者: bubuchao 時間: 2015-4-29 16:41
這個好強(qiáng)大

作者: Cavalier_Ricky 時間: 2015-4-29 23:27
在上海、北京、廣州上班的話，有一點(diǎn)好處，就是那些一年到頭沒完沒了的展覽會，總有機(jī)會能近處慢慢觀察這種設(shè)備的實(shí)物。。。

當(dāng)然，你得敢翹班，會翹班。因?yàn)椋瑱C(jī)械展沒有周末開的。。。

作者: deletelxq 時間: 2015-4-30 11:45
純機(jī)械實(shí)現(xiàn)步驟控制。長見識了。啟發(fā)啊

作者: puppethy 時間: 2015-4-30 11:53

這個要進(jìn)行運(yùn)動軌跡分析看著復(fù)雜呢

作者: 卜不是卜可以 時間: 2015-4-30 11:59

Cavalier_Ricky 發(fā)表于 2015-4-29 23:27 5 {( N& q, B, h6 ^: s
在上海、北京、廣州上班的話，有一點(diǎn)好處，就是那些一年到頭沒完沒了的展覽會，總有機(jī)會能近處慢慢觀察這種 ...

在西安啊，就時少的很

作者: 凌晨的風(fēng) 時間: 2015-4-30 14:17
好厲害

作者: 窗里窗外 時間: 2015-4-30 19:19
學(xué)習(xí)了

作者: 992380541 時間: 2015-4-30 22:06
好強(qiáng)大

作者: 機(jī)械小夏 時間: 2015-5-4 10:59
坐等見解

作者: STero 時間: 2015-5-4 16:32
太震撼了，真是長見識，見到以前聽都沒聽說過

作者: 也，~許 時間: 2015-5-4 16:54
學(xué)習(xí)了研究研究

作者: FYWHB 時間: 2015-5-10 10:24
真是長見識!

作者: qiaozuo473 時間: 2015-5-11 22:10
大仙啊

作者: 赤發(fā)鬼李逵 時間: 2015-6-11 11:04
這個只能搞固定的活吧？不過很巧妙啊

作者: 理性思維 時間: 2015-6-11 11:15
學(xué)習(xí)了

作者: 侯爵莊園 時間: 2015-6-11 11:24
做的真妙，純機(jī)械好強(qiáng)大

作者: 15993073715 時間: 2015-6-11 13:25
強(qiáng)

作者: zhaijilin 時間: 2015-6-11 16:41
回去實(shí)驗(yàn)一下！

作者: zhaijilin 時間: 2015-6-13 16:03
機(jī)械手的結(jié)構(gòu)，學(xué)習(xí)了！

作者: 左手的幸福 時間: 2015-8-31 13:06
贊一個

作者: 自動化小生103 時間: 2015-8-31 14:59
蜘蛛手？

作者: xiaoliangs 時間: 2015-9-9 21:01
畫出來的軌跡就是上下運(yùn)動，不知道有沒有高人弄出來了啊？

作者: 沒文化 時間: 2015-9-10 14:10
這玩意計算起來太繁瑣了

作者: xiaoliangs 時間: 2015-10-7 06:46

明月山河發(fā)表于 2015-4-28 22:33
$ l8 }: _( q% u, k' c8 }樓主這個機(jī)構(gòu)是你自己設(shè)計的吧？你為了不讓人看出里面的技術(shù)秘密，故意少畫了三根連桿？. Y5 {8 _! \' Y2 {; h
這個機(jī)構(gòu)僅靠三根 ...

我想問一下34號，你做出來了沒。我也在想了很久就是做不出來這樣的動作

作者: 風(fēng)浪韻 時間: 2015-10-7 08:50
機(jī)器舞蹈，跳得不錯

作者: 浪子不回頭 時間: 2015-10-7 15:24
學(xué)習(xí)了

作者: 405626467 時間: 2015-10-7 15:49

作者: 搬磚的 時間: 2015-10-7 18:21
求計算思路。

作者: franka叔叔 時間: 2015-10-7 19:37
這種凸輪設(shè)計從哪下手啊，太高端了

作者: DS工程師 時間: 2015-10-9 17:16
這得多強(qiáng)大的數(shù)學(xué)功底才設(shè)計的出來

作者: 藍(lán)憐紫兒 時間: 2015-10-9 18:31
強(qiáng)悍，學(xué)習(xí)了

作者: LEO先生 時間: 2015-10-9 20:32
積累一下，希望有大俠可以講解一下，以備以后可以用到

作者: 尋你千百次1 時間: 2015-10-15 19:52
那物體重量對精度影響也不小啊

作者: 明月山河 時間: 2016-1-19 14:37

xiaoliangs 發(fā)表于 2015-10-7 06:46
' f8 B! z/ }. w% N/ T$ e我想問一下34號，你做出來了沒。我也在想了很久就是做不出來這樣的動作

你查找一下delta機(jī)構(gòu)，就可以明白了。
或者搜索一下“三角洲”的3d打印機(jī)，可以看要閉環(huán)的平行四邊形機(jī)構(gòu)才行。

作者: czxi2008 時間: 2016-1-22 22:21
看不清楚。頂起來

作者: ytkfq 時間: 2016-1-25 08:59

作者: 925269815 時間: 2016-1-27 11:43
這種類型是不是更適合做專機(jī)？

作者: yzd振東 時間: 2016-2-1 19:42
太強(qiáng)大了，，學(xué)習(xí)

作者: 自由達(dá)人 時間: 2016-3-28 10:12
還有這樣的功能，學(xué)習(xí)了

作者: lineagese 時間: 2016-4-7 11:30
并聯(lián)臂

作者: 破刀屠神 時間: 2016-4-12 20:26

作者: 鎮(zhèn)中原 時間: 2016-4-29 14:51
學(xué)習(xí)了

作者: hujie52 時間: 2016-6-1 15:51
厲害

作者: hewei8912 時間: 2016-6-2 00:01
好牛呀

作者: hewei8912 時間: 2016-12-5 21:22
厲害

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